1、“.....可以得出使双轮自平衡车保持动态稳定的几个条件。详见第二章自平衡系统的分析双轮自平衡车平衡控制系统以芯片作为主控芯片运用姿态传感器，结合数据滤波算法进行数据融合，建立闭环控制系统驱动直流电机。再用编码器实时监测电机转速以反馈给主控系统，形成个小闭环。最终能够实现双轮自平衡车的平衡控制。详见第三章系统硬件组成绪论双轮自平衡车是轮式机器人的种，两轮自平衡机器人技术涉及机械控制力学微电子等多个领域，本章从实际应用角度出发，阐述了两轮自平衡车的实际研究价值及广阔的研究前景。两轮自平衡车的研究背景及研究意义两轮自平衡车的研究背景在私家车遍及千万家庭的当今社会，人们在面对长途旅行时可以有多样化的选择......”。

2、“.....自平衡小车以及新颖性趣味性便携性实用性，正在吸引越来越多的人的关注。两轮自平衡车以其体积小灵活度高等优势，进入市场便得到大众的青睐，众多公司中又以公司的产品更为大众所认可。双轮自平衡车以其众多优势在面向以观光游览休闲散心购物代步为主的短途旅行成为得力的代步工具。两轮自平衡车的研究意义同时，两轮自平衡小车作为种新式交通工具，以电力为能源，清洁无污染，便携体积小，对于减小工作日里的交通拥堵，减轻环境污染程度，起到建设性的作用。两轮自平衡车作为代步工具，以其便携灵活的特点为优势，可以在人员流动量大且占地面积大的公园商场展览馆游乐场等作为首选代步工具......”。

3、“.....两轮自平衡车以电池为能源清洁环保无污染，推广两轮自平衡小车的使用，尤其在是以中短途为主的旅行中的使用，能有效的减轻环境污染问题。两轮自平衡车系统可以抽象化级倒立摆，因此系统本身可以作为控制策略及算法的实施验证对象，有较高的研究价值与研究意义。④两轮自平衡车的级倒立摆系统与多旋翼飞行器的运动学系统相同，因此两轮自平衡车的研究可以为日后研究多旋翼飞行器打下基础。同时两轮自平衡车系统用到的惯性测量单元可以在多种实用娱乐器件上应用，因此研究两轮自平衡车系统具有重要实际价值。两轮自平衡识技能的老师教授们，正是你们对学生的支持与教导，才会有我们以后在社会上的精彩纷呈......”。

4、“.....让我对自己的所学知识的掌握情况有了清晰地认识。更加让我了解到自己以后的发展方向应该是什么。光阴似箭，眨眼间四年就过去了。山东农业大学的校园里，教室里都是学生们的回忆。感谢母校给我带来这美好的四年......”。

5、“.....北京奥运会上双轮自平衡车的亮相让人们眼前亮。以电池作能源，清洁无污染，便携灵活新颖等优势使自平衡车迅速博得消费者的青睐。移动机器人是机器人学的个重要分支，对于移动机器人的研究，包括轮式腿式履带式以及水下式机器人等，可以追溯到世纪年代......”。

6、“.....移动机器人尚有不少技术问题有待解决，因此近几年对移动机器人的研究相当活跃。近年来，随着移动机器人研究不断深入应用领域更加广泛，所面临的环境和任务也越来越复杂。机器人经常会遇到些比较狭窄，而且有很多大转角的工作场合，如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的个问题。双轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的。两轮自平衡小车是个高度不稳定两轮机器人，是种多变量非线性强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。同时由于它具有体积小运动灵活零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。因为它既有理论研究意义又有实用价值......”。

7、“.....由于特殊的两轮结构，自平衡小车本身就是个不稳定系统。如何让双轮小车在保持稳定的基础上实现前后行驶以及自由转向，成两轮自平衡车平衡控制系统的研究王恒山东农业大学机械与电子工程学院泰安摘要自从在年北京奥运会上的精彩亮相，两轮自平衡车在中国市场已经逐渐为大众所接受。节能环保便携新颖，两轮自平衡车以其独特的优势博取人们的青睐。又两轮自平衡小车以其级倒立摆结构成为控制算法验证实现的独特平台。因此，两轮自平衡小车有较高的研究价值。本设计的重点是抓住两轮自平衡车的基础即平衡控制进行系统设计......”。

8、“.....关键词自平衡姿态解算数据滤波倒立摆为滤波方法，当是时，即由获取姿态，取大，卡尔曼滤波算法因为效果稍差。遥控左右旋转部分这部分主要是根据旋转前的速度调整旋转的起始速度，增加小车的适应性转向速度限幅函数功能读取编码器的数据并进行数据类型转换入口参数无返回值无作者左右编码器的脉冲计数获取正交解码数据计数器清零获取正交解码数据计数器清零法和卡尔曼滤波算法。同时，该论文又对这两种算法进行了详略得当的论述。姿态解算之后，根据建立的运动学模型可以知道小车应产生相应的加速度以使车体回复垂直平衡位置。在此过程中又通过利用编码器实现了个小闭环来控制电机，判断电机转速是否达到要求转速，使控制更加精确......”。

9、“.....设计的不足由于本人在知识储备上的不足，平衡控制系统并没有采用更高级的算法如神经网络控制算法模糊算法等，以使系统控制器参数达到最优。由于时间问题在小车的调试过程中遇到很多问题，并没有能够完美的解决。在接下来的时间里将会努力提高自己，积极补充自己以给自己个满意的答卷。参考文献陈波基于神经网络控制的两轮自平衡小车研究西南交通大学硕士论文两轮自平衡车的设计常熟理工学院毕业设计论文第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛电磁组参考设计方案......”。