1、“.....现状„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„国外研究现状„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„国内研究现状„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„六足步行机器人的现阶段的研究任务„„„„„„„„„„„„„„„„„„第二章六足机器人的机械结构多足机器人的机构类型„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„单连杆式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„四连杆式埃万斯机构„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„缩放式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„关节式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„多足步行机器人的运动规划„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„三角步态„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„跟导步态„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„交替步态......”。

2、“.....迫切需要种可以在未知复杂星球表面执行勘探任务的机器人。由于六足机器人的所具有的这方面优点，使其早在上世纪八十年代就已被列入资助研究计划。其研究成果包括八十年代末的和九十年代初的和。如图左是由公司研制于年代，每条腿装有两个电机，使得它可以自由行动，但是因为每腿只有两个自由度，行动有些笨拙。采用递归控制结构，可以使在复杂路面上行走，包括横越陡峭的地势，爬过高大的障碍，避免掉下悬崖......”。

3、“.....是由麻省理的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„腿部机构运动学分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„坐标系的建立„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„六足行走运动平台结构设计运动学逆解„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第三章三维模型的建立六足机器人的本体结构的建立„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„软件介绍„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„总图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„三维图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第四章总结与展望总结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„展望„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„致谢„„„„„„......”。

4、“.....用于在人类不宜不便或不能进入的地域进行独立探测的机器人主要分两种，种是由轮子驱动的轮行机器人，另种是基于仿生学的步行机器人。轮行机器人的不足之处在于对于未知的复杂自然地形，其适应能力很差，而步行机器人可以在复杂的自然地形中较为容易的完成探测任务。因此多足步行机器人有广阔的应用前景，如军事侦察矿山开采核能工业星球探测消防及营救建筑业等领域。在步行机器人中，多足机器人是最容易实现稳定行走的。在众多步行机器人中，模仿昆虫以及其他节肢动物们的肢体结构和运动控制策略而创造出的六足机器人是极具代表性的种。六足机器人与两足和四足步行机器人相比，具有控制结构相对简单行走平稳肢体冗余等特点，这些特点使六足机器人更能胜任野外侦查水下搜寻以及太空探测等对独立性可靠性要求比较高的工作......”。

5、“.....现在已有多种六足机器人问世，由于六足仿生机器人多工作在非结构化不确定的环境内，人们希望其控制系统更加灵活，并且具有更大的自主性。同时六足仿生机器人肢体较多，运动过程中需要实现各肢体之间的协调工作，如何方便可靠的实现这种协调，也是六足仿生机器人结构设计研究的个热点。六足步行机器人的发展现状的目的是什么为国家的建设培养更多的科学家培养学生的公民素养培养学生的科学精神提高学生的动手和实践能力你认为科学教育在培养学生综合素质......”。

6、“.....请你在自己认可的答案选项上划。你现在就读于三年级四年级五年级六年级你喜欢科学这门课程吗非常喜欢喜欢比较喜欢不喜欢如果喜欢，原因是什么呢你觉得科学课重要吗非常重要重要比较重要不重要对于科学课，你会主动预习复习吗会主动预习复习凭心情偶尔预习或者复习下从不预习复习当你遇到种有趣的或是令人惊奇的现象比如鸡蛋能承载个人时，你是当时觉得很有意思，过后便将它放在脑后了觉得很有趣，很想知道原因觉得很有趣，很想知道原因，并且自己尝试着去解决在进行实验时，你是喜欢自己亲自设计实验先参考书上的实验方法，然后，对它进行改进完全参照书上的实验方法看着其他人动手。做科学实验的时候，你会认真做记录吗会不会如果不会做实验记录，原因是什么呢除了在课堂上学习科学知识，你还会通过其他方式来学习科学知识吗会不会如果会......”。

7、“.....你觉得是为什么呢如果科学课变得和语文课样多，你觉得非常好好不好不知道好还是不好说说你觉得科学课应该怎么上才有意思呢你的职业是教师技术人员公务员商人农民工人你的文化程度是小学初中高中大学研究生你是否知道小学有开设科学课程是否你是否认为学习科学课程和学习语文数学等科目样重要是否你知道小学科学课程主要给，生普及哪些知识动植物的形态和活动交通安全知识认识生活中常见物体的特性生活中些现象的形成原因其他科学教师是否主动的向你反馈学生在校的科学知识学习情况是否你在平常的生活中有没有给孩子讲些科普知识几乎没有偶尔有经常如果可以，你希望孩子在假期中参加科学相关的培训吗不希望希望如果你觉得科学对孩子的成长有帮助，你愿意为他投入嘛不愿意愿意在与孩子的交流中，你发现孩子学习科学最大的困难是什么孩子问到的生活中的科学知识......”。

8、“.....孩子难以理解周围的孩子都不怎么学习科学课程，没有学习的氛围孩子不喜欢动手动脑，思考这些科学问题你是否给孩子请过科学课程的家庭教师已经有了准备请没有不打算请这方面的家教当孩子有科学方面的知识请教你时，你的态度是怎么样的不懂但是会假装懂的样子解释不懂，然后让他自己查资料弄懂不懂也会和孩子起学习，扩充自己的知识几乎都知道能给孩子个科学的解释通过科学课程的学习，你觉得孩子在哪方面有所提高你对学校的科学课程有什么建议或意见六足行走运动平台结构设计摘要随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另方面，作为地球上最成功的运动生物......”。

9、“.....轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的结构设计与控制中，开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。六足仿生机器人地形适应能力强，具有冗余肢体，可以在失去若干肢体的情况下继续执行定的工作，适合担当野外侦查水下搜寻以及太空探测等对自主性可靠性要求比较高的工作。关键词六足机器人，适应能力强，结构设计六足行走运动平台结构设计，。采用递归控制结构，可以使在复杂路面上行走，包括横越陡峭的地势，爬过高大的障碍，避免掉下悬崖。六足行走运动平台结构设计图和如图右和是由麻省理工学院的移动式遥控机械装置实验室于九十年代早期研制成功。他们是该实验室最早用于自主行星探测的机器人。他们外形相同，只在颜色上有差异，都是的后代......”。