1、“..... 输入采样阶段在输入采样阶段，以扫描方式依次地读入所有输入状 态和数据，并将它们存入映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入 用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化统是示教型的年，美国联合控制公司在上述方案的 基础上，又试制成台数控示教再现型机械手......”。

2、“.....年 美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，原意是灵活搬运，可作点位和 轨迹控制该机械手的中央立柱可以回转升降伸缩，采用液压驱动，控制系统也是 示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产中开始应用......”。

3、“..... 装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于。联邦德国机器 制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业 联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机 器人发展最快，应用国家最多的国家......”。

4、“.....开始大 力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手机器人应用最多的国家之。前 苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调 有害于健康的辅助性工作。 我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于 上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手......”。

5、“..... 我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并 且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。这些机人的控制器......”。

6、“.....使机械手运动自如。由于采用了模块化拼装结构，可组成立柱型气动机械手门架 型气动机械手及滑块型气动机械手，及其它各种类型的机械手。这些模块化机械手组装 方便，动作灵活，具有较高的定位精度，但工作空间比较小，主要应用于般的送料自 动线上。气动机械手具有三个自由度......”。

7、“.....并可以采用多种灵活的控制方案......”。

8、“.....按照给定程序轨迹和要求能实现 自动抓取搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做工业 机械手。在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生 产率，可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产......”。

9、“.....它 代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和性能的 不断改善和提高，在机械加工冲压锻铸焊接热处理电镀喷 漆装配以及轻工业交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。 关键词......”。