1、的额定稳态速降式中电机中总电阻调速系统开环机械特性的额定稳态速降为基准值，对应为额定转速根据式计算得能满足设计要求校核动态最大速降设计指标要求动态最大速降。在实际系统中，可定义为相对于额定转速时的动态速降。由，查表可知，，所以能满足设计要求转速超调的抑制若退饱和超调量，则不满足动态指标要求，需加转速微分负反馈。加入这个环节可以抑制甚至消灭转速超调，同时可以大大降低动态速降。在双闭环调速系统中，加入转速微分负反馈的转速调节器原理图如图所示。和普通的转速调节器相比，在转速反馈环节上并联了微分电容和滤波电阻，即在转速负反馈的基础上再叠加个带滤波的转速微分负反馈信号。

2、值，超调量也减少。但是微分容易引起振荡所以要加死区环节。以上些原因，在应用工程设计方法时应该注意的，以减小理论设计与实际之间的差距七设计总结本次设计是针对双闭环直流电机调速系统的设计，主要工作是设计直流调速控制器的电路，设计的电路都是模拟电路，同时相应地介绍了器件的保护电流调调节器转速调节器以及晶闸管的触发电路的设计过程，通过借用图书馆的书籍以及通过网络上的搜索，查阅了许多关于本设计的书籍和资料对该电路的设计有了较为深入的研究，也进步熟悉了双闭环直流调速系统的结构形式工作原理及各个器件的作用和设计。同时，在指导老师的指导下，并与有共同设计内容的同学交流，分析整理和研究课题，先确立了设计基本思路，遇到问题及时与指导老师沟通，在老师的指点和自己的努力，最后完成了整个设计。在设计过程中也学会运用了绘制电气原理图及简单电路图和。

3、间常数，根据所用测速发电机纹波情况，取转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取选择转速调节器结构按照设计要求，选用调节器，其传递函数式为计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，先取，则的超前时间常数为则转速环开环增益可得的比例系数为式中电动势常数转速反馈系数检验近似条件转速截止频率为图含滤波环节的型电流调节器电流环传递函数简化条件为满足简化条件转速环小时间常数近似处理条件为满足近似条件计算调节器电阻和电容根据图所示，取，则取取取校核转速超调量当时，查表典型型系统阶跃输入跟随性能指标得，，不能满足设计要求。实际上，由于。

4、整个电路进行仿真。本设计在有限的条件下和本人有限的学识，做出的设计还是存在着些不足。本设计采用调节器，输出的转速存在这超调量比较大，而且快速性也相对受到影响。则今后可以采用调节器可以全面的提高系统的控制性能，但是具体实现与调试要复杂，做的工作比现在就更多。设计研究是个漫长的过程，要想让它真正的使用到现实中，还需要不断的改善。八参考文献朱仁初，万伯任电力拖动控制系统设计手册北京机械工业出版社，王兆安，黄俊电力电子技术北京机械工业出版社，陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统，第三版北京机械工业出版社，年月孔凡才晶闸管直流调速系统北京北京科技出版社，段文泽，童明倜电气传动控制系统及其工程设计四川重庆大学出版社，设理想空载起动时，负载系数，已知，，，，，，，。当时，由表查得，而调速系统开环机械特。

5、中也可以看到，系统是无静差运行的，符合设计的要求。从仿真的结果来看，得到这样结论工程设计方法在推导过程中为了简化计算做了许多近似的处理，而这些简化处理必须在定的条件下才能成立。例如将可控硅触发和整流环节近似地看作阶惯性环节，设计电流环时不考虑反电势变化的影响将小时间常数当作小参数近似地合并处理设计转速环时将电流闭环从二阶振荡环节近似地等效为阶惯性环节等。仿真实验得到的结果也并不是和系统实际的调试结果完全相同，因为仿真实验在辨识过程中难免会产生模型参数的测量误差，而且在建立模型过程中为了简化计算，忽略了许多环节的非线性因素和次要因素。如可控硅触发和整流环节的放大倍数和失控时间，这些都是非线性参数，但在仿真中被近似看作常数再如，设计电流调节器时只考虑电流连续时的情况，而忽略了电流断续时的情况。添了微分负反馈使得快速的达到稳。

6、对电流环动态影响的条件满足近似条件电流环小时间常数近似处理条件满足近似条件计算调节器电阻和电容由图，按所用运算放大器取，各电阻和电容值为照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为，满足设计要求。转速调节器的设计确定时间常数电流环等效时间常数。由前述已知，，则转速滤波时间常数，根据所用测速发电机纹波情况，取转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取选择转速调节器结构按照设计要求，选用调节器，其传递函数式为计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，先取，则的超前时间常数为则转速环开环增益可得的比例系数为式中电动势常数转速反馈系数。

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