1、多的书本知识，但是通过毕业论文，我们学会了如何将学到的知识转化为自己的东西，学会了怎么更好的处理知识和实践相结合的问题。还要感谢电气本班的全体同学，感谢他们在朝夕相处中，互相帮助，对于我不懂的问题，他们都能很好的帮助我，这使我的毕业设计能顺利的完成。在此，祝老师们，以及所有关心我的人和我所关心的人身体健康，工作顺利，心情愉快，幸福平安,结束语随着毕业日子的到来，毕业设计也接近了尾声，经过几周的奋战我的毕业设计终于完成了，在还没有做毕业设计以前总觉得它只是对这几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做毕业设计发现自己的看法有点太片面，毕业设计不仅是对前面所学知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。通过这次毕业设计使我明白了自己原来的知识还比较欠缺，要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低，通过这次设计毕业，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。在系统设计过程中，我遇到了很多设计方面的问题。为了弄懂相关的知识，掌握相关技术，我翻阅了大量的书籍和资料，并积极利用互联网丰富的资源找取答案，从中的收获是非常丰富的。从这次设计中我有了很深的体会，任何事情都不是蹴而就的，都需要付出很艰辛的努力。此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值,有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，因此我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导老师王老师对我们悉心的指导，感谢老师们给我们。
2、种以外的其他装置，如油箱滤油器分水滤气器油雾器蓄能器等，其作用是提供必要的条件，使系统得以正常工作和便于监测控制。传动介质即液压油，其作用是实现运动和动力的传递。机械手搬运系统输入和输出点分配表系统输入信号有个启动按钮，个停止按钮，个限位开关，个手动输入信号，个有工件检测信号，共计个数字量输入信号输出信号有机械手上升下降驱动信号﹑左移右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号及液压驱动信号，共有上下移动夹紧放松左右移动油箱过滤器液压泵溢流阀节流阀换向阀液压缸图液压系统个数字量输出信号。其输入和输出点分配表如下所示表系统的分配表电气接线图根据系统的分配情况，机械手系统西门子系列控制部分的电气接线图如下所示输入设备输入点编号输出设备输出点编号自动启动按钮下降电磁阀单动启动按钮上升电磁阀手动启动按钮右移电磁阀停止按钮左移电磁阀高限位开关夹紧电磁阀低限位开关继电器输出左限位开关右限位开关手动下降按钮手动上升按钮手动夹紧按钮手动左移按钮手动右移按钮工件到位检测液压启动开关液压停止开关图择采用控制系统，首先由程序控制电磁阀动作，进而控制液压系统驱动机械手的全部动作，使机械手完成上下左右加紧与放松六个动作。机械手的启动方式有自动单动和手动，通过调用不同的程序达到不同的控制方式。由这些控制要求，首先应对机械手工艺过程及指令有个详细认识，然后了解系统硬件，如限位开关选择接近式限位开关，用来控制机械手的动作位置电磁阀选用两位两通和两位四通的先导式电磁阀，通过控制阀体的移动来开启或关闭不同的排油孔，然后通过液压驱。
3、上移动，阀门打开断电时，弹簧力把先导孔关闭，入口压力通过旁通孔迅速在腔室关阀件周围形成下低上高的压差，流体压力推动关闭件向下移动，关闭阀门。特点流体压力范围上限较高，可任意安装需定制但必须满足流体压差条件。三选型依据电气选择电压规格应尽量优先选用较为方便根据持续工作时间长短应选择常开型根据压力参数最低工作压差在以上时选择先导式电磁阀在控制精度要求和参数要求时需选用两位电磁阀。总之，电磁阀选型首先应该依次遵循安全性，可靠性，适用性，经济性四大原则，其次是根据几个方面的现场工况压力参数电气参数特殊要求等进行选择。在本设计中应选用两位两通和两位四通的先导式电磁阀。其电磁阀的图片如下图所示图电磁阀在机械手控制系统中，根据机械手不同的动作，主要有上升电磁阀下降电磁阀左移电磁阀右移电磁阀夹紧电磁阀等。上升电磁阀控制液压驱动机械手做上升运动。下降电磁阀控制液压驱动机械手做下降运动。左移电磁阀控制液压驱动机械手做左移运动。右移电磁阀控制液压驱动机械手做右移运动。夹紧电磁阀控制液压驱动机械手做夹紧放松运动。选型及分配主机选型根据被控对象的要求，将与相连的全部输入输出器件根据所需的电压电流的大小种类分别列表统计，考虑将来发展的需要再相应增加的余量，估算所需总点数，点数是衡量可编程控制器规模大小的依据。根据输入输出设备的类型和数量，确定了的点数，然后选择相应点数的机型。本论文首先应明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数所需存储器容量确定的功能外部设备特性等，再通过的类。
4、动机械手动作即通过油的压力来推动油缸的活塞，活塞又带动活塞杆，活塞杆带动机械装置然后进行输入输出分配及接线图绘制，画出工作过程流程图，最终设计出梯形图指令。虽然这些工作到现在为止基本上已经完成了，但还需要对系统进行仿真，在仿真中，逻辑关系通不过需要再进行改写程序，直至达到目的。谢辞河南理工大学电气工程与自动化学院两年的学习生活既将结束，回首以往，自己生最宝贵的时光能于这样的校园之中，能在众多学富五车才华横溢的老师们的熏陶下度过，实是荣幸之极。在这两年的时间里，我在学习上和思想上都受益匪浅。这除了自身努力外，与各位老师同学和朋友的关心支持和鼓励是分不开的。感谢河南理工大学电气工程与自动化学院对我的培养，在电气学院的日子，是我人生中最重要的两年，是学校的培养让我学到了专业的科学文化知识，同时也提升了我的多方面的能力，塑造了我的人格，使我在未来的人生道路上能够更加信心百倍的走下去。百年理工，春风化雨，教我育我，永不能忘。感谢我的父母，我的家人。焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报。你们始终如的支持和关爱是我人生道路不断前进的强大动力，你们教我学会坚强勇敢，使我在磨砺中得到成长。祝你们永远健康快乐，这是我最大的心愿和牵挂。通过此次的论文，我学到了很多知识，跨越了传统方式下的教与学的体制束缚，在论文的写作过程中，通过查资料和搜集有关的文献，培养了自学能力和动手能力。并且由原先的被动的接受知识转换为主动的寻求知识，这可以说是学习方法上的个很大的突破。在以往的传统的学习模式下，我们可能会记住很。
5、机械电力设施民用设施环境保护设备等等。如冲压机床，磨床，印刷机械，橡胶化工机械，中央空调，电梯控制，运动控制。所以本毕业设计机械手控制系统的选用西门子类型。在西门子系列中有等。西门子集成输入输出共个数字量。可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点。它有字节程序和数据存储空间，个独立的高数计数器，路独立的高数脉冲输出，具有控制器，个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。用于较高要求的控制系统，具有更多的输入输出点，更强的模块扩展能力，更快的运行速度和功能更强的内部集成特殊功能。可完全适应于些复杂的中小型控制系统。再考虑冗余的设计要求，点需要的冗余量。常见如下图所示。图液压系统图中，液压泵由电动机带动旋转，从油箱中吸油。油液经过过滤器过滤后流往液压泵，经泵向系统输送。来自液压泵的压力油经节流阀和换向阀进入液压缸的左腔，推动活塞连同机械手向右移动。这时，液压缸右腔的油通过换向阀经回油管排回油箱。同理，如果将换向阀手柄扳到左边位置，则压力油经换向阀进入液压缸的右腔，推动活塞连同机械手向左移动,同理图向下移动，图处于夹紧状态。液压系统主要有以下几个部分组成动力元件般最常见的是液压泵。它的功能是将原动机输入的机械能转换为流体的压力能，以驱动执行元件运动。执行元件般指做直线运动的液压缸。它的功能是将流体的压力能转换为机械能，以驱动工作部件。控制元件指各种阀类元件，它们的作用是控制和调节液压系统中流体的压力流量和流动方向，以保证工作机构完成预定的工作运动。辅助元件指除以上三。
6、录下降电磁阀上升电磁阀右移电磁阀左移电磁阀夹紧电磁阀继电器输出自动启动单动启动手动启动停止按钮高限位开关低限位开关左限位开关右限位开关手动下降手动上升手动夹紧手动左移手动右移工件到位检测液压启动开关液压停止开关口没有压差时，通电后，电磁力直接把先导小阀和主阀关闭件依次向上提起，阀门打开。当入口与出口达到启动压差时，通电后，电磁力先导小阀，主阀下腔压力上升，上腔压力下降，从而利用压差把主阀向上推开断电时，先导阀利用弹簧力或介质压力推动关闭件，向下移动，使阀门关闭。特点在零压差或真空高压时也能可靠动作，但功率较大，要求必须水平安装。先导式电磁阀原理通电时，电磁力把先导孔打开，上腔室压力迅速下降，在关闭件周围形成上低下高的压差，流体压力推动关闭件向上移动，阀门打开断电时，弹簧力把先导孔关闭，入口压力通过旁通孔迅速在腔室关阀件周围形成下低上高的压差，流体压力推动关闭件向下移动，关闭阀门。特点流体压力范围上限较高，可任意安装需定制但必须满足流体压差条件。三选型依据电气选择电压规格应尽量优先选用较为方便根据持续工作时间长短应选择常开型根据压力参数最低工作压差在以上时选择先导式电磁阀在控制精度要求和参数要求时需选用两位电磁阀。总之，电磁阀选型首先应该依次遵循安全性，可靠性，适用性，经济性四大原则，其次是根据几个方面的现场工况压力参数电气参数特殊要求等进行选择。在本设计中应选用两位两通和两位四通的先导式电磁阀。其电磁阀的图片如下图所示图电磁阀在机械手控制系统中，根据机械手不同的动作，主要有上升电磁。
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机械手控制系统设计毕业设计论文
