1、静态场景中机器人避障与路径规划是机器人全局路径规划的核心内容，也是局部路径规划的基础。本论文深入研究静态场景中机器人避障规划的数学模型和计算算法，试图提供此类问题的完整解决方案，具有定的理论意义和实际价值。本论文具体研究了如下两个方面的问题本论文采用可视图法完整地建立了静态场景中机器人避障全局路径规划的数学模型。首先建立了机器人避障问题的环境模型，构建了机器人避障问题的可视网络图其次，针对四种不同情形建立了机器人全局路径规划的非线性整数规划模型，分别为单目标点下机器人避障最短路程路径模型多目标点下机器人避障最短路程路径模型单目标点下机器人避障最短时间路径模型多目标点下机器人避障最短时间路径模型。本论文针对静态场景中机器人避障全局路径规划的不同情形，在最短路的算法基础上，分别构建了相应的计算算法。主要包括单目标点下机器人避障最短路程路径的求解算法多目标点下机器人避障最短路程路径求解算法单目标点下机器人避障最短时间路径求解算法多目标点下机器人避障最短时间路径求解算法。为验证算法的有效性，本论文还针对个具体的机器人避障实例进行实证研究，利用编程求解，分别求解出机器人避障最短路程路径和最短时间路径，实证结果表明算法有效。本论文最后还选取部分障碍物和目标点，考察障碍物移动和目标点移动时最短路径的变化情况，以此检验模型和进行敏感性分析。关键词避障路径规划机器人导航技术数学模型算法万方数据硕士学位论文，万方数据静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研。
2、业大学，卜洪锁柱交巡警服务平台的设置与调度优化问题内蒙古大学硕士论文内蒙古内蒙古大学，施正寅电工电子虚拟实验室关键技术研究与实现浙江大学硕士论文浙江浙江大学，李玲最短路问题在运输网络中的应用长春师范学院学报，王庆磊塔式起重机群塔防碰撞的技术研究哈尔滨工业大学硕士论文黑龙江哈尔滨工业大学，程红萍机器人避障中最短路径的算法研究及应用电子设计工程，万方数据硕士学位论文，卜付永前移动机器人运动控制与路径规划研究华中科技大学硕士论文湖北华中科技大学，金敬改进算法在机器人避障问题的应用价值工程，孟伦，赵冠光，刘晓亮，张彤巡航导弹飞行初段弹道交叉近似计算方法研究装备制造技术，杨小川，邵龙成，牛跃伟港口堆取料机防碰撞问题的数学模型起重运输机械，万方数据静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究致谢本论文是在我的导师杨余飞教授的悉心指导下完成的，读研期间，杨老师给予我的不仅仅是知识，他严谨治学的态度，开阔的研究思路，学术的敏锐洞察力和宽厚的待人之道，使我受益颇深在论文写作过程中，从选题收集资料形成初稿到最终定稿，都得到了杨老师的无私指导和帮助，从尊敬的导师身上，我不仅学到了扎实宽广的专业知识，也学会了做人的道理在此我要向我的导师杨老师致以最衷心的感谢和深深的敬意!其次，衷心感谢湖南大学数计学院的领导和老师，正是因为领导和老师们的理解和支持，才得以顺利的完成论文写作的工作!最后要感谢所有帮助支持过我的朋友同学以及我亲爱的家人，他们对本论文的写作也起到了促进。
3、径模型多目标点最短路径模型单目标点最速路径模型多目标点最速路径模型固定路径的最优圆弧模型地。对于全局避障规划问题，没有引入遗传算法解决，是本论文在算法上面的另个不足之处。本世纪将是机器人时代。移动机器人技术的研究和发展将面临着许多的机遇和挑战。下步的研究工作，我们认为可以从以下三个方面展开错误未定义书签。第个方面，移动机器人的动态避障规划未知场景的路径规划问题的研究，特别是实际场景中涉及到不规则障碍物的情形第二个方面，移动机器人的动态避障第三个方面，多个移动机器人协同作业过程中的避障规划。万方数据静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究参考文献吴涛移动机器人避障与路径规划研究华中科技大学硕士论文湖北华中科技大学，黄玉清，梁靓机器人导航系统中的路径规划算法微计算机信息，刘渭苗轮式移动机器人神经网络控制长安大学硕士论文陕西长安大学，蔡志杰机器人避障问题数学建模及其应用刘世聪机器人避障算法研究东北石油大学硕士论文黑龙江东北石油大学，卜郑向阳自主式移动机器人路径规划研究浙江大学硕士论文浙江浙江大学，杨帆自主式移动机器人路径规划研究太原理工大学硕士论文山西太原理工大学，杨淮清，肖兴贵，姚栋种基于可视图法的机器人全局路径规划算法沈阳工业大学学报，王醒策，张汝波，顾国昌基于势场栅格法的机器人全局路径规划哈尔滨工程大学学报，梅正阳等机器人避障优化模型工程数学学报，第卷增刊，年月蔡志杰，谭永基机器人避障的最短路径和最速路径的模型和算法工程数学学报，第卷。
4、作用衷心地感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位专家教授!对教授们付出的辛勤劳动表示诚挚的谢意!凌巍炜年月万方数据静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究作者凌巍炜学位授予单位湖南大学引用本文格式凌巍炜静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究学位论文硕士学校代号学密号级湖南大学硕士学位论文静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究万方数据，万方数据湖南大学学位论文原创性声明本人郑重声明所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名凌窃臼中日期们肄斗月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权湖南大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于保密口，在年解密后适用本授权书。不保密口请在以上相应方框内打””作者签名期和罗年月日导师签名歹孝荔雾墨日期缈年≯月乡日万方数据静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究摘要机器人避障与路径规划是移动机器人研究的重要方向之，也是移动机器人导航技术中不可缺少的重要组成部分。。
5、路径规划方法综述控制工程邰宜武，席裕庚等种机器人路径规划的新方法上海交通大学学报李怡斌，周风余移动机器人在线路径规划算法研究系统工程与电子技术，李宏超，黄亚楼，阙嘉岚等基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法机器人，李磊，叶涛，谭民，陈细军移动机器人技术研究现状与未来机器人徐国华，谭民移动机器人的发展现状及其趋势机器人技术与应用，万方数据静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究蒋新松未来移动机器人将是世纪技术发展的热点中国机械工程蔡自兴，贺汉根，陈虹未知环境中移动机器人导航控制研究的若干问题决策与控制宋围宁，刘述忠，刘金德，等寻找最佳路径搜索剪枝与学习机器人学论文集沈阳自动化研究所，况菲移动机器人二维空间路径规划方法研究湖南大学硕士论文湖南湖南大学，段华室外移动机器人视觉导航关键技术研究南京航空航天大学博士论文江苏南京航空航天大学，赵利辉基于多机器人系统合作与协调技术研究中北大学硕士论文山西中北大学，徐凌桦轮式移动机器人复杂控制与研究贵州大学硕士论文贵州贵州大学，罗爱华全自主机器人避障及路径规划研究江西理工大学硕士论文江西江西理工大学，刘渭苗轮式移动机器人神经网络控制长安大学硕士论文陕西长安大学，卜刘玲基于智能计算的移动机器人路径规划方法研究湖南大学硕士论文湖南湖南大学，卜李艳宏动态环境下多移动机器人协调路径规划研究兰州理工大学硕士论文甘肃兰州理工大学，陈昊基于距离传播的动态系统和路径规划算法研究合肥工业大学硕士论文安徽合肥。
6、，万方数据静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究，万方数据硕士学位论文目录学位论文原创性声明和学位论文版权使用授权书摘要Ⅲ第章绪论引言机器人避障规划问题的研究目的与意义机器人避障规划问题国内外研究现状本论文研究的主要内容与创新点问题的提出研究的主要内容研究的目标拟解决的关键问题本论文的创新点本论文的章节安排第二章预备知识两圆的内外公切线点到圆的切线两圆的外公切线两圆的内公切线最短路问题及算法算法避障问题的预备事项禁入区的构造最优路径的预备证明第三章静态场景中机器人避障路径规划问题的数学模型万方数据静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究环境模型障碍物区域模型扩充障碍物区域的数学模型可视图的构建模型单目标点最短路径模型多目标点最短路径模型单目标点最速路径模型多目标点最速路径模型固定路径的最优圆弧模型地。对于全局避障规划问题，没有引入遗传算法解决，是本论文在算法上面的另个不足之处。本世纪将是机器人时代。移动机器人技术的研究和发展将面临着许多的机遇和挑战。下步的研究工作，我们认为可以从以下三个方面展开错误未定义书签。第个方面，移动机器人的动态避障规划未知场景的路径规划问题的研究，特别是实际场景中涉及到不规则障碍物的情形第二个方面，移动机器人的动态避障第三个方面，多个移动机器人协同作业过程中的避障规划。万方数据静态场景中机器人避障规划问题的模型和算法研究参考文献吴涛移动机器人避障与路径规划研究华中科技大学硕士论文湖北华中科技大学，黄玉清。
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小学数学：认识人民币二课件（优） 编号44