1、页法的重要性，运用它解二阶连续系统，是非常方便的，减轻了人工运算的难度，避免了复杂的数学计算，很大程度上，提高了效率。但是对于高阶系统，它还是非常复杂的，并且得不到正确的解。这是因为高阶系统的微分方程中，系数分布范围过广，在后台所对应的元高次代数方程无解导致的，对于这个问题怎么解决还需要我们进步研究。由此次研究，让我对传输函数模型有了更深的认识，知道了它的用法及用它给人们带来的益处。使用传递函数模型对时间序列进行分析，最大的意义在于提高预测精度。在利用个时间序列在时刻的有效观察值去预报在个未来时刻该序列的值时，若能够确定出输入时间序列及输入时间序列和输出时间序列之间的动态关系，则可以输入时间序列和输出时间序列的过去值对输出时间序列作出预报。致谢在导师的指导下，我圆满的完成了这篇毕业论文。在论文的写作过程中遇到了无数的困难，都是在老师和同学的帮助下度过的。特别要感谢我的论文指导老师龙姝明教授，他对我进行了无私的帮助和指导，不厌其烦的帮助我进行论文的修改。除此之外，在校图书馆查阅资料的时候，图书馆里面的老师也给我提供了很大的帮助。在这里我向帮助和指导过我的各位老师表示最衷心的感谢,陕西理工学院毕业设计第页共页参考文献崔本亮线性时不变系统分析方法讨论南阳师范学院刘玉莹，张隽浅谈连续系统数学模型的几种求解方法江西科技师范学院学报吴大正，杨林耀，张永瑞等信号与线性系统分析第四版高等教育出版社，李松，张杰，贺国光城市交叉路口交通流传递函数模型研究河北大学，天津大学，陈垒连续系统的传输函数模型辨别江南大学硕士学位论文系统函数的极点，系统函数未找到引用源。未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。陕。

2、用拉普拉斯变换把时域映射到域里面，写出域里面的方程优点是可以得到解析函数的表达式，直接得出规律来，并且使用的分析方法求解二阶连续系统大大提高了效率，节约了研究人员的时间，减少了人力物力的使用，省略了繁重的数学计算过程，还可通过图示的方式简单明确的反应问题难点是对于阶和二阶系统是很容易求解的，但是对于是高阶陕西理工学院毕业设计第页共页系统，它的求解还是非常复杂的，并且它的输出是有的，这是因为高阶系统的微分方程中，系数分布范围过广，在后台所对应的元高次代数方程无解导致的，所以说求解高阶系统还是很难的。系统输入响应计算和状态响应的计算思路低阶系统计算思路研究表明，只能分别求零输入响应和零状态响应，次把全响应求出来是的。对于简单的系统，我们可以先写出时域里面的微分方程，再取拉普拉斯变换，导出域里面的系统函数。以个二阶系统为例可得先构造个用户需要的系统，并且把系统映射到域，映射方法有三条先把输入信号取拉普拉斯变换再把电容映射为相域里面容抗，容抗值为，把电感映射为相域里面感抗，感抗值为例如由微分方程可得出域系统函数构造传递函数，准备好初始条件，先调用函数，先求零状态响应再调用函数，求零输入响应，由零输入和零状态求得全响应最后画系统响应的时域波形图。，高阶系统计算思路例如下面所示的电路系统是四阶的，要写出微分方程就比较困难，所以可以先映射到域写出在域里面的系统函数。图时域电路图图域电路图图时域域电路图由图为了求出系统函数，可得到与并联的相阻抗为和并联与串联的相阻抗为在的基础上，再与二阶系统的求解程序例如，要求解微分方程为的程序为，陕西理工学院毕业设计第页共页程序应用实例程序应用实例例如，要求解微分方程为需要先将描述系。

3、式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正，于是根据和解的四种可能组合，由式可以得到相应的四种可能值，于是可得到的四种可能解其中，求因为式的左边均为已知，令两边元素，和，分别对应相等，则只要≠，亦即≠或，便可求出来。将上二式两边同除以但当时，有，这时即与轴重合，与的转动效果相同，所以这时可任取，再算出相应的。求根据求出的，可进步解出，将式两端左乘逆变换,，即得,因式，，和均已解出，则逆变换,为,此外，方程式的右边,，也可由式给出。令式两边矩阵中的元素，和，分别对应相等，可得由此可得的封闭解求将改写为,令矩阵方程两边元素，和，分别对应相等，可得从而可以求出的封闭解综上所述，再考虑到等于，或不等于的两种情况，自由度关节型机器人对于同手部位姿可能存在种关节转角组合。至此，已求出了全部的关节变量，即求得位姿矩阵的逆解。可以看出，只有,,三式中有，和,故它们确定了手部坐。

4、标系原点的空间位置。,,三式中有，和,所以它们确定了手部坐标系的姿态方位。由此可以得出当关节机器人后关节轴线交于点时，前后个关节具有不同的功用。前关节连同它的杆件，称作位置机构后关节连同它的杆件，称作姿态机构。结论我国机器人的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机器人的快速发展社会需求的增大和技术的进步，焊接机器人得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式用拉普拉斯变换把时域映射到域里面，写出域里面的方程优点是可以得到解析函数的表达式，直接得出规律来，并且使用的分析方法求解二阶连续系统大大提高了效率，节约了研究人员的时间，减少了人力物力的使用，省略了繁重的数学计算过程，还可通过图示的方式简单明确的反应问题难点是对于阶和二阶系统是很容易求解的，但是对于是高阶陕西理工学院毕业设计第页共页系统，它的求解还是非常复杂的，并且它的输出是有的，这是因为高阶系统的微分方程中，系数分布范围过广，在后台所对应的元高次代数方程无解导致的，所以说求解高阶系统还是很难的。系统输入响应计算和状态响应的计算思路低阶系统计算思路研究表明，只能分别求零输入响应和零状态响应，次把全响应求出来是的。对于简单的系统，我们可以先写出时域里面的微分方程，再取拉普拉斯变换，导出域里面的系统函数。以个二阶系统为例可得先构造个用户需要的系统，并且把系统映射到域，映射方法有三条先把输入信号取拉普拉斯变换再把电容映射为相域里面容抗，容抗值为，把电感映射为相域里面感抗，感抗值为例如由微分方程可得出域系统函数构造传递函数，准备好初始条件，先调用函数，先求零状态响应再调用函数，求零输入响应，由零输入和零状态求得全响应最后画系统响应的时域波形图。，高阶系统计算思。

5、统的参数值存入变量中，即可确定微分方程，从而得到域的系统函数给定输入信号运行方法使用笔记本电脑，可以把光标放到句子最后面，不要加分号，然后按下和键，系统就会运行。运行结果波特图图幅频波特图中横坐标为角频率，纵坐标为，图相频波特图中横坐标为角频率，纵坐标为。图幅频频波特图图相频波特图陕西理工学院毕业设计第页共页零输入响应图零输入响应零状态响应图零状态响应全响应图全响应陕西理工学院毕业设计第页共页零状态响应的解析表达式如下状态空间矩阵为零输入响应的解析表达式如下全响应的解析表达式如下程序应用实例二例如电路图如下的高阶系统图电路图电路图中，，，由图为了求出系统函数，可得到与并联的相阻抗为和并联与串联的相阻抗为在的基础上，再与并联的相阻抗为在的基础上，再与并联的相阻抗为由此可得到，并联的相阻抗为在的基础上，再与并联的相阻抗为由此可得到陕西理工学院毕业设计第页共页保存系统结构参数及求系统函数的程序语句如下，这样就解出了系统函数，接下来就如中至中的步骤进行求解。用的分析方法求解连续系统程序设计思路求解连续系统的设计思路描述系统将描述系统所用到的参数值分别存入多个变量中，例如，从而由微分方程，得到系统函数描述系统的输入信号，例如输入信号为利用域系统函数来应陕西理工学院毕业设计第页共页图零状态响应系统函数的极点和系统函数如下零状态响应的解析表达式为输出矩阵值为零输入响应的解析表达式如下分析输出结果，里面存在正指数幂，可知这种方法得到的解存在问题。这是因为高阶系统的微分方程中，系数分布范围过广，在后台所对应的元高次代数方程无解导致的。结语通过连续系统分析方法程序设计的研究，发现了方陕西理工学院毕业设计第页。

6、例如下面所示的电路系统是四阶的，要写出微分方程就比较困难，所以可以先映射到域写出在域里面的系统函数。图时域电路图图域电路图图时域域电路图由图为了求出系统函数，可得到与并联的相阻抗为和并联与串联的相阻抗为在的基础上，再与二阶系统的求解程序例如，要求解微分方程为的程序为，陕西理工学院毕业设计第页共页程序应用实例程序应用实例例如，要求解微分方程为需要先将描述系统的参数值存入变量中，即可确定微分方程，从而得到域的系统函数给定输入信号运行方法使用笔记本电脑，可以把光标放到句子最后面，不要加分号，然后按下和键，系统就会运行。运行结果波特图图幅频波特图中横坐标为角频率，纵坐标为，图相频波特图中横坐标为角频率，纵坐标为。图幅频频波特图图相频波特图陕西理工学院毕业设计第页共页零输入响应图零输入响应零状态响应图零状态响应全响应图全响应陕西理工学院毕业设计第页共页零状态响应的解析表达式如下状态空间矩阵为零输入响应的解析表达式如下全响应的解析表达式如下程序应用实例二例如电路图如下的高阶系统图电路图电路图中，，，由图为了求出系统函数，可得到与并联的相阻抗为和并联与串联的相阻抗为在的基础上，再与并联的相阻抗为在的基础上，再与并联的相阻抗为由此可得到，并联的相阻抗为在的基础上，再与并联的相阻抗为由此可得到陕西理工学院毕业设计第页共页保存系统结构参数及求系统函数的程序语句如下，这样就解出了系统函数，接下来就如中至中的步骤进行求解。用的分析方法求解连续系统程序设计思路求解连续系统的设计思路描述系统将描述系统所用到的参数值分别存入多个变量中，例如，从而由微分方程，得到系统函数描述系统的输入信号，例如输入信号为利用域系统函数。

7、用拉普拉斯变换把时域映射到域里面，写出域里面的方程优点是可以得到解析函数的表达式，直接得出规律来，并且使用的分析方法求解二阶连续系统大大提高了效率，节约了研究人员的时间，减少了人力物力的使用，省略了繁重的数学计算过程，还可通过图示的方式简单明确的反应问题难点是对于阶和二阶系统是很容易求解的，但是对于是高阶陕西理工学院毕业设计第页共页系统，它的求解还是非常复杂的，并且它的输出是有的，这是因为高阶系统的微分方程中，系数分布范围过广，在后台所对应的元高次代数方程无解导致的，所以说求解高阶系统还是很难的。系统输入响应计算和状态响应的计算思路低阶系统计算思路研究表明，只能分别求零输入响应和零状态响应，次把全响应求出来是的。对于简单的系统，我们可以先写出时域里面的微分方程，再取拉普拉斯变换，导出域里面的系统函数。以个二阶系统为例可得先构造个用户需要的系统，并且把系统映射到域，映射方法有三条先把输入信号取拉普拉斯变换再把电容映射为相域里面容抗，容抗值为，把电感映射为相域里面感抗，感抗值为例如由微分方程可得出域系统函数构造传递函数，准备好初始条件，先调用函数，先求零状态响应再调用函数，求零输入响应，由零输入和零状态求得全响应最后画系统响应的时域波形图。，高阶系统计算思路例如下面所示的电路系统是四阶的，要写出微分方程就比较困难，所以可以先映射到域写出在域里面的系统函数。图时域电路图图域电路图图时域域电路图由图为了求出系统函数，可得到与并联的相阻抗为和并联与串联的相阻抗为在的基础上，再与二阶系统的求解程序例如，要求解微分方程为的程序为，陕西理工学院毕业设计第页共页程序应用实例程序应用实例例如，要求解微分方程为需要先将描述系。

8、页法的重要性，运用它解二阶连续系统，是非常方便的，减轻了人工运算的难度，避免了复杂的数学计算，很大程度上，提高了效率。但是对于高阶系统，它还是非常复杂的，并且得不到正确的解。这是因为高阶系统的微分方程中，系数分布范围过广，在后台所对应的元高次代数方程无解导致的，对于这个问题怎么解决还需要我们进步研究。由此次研究，让我对传输函数模型有了更深的认识，知道了它的用法及用它给人们带来的益处。使用传递函数模型对时间序列进行分析，最大的意义在于提高预测精度。在利用个时间序列在时刻的有效观察值去预报在个未来时刻该序列的值时，若能够确定出输入时间序列及输入时间序列和输出时间序列之间的动态关系，则可以输入时间序列和输出时间序列的过去值对输出时间序列作出预报。致谢在导师的指导下，我圆满的完成了这篇毕业论文。在论文的写作过程中遇到了无数的困难，都是在老师和同学的帮助下度过的。特别要感谢我的论文指导老师龙姝明教授，他对我进行了无私的帮助和指导，不厌其烦的帮助我进行论文的修改。除此之外，在校图书馆查阅资料的时候，图书馆里面的老师也给我提供了很大的帮助。在这里我向帮助和指导过我的各位老师表示最衷心的感谢,陕西理工学院毕业设计第页共页参考文献崔本亮线性时不变系统分析方法讨论南阳师范学院刘玉莹，张隽浅谈连续系统数学模型的几种求解方法江西科技师范学院学报吴大正，杨林耀，张永瑞等信号与线性系统分析第四版高等教育出版社，李松，张杰，贺国光城市交叉路口交通流传递函数模型研究河北大学，天津大学，陈垒连续系统的传输函数模型辨别江南大学硕士学位论文系统函数的极点，系统函数未找到引用源。未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。陕。

参考资料：

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[4]（定稿）国家农业综合开发土地治理项目投资立项申报材料（最终定稿）（第18页，发表于2022-06-25 17:50）

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[13]离合器毕业设计--乘用车膜片弹簧离合器的设计（第29页，发表于2022-06-25 17:50）

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[15]梨树湾矿35kV地面变电所的设计（最终版）（第36页，发表于2022-06-25 17:50）

[16]冷弯式弯管机的角度检测与数控的设计（第34页，发表于2022-06-25 17:50）

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[18]冷凝器后罩折弯机的结构装置的设计（最终版）（第46页，发表于2022-06-25 17:50）

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[20]雷江至凤灵二级公路的初步设计（第59页，发表于2022-06-25 17:50）