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设计图纸15张.DWG
1、因素和节能环保，将进给机构和绕线机构设计成共用个电动机。该电动机工作时，既要带动主动齿轮转动，主动齿轮又与从动齿轮啮合，进而从动齿轮进行绕线动作，又要实现进给，这就增加了机构的难度。设计时，用个套筒状结构解决这难题，该结构将绕线和进给实现在个电动机上，借助卡环和键这些标准件的帮助，实现了这两个功能的结合。这样的结构设计节约了能源减少重量，而且操作方便，尤其是在共用个电动机这点上面，充分诠释了设计初衷。第章抓取机构的设计.抓线机构结构设计如图所示为抓线机构的机。
2、紧，然后才能使之与固定的高压线汇合，并用准备好的铝线缠绕。这设计要求的满足主要借助于四杆机构，四杆机构便于安装制造，而且容易实现运动轨迹的复杂性，是首选机构。第章实体机构装配.实体机构装配由于技术的快速发展，迅速而准确地进行轮廓设计早已经成为可能，这技术将设计者从复杂且繁重的计算和艰巨的绘图工作中解救出来，但是，技术局限于二维平面图，缺乏立体感，不能很好的表达特别复杂的机构。因此三维软件的使用越来越受欢迎，人们在有了基础设计理念之后，即可利用三维软件生成实体。
3、侧偏移。电机安装在推杆的下面，与推杆接触。.抓手部分如图所示，其中图.中图中零件组装到起，构成抓手，图装配到起，是拉杆部分。图.抓线手各零件实体图.绕线部分装配爆炸图总装总装图.机构整体装配图如图.示，图为爆炸图，清晰地表现了各个单零件在未装配时的状态，图为将各个零件装配到起时的整体效果，而图为从另角度观看到的整体效果。.本章小结本章是实体设计的最后部分，从最初的参数选择确定以及结构设计点机选择等，都是为这部分的基础，实体装配可以说是对前面工作的个检验过程，。
4、动作，比二维图清晰明了。第二部分就是绕线部分的装配和仿真，此处由于涉及的零部件较多，因此，也较为复杂。首先是整个架子的放置，然后装配支撑主从动齿轮的小架子，该小架子同大架子样，在底部对称分布着两个孔，该孔将分别与两根导杆配合，在小架子处为间隙配合，因为小架子要在导杆上面进给，有相对运动，而与大架子的配合是过盈配合，因为大架子与导杆无相对滑动。放置小架子后，再安装从动齿轮，从动齿轮的装配靠与主动齿轮的啮合来实现，齿轮装配之后，装配架子两边的挂线机构，该机构的功。
5、运动轨迹不能脱离两个圆柱实体，同时，因为在挂住高压线之后，几乎重量都由两边的四杆机构承受着，所以，对四杆机构的刚度要求很大，因此，为了增加强度，在四杆的原动杆和圆柱实体处，连接着滑块，该滑块刚度很大，可随着四杆的移动而自由滑动。从减轻重量的角度考虑，架子的两侧和底部都有设置减重成分，即在不影响其结构强度的前提下，可在部分位置去除材料，这样，可大大减轻重量。架子上方两边各有个类似滑道的结构，因为当操作人员在下方举着机构时，无法很准确地将高压线线对准架子中心线部。
6、，通过分析比较，再进行实体装配，最后，通过运动仿真，来确定最终机构。这样，就避免了空泛和抽象的想象，将实体表现出来更加形象。例如画图软件，即可精确快速的完成机构的三维实体造型，并且通过对机构进行运动仿真，大大的简化了机构的设计开发过程，并提高了设计的准确性。实体装配时，由于抓线和绕线时分开实现的，所以，装配也分两部分进行。第部分是抓手部分，将该抓手的主要零部件设计生成实体后，按照装配关系，将其组装到起，并且，装配之后，进行运动仿真，仿真部分即可看清抓手抓线的。
7、构，该机构有个细长空管，里面有根拉杆，动力通过这根拉杆由操作人员的手传向上面的抓线部分。该结构主要部分是拉杆和抓手，拉杆上推时，将抓手之间的角度变大，这样，手张开个曲线，将悬着的引线带进手指之间，然后拉杆向下拉，这时，手指向抓住的高压线抓紧，将其握住，将机构送至固定高压线处时，再次向上推拉杆，这时，手指再次张开，将两根高压线同时握在手里，将其抓紧。然后送整个支架上去，进行绕线工作。图.抓线机构.导线握持机构结构设计导线握持部分采用的是四杆机构。四杆机构的主要。
8、优点是连杆机构为低副，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求。主要缺点有运动积累误差较大，因而影响传动精度由于惯性力不好平衡，因而不适于应用在高速传动设计方法相对复杂。在本设计中，当握线机构不工作时，四杆的握持部分是张开的，有定角度，当整个机构被送至高压线处时，直动电机将推杆向上推，同时，握持部分的角度逐渐变小，直至为零，此时，四杆机构将高压线紧紧握住，动作完成，架子。
9、图.小架子.大架子结构设计大架子的主要功能是当机构绕线时，将整个机构挂在高压线上，减轻操作人员的劳动强度。大架子的两边对称布置着两个完全相同的四杆机构，该四杆机构由个直动推杆驱动，在绕线前后，四杆机构通过其中个杆的直线位移，使挂线处发生角度变化，进而实现挂线松开线两次动作。两个四杆机构的动作是同步进行的，四杆机构的电机即直动推杆也安装在架子外侧，并且四杆机构在外侧都有挡板，防止其发生空间位移，四杆两边各有个实心圆柱体，该圆柱体起到限位作用，使得四杆的原动杆的。
10、位，加了这结构后，可以让架子接近高压线后，先将高压线引进滑道，随后，顺着滑道，把高压线带进准确位置，这样对于抓手抓线也有很大帮助。大架子同样有两个插杆孔，与两根平衡杆配合，不过此处应为过盈配合，因为要求固定杆与大架子相对静止，无相对位移。安装时，在大架子固定螺杆的孔上方，各有个向上逐渐变大的孔道，而在螺杆进入架子处，该孔道直径最大，这样，只需将螺杆从最大直径处插入，之后，便会顺着孔道落至指定位置，便于安装。图.大架子.本章小结在本部分结构的设计中，考虑到经济。
11、能实现靠的是四杆机构，该四杆机构由微型蜗轮蜗杆减速电机驱动，电机连着个推杆，该推杆上下移动，推动四杆机构上下运动，同时，抓手部分实现分和动作，从而绕线。抓手与架子的固定主要靠个圆柱，该圆柱和四杆的活动杆分别于同个滑块相配合，这样，可以保证四杆与整体相对位置的稳定性，而且增加了四杆的强度，因为在挂住高压线之后，整个机构的重量相当于都被四杆机构承受了，这样，就对四杆的强度要求很高，而且在四杆机构的外侧，有个挡板，这也是为了控制四杆的相对位置稳定性，防止其向架子两。
12、两边的把手同时抓线松线。在抓手的外侧，有个挡板固定，而且发生角度变化处的推杆也有两个小圆柱与之接触，这样就很好的保证了其稳定性。而且，握持部分的内部空间，即与高压线接触处，是设计成椭圆形的，这样当高压线被握住时，由于接触紧凑，而且整个该装置有重力作用，会对高压线产生作用力，迫使两根高压线成竖直排列，避免其晃动，更加便于缠线。图.导线握持机构.本章小结本部分的设计主要是抓线握线部分结构设计。由于高压线引线是悬在空中的，没有固定装置，因此，要对其施力必须先将其抓。
参考资料：
（独家原创）高空作业机器人设计（全套CAD图纸）