1、块网络。组成模块直线转旋转运动模块气动夹爪装置。操作手单元。功能简介该单元由不同的气动执行部件组成，通过摆动伸缩气动抓取等动作，将前单元上的工件传入下执行单元的输入工位。主机西门子系列。扩展模块网络。组成模块伸出及提升模块旋转模块气动夹爪组件。立体存储单元。功能简介该单元为仓库存储的模拟，它将系统加工完成的合格产品按照不同类别进行分类立体存放。主机西门子系列。扩展模块网络。步进电机及驱动器。组成模块步进电机控制模块滚珠丝杆模块工件推出组件立体仓库。为机械手单元。功能简介该单元是个个关节的机械手，它可以用来完成抓取动作，可以进行工件的组装，产生个完整的产品。手臂本体日本莫托曼。扩展模块控制器变压器。组成模块手臂本体手臂控制器气伸出，带动竖轴上升，气缸活塞缩回，带动横轴缩回，同时底盘电动机带动底盘旋转。当底盘步进电机旋转后，其到达旋转的上方。
2、线路包括各个传感器的线路各个电磁阀的控制线路及电源线路都已事先连接到了各自的接线端口上，在与连接时，只需使用根专用电缆即可实现快速连接。操作手单元设备符号与说明见表。序号设备符号设备名称设备用途信号特征电感式传感器判断摆臂的左右位置信号为摆臂在最左端电感式传感器判断摆臂的左右位置信号为摆臂在最右端磁感应式接近开关判断摆臂伸缩情况信号为摆臂缩回到位磁感应式接近开关判断摆臂伸缩情况信号为摆臂伸出到位磁感应式接近开关判断夹爪开闭情况信号为夹爪已打开信号为夹爪夹紧磁感应式接近开关判断夹爪上下的位置信号为夹爪上升返回到位磁感应式接近开关判断夹爪上下的位置信号为夹爪下降到位电磁阀控制旋转气缸左右动作信号为旋转缸左转电磁阀控制旋转气缸左右动作信号为旋转缸右转电磁阀控制摆臂气缸伸缩动作信号为摆臂缩回电磁阀控制摆臂气缸伸缩动作信号为摆臂伸出电磁阀控制夹爪。
3、用的为电源模板系列，输出系列每个模块有开关控制。模拟量输入模块点块，可设定，二线单回路隔离开关量输出模块点块，加中间继电器，接点容量中间继电器的构成扩展模块扩展模块扩展模块文本显示器系列触摸屏通信及网络设备计算机工业软件主机其他设备程序的编写根据前文的操作手单元的控制程序框图，按框图编写程序毕业设计论文柔性生产线操作手单元柔性生产线操作手单元摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，操作手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工食品医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。模块化生产培训系统，是由上海英集斯自动化技术有限公司研制的教学设备。体现了机电体化技术的实际应用。目前最多可由个单元组成，个单元亦可自成个的控制系统，而。
4、位返回下载调试将编辑好的程序下载到中运行，调试通过，完成控制任务。气动控制回路分析及仿真气动控制回路分析在图中，本站开始工作时，进行夹爪打开横臂缩回和转上工位复位动作，均靠气缸复位来完成。等上站工作完成信号来后，首先使电磁阀线圈通电，使号气缸动作，横臂缩回。当检测开关有信号输出后，使控制号气缸的电磁阀线圈通电，实现夹爪下降动作，准备抓工件，下降到位后，输出，此时使通电，实现夹紧动作，延时后，使断电，夹爪上升，直到有信号输出，此时令通电，横臂缩回缩回到位后，输出，使通电，横臂实现旋转，使操作手达到下工位。等下工位有工件后，使通电，横臂伸出，到位后输出，使得电，号气缸活塞杆伸出，夹爪下降，到位后，使通电，夹爪释放工件，完成后，使断电，夹爪上升，到最高位后，使通电，横臂缩回，到位后，有信号输出，使通电，横臂转上工位，完成本站工作。气动控制回路。
5、工控制过程，作为条自动生产流水线具有怎样的操作运行模式等，用户都可根据自己的理解，运用所学理论知识，设计出控制程序，使设备实现个最符合实际的自动控制过程。系统中每个单元都具有最基本的功能，用户可在这些基本功能的基础上进行流程编排设计。上料检测单元。功能简介完成整个系统的上料工作，将工件输出，判断出其颜色，并将其信息发给后站。此站可配合触摸屏或组态控制作为整个系统的主站。主机西门子系列。扩展模块网络。组成模块回转料斗提升装置光电识别组件。为供料单元。功能简介为加工过程逐提供加工工件。由双作用气缸从料仓中逐推出工件，转换模块上的真空吸盘将工件吸起，在旋转缸的驱动下将工件移动至下个工作站的传输位置。主机西门子系列。扩展模块网络。组成模块真空组件旋转模块供料模块。检测单元功能简介检测加工工件的各种特性，如颜色材质高度等。主机西门子系列。扩展模块。
6、开闭的动作信号为夹爪打开电磁阀控制夹爪开闭的动作信号为夹爪闭合电磁阀控制提取缸上下的动作信号为夹爪下降信号为夹爪上升表操作手单元的编程控制任务当设备接通电源与气源运行后，首先执行复位动作，旋转气缸驱动的摆臂左转到最左端，摆臂缩回到位，夹爪打开，提取气缸上升到位。然后进入工作运行模式，按启动按钮，操作手单元先摆臂气缸后提取气缸依次伸出，提取气缸伸出到达下端后夹爪夹取工件，夹紧工件后，再按照先提取气缸后摆臂气缸的顺序依次缩回，然后摆臂气缸摆到右端，等待工件送出信号。再次按下启动按钮，工件送出，摆臂气缸提取气缸依次伸出，然后放下工件，再按照逆过程返回到初始位置。编写程序操作手单元程序框图如下所示上电复位灯闪闪复位上下缸缩回,夹爪打开复位横臂缩回复位缸转上工位开始灯闪闪等工作信号缸出延时缸下夹紧缸上升缸回缸转下工位缸出缸下缸放工件缸升缸回转上工。
7、时次的搬运过程就完成。即循环动作简图，如下图，图控制系统硬件的设计气压传动的选择气压传动简称气动，是以压缩空气为工作介质来传递和控制信号，控制和驱动各种机械设备，以实现生产过程机械化自动化的门技术。个完整的气动自动化系统由气源装置控制元件执行元件辅助元件检测元件及控制器组成。如图所示。图气源装置主要作用是提供清洁干燥的压缩空气。控制元件其作用是调节和控制压缩空气的压力流量和流动方向，以便使执行元件能按要求的程序和性能工作。控制元件分为压力控制阀流量控制阀和方向控制阀等。执行元件是将气体的压力能转换为机械能的种能量转换装置。它包括实现直线往复运动的气缸和实现连续回转运动或摆动的气动马达或摆动马达。辅助元件其作用是辅助气动系统正常工作，主要由净化压缩空气的净化器过滤器干燥器等组成，另外还包括供给系统润滑的油雾器消除噪声的消声器提供给系统冷却。
8、的冷却器等。检测元件其作用是检测气缸的运动位置，判断工件有无及工件性质等。控制器其作用是对检测元件提供的信号进行逻辑运算，提供执行元件输出信号，控制系统按照预定的要求有序工作。气压传动具有以下优点以空气作为工作介质，取之不尽，来源方便，且无污染环保。工作环境适应性好，可工作在易燃易爆多尘强辐射等环境。在操作手单元中，气爪有个不同的意义，气爪能实现各种抓取功能，是现代气动机械手的关键部件。气爪具有如下特点所有的结构都是双作用的，能实现双向抓取，可自动对中，重复精度高抓取力矩恒定在气缸两侧可安装非接触式检测开关④有多种安装连接方式。本文所使用的为平行气爪，平行气爪通过两个活塞工作，两个气爪对中心移动。这种气爪可以输出很大的抓取力，既可用于内抓取，也可用于外抓取。气动控制回路操作手的全部动作由气缸驱动。该控制回路的执行机构是气动控制系统，其方。
9、物体的颜色物体的材质和物体的高度等。传感器技术是机电体化技术中的关键技术之，是现代工业实现高度自动化的前提之。在控制方面，设备采用进行控制，用户可根据需要选择不同厂家的上海英集斯公司主要使用三菱公司的系列西门子公司的系列和系列。本文所选为西门子公司的系列。设备的硬件结构是相对固定的，但可以根据对设备的理解对生产加工工艺的理解，编写定的生产工艺过程，然后再通过编写控制程序实现该工艺过程，从而实现对设备的控制。般来讲，柔性生产线由上料检测单元，供料单元，检测单元，加工单元，搬运单元，安装单元，安装搬运单元，操作手单元，立体存储单元，机械手单元，分类工作单元等单元有机组成。的基本功能设备提供了个半开放式的学习环境，虽然各个组成单元的结构已经固定，但是，设备的各个执行机构按照什么样的动作顺序执行，各个单元之间如何配合，最终使模拟个什么样的生产加。
10、网络。组成模块工件高度检测模块提升模块工件材质及颜色识别组件。加工单元。功能简介工件将在旋转平台上被检测及加工。通过具有四个工位的加工旋转平台，进行加工模拟，并进行加工质量的模拟检测。主机西门子系列。扩展模块网络。组成模块旋转平台模拟钻孔模块模拟检测组件。为搬运单元。功能简介该搬运单元由无杆气缸椭圆形活塞气缸和夹爪等部件组成，通过移动上下伸缩抓取等动作，将前单元上的工件传入下执行单元。主机西门子系列。扩展模块网络。组成模块提升模块气动夹爪组件直线运动无杆缸。安装单元。功能简介该单元提供两色小工件，气缸将料仓中的两色小工件交替推出，由真空吸盘吸取，通过转臂输入到大工件的空腔中。主机西门子系列。扩展模块网络。组成模块送料模块旋转模块真空组件。安装搬运单元。功能简介将工件从前站搬运至下站，并可在本站上完成大小工件的组装。主机西门子系列。扩展模。
11、仿真用软件设计制作气动控制和仿真模拟。通过该软件，在计算机上分别画出气动回路图和根据程序框图设计电气控制回路，然后进行测试和模拟仿真。通过仿真的实时显示与软件连接的实际控制回路的动作，逐步解决控制回路中的问题，直到最后实现程序框图要求的控制过程。第三章选型及程序的编写的选型考虑到操作手工作的稳定性可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，采用作为核心控制器，各控制对象都必须在的统控制下协同工作，同时考虑到工作流程和造价。所以我们采用西门子公司的型点输入点输出。德国西门子公司生产的可编程序控制器在我国的应用相当广泛，在冶金化工印刷生产线等领域都有应用。西门子公司的产品包括工业网络，人机界面，工业软件等。西门子系列体积小速度快标准化，具有网络通信能力，功能更强，可靠性更高。系列产品可分为微型如，小规模性能要求的如和中高性能要求的如等。选。
12、控制阀的控制方式为电磁控制或手动控制。各执行机构的逻辑控制功能是通过控制实现的。在操作手单元的气动控制原理图中，图为旋转气缸和为电感式接近开关为摆臂双联气缸为磁感应式接近开关为气动夹爪为磁感应式接近开关为杆不回转的提取气缸为磁感应式接近开关为旋转气缸的电磁阀的两个控制信号为控制摆臂气缸的电磁阀的两个电磁控制信号为控制气动夹爪开与闭的电磁阀的两个电磁控制信号为提取气缸的电磁阀的电磁控制信号。传感器的选择接近开关的选择选择磁感应式接近开关，原理如下图型号为具体参数开关频率,最大连续工作电源的选择本系统需要的用电设备有继电器交流电机光电传感器等设备。通过初步计算得出以下的结果工作压力最大输出流量电机功率电机转速转负载能力的接线中的每个部件上的输入输出信号与之间的通信电路连接是通过接线端口实现的。各接口地址已经固定。各单元中需要与进行通信连接的。
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