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1、式，履带式腿足式移动系统性能比较见表示表典型移动机构的性能对比表移动方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差般好复杂程度简单般复杂能耗量小较小大控制难易易般复杂.本研究采用的移动机构本研究的的机器人移动机构采用了履带式。如图所示，这种机构中的移动履带的作用，在复杂环境中起传递动力作用。后移动轮为主动轮，前移动轮为从动轮，二者通过移动履带来传递动力，实现同运动。图轮履复合式移动机构履带部分设计.履带的选择对于履带基于标准化的思考，我们选择了梯形双面齿同步带作为设计履带，其具有带传动。
2、使用功能，本研究的意义是为机器人提供个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力机动能力并能承受定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成主动轮减速机构翼板转动机构自适应路面执行机构履带及履带轮运动机构。关键词履带机器人履带移动机构模块。
3、年研制成功的导游机器人等。履带机器人的现状及发展世纪年代到年代，想到工业机器人印入脑海的便是自动机械手。机器人移动功能的大力研究和开发是世纪年代以后才开始，现在作为移动机器人而研制的移动机械类型已远远超过了机械手。尤其是履带式机器人，不仅是生物体中没见过的移动形态，而且能够在复杂的环境下行进。履带式机器人因采用履带式传动而得名。其最大特征是将圆状的循环轨道履带套在若干车轮上，使车轮不与地面直接接触，利用履带缓冲地面带来的冲击，使机器人能够适应各种路面状况。目前六履带摆臂式搜救机器人还。
4、.履带翼板设计计算履带装置的重心及其各部件重心.主履带的重心计算.副履带的重心计算.主履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算总结致谢参考文献引言随着社会的发展，我们面临的自身能力能量的局限越来越多，所以我们创造了各种类型的机器人来辅助或代替我们完成任务。履带式机器人包括侦察机器人巡逻机器人爆炸处理机器人步兵支援机器人以及复杂环境下搜救机器人等，用来代替我们进入危险环境下完成些如侦查搜集资料救援等工作，从而减少了我们工作的危险系数，在我们未来的生活与工作中起到非常重要的作用。民用履带。
5、，移动方式优点在于机动性能好越野性能强，缺点是结构复杂重量大摩擦阻力大，机械效率低，在自身重量比较大的情况下会对路面产生定的破坏。履带式移动机构比较轮式移动机构有以下几个特点撑面积大接地比压小滚动阻尼小通过性比较好越野机动性能好，爬坡越沟等性能均优于轮式结构履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好结构较复杂重量大，运动惯性大，减震功能差，零件易损坏。六履带机器人车体前后各有对履带鳍，可以辅助翻越障碍，运动十分灵活。履腿式移动机构特点履腿复合移动机构结合了履带式和腿式两种移动机构的优势。
6、化设摘要引言履带机器人的现状及发展履带机器人的运动特性本研究采用的行走机构.行走机构的选择.履带机器人的功能性能指标与设计.主要机构的工作原理机器人越障分析.跨越台阶.跨越沟槽.斜坡运动分析机器人移动平台主履带电机的选择.机器人在平直的路上行驶.机器人在坡上匀速行驶.机器人的多姿态越阶移动机构的分析及其选择.典型移动机构分析.本研究采用的移动机构履带部分设计.履带的选择.确定主从动轮直径.功率验算.同步带的物理机械性能.履带主从动轮设计.副履带部分设计履带翼板部分设计.履带翼板的作用。
7、链传动和齿轮传动的优点。由于带与带轮是靠啮合传递运动和动力，故带与带轮间无相对滑动，能保证准确的传动比。同步带通常以氯丁橡胶为材料，这种带薄而且轻，故可用于较高速度。传动时的线速度可达，传动比可达，效率可达。传动噪音比带传动链传动和齿轮传动小，耐磨性好，不需油润滑，寿命比摩擦带长。因为同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大等优点，所以传递功率可以从几瓦到百千瓦。传动效率高，结构紧凑，适宜于多轴传动，无污染，因此可在工作环境较为恶劣。
8、的场所下正常工作。从以上对同步带性能的分析中可以得出结论，选用梯形双面齿同步带作为移动装置设计履带能够满足设计性能及工作的环境条件要求。由已知后轴输出功率为即由已知设计装置移动速度，根据公式，可得主动轮转速，预先设计履带主动轮直径，履带从动轮直径，由公式，可得。故可以得到设计的已知条件如下传递名义功率.主动轮转速从动轮转速中心距.功率的计算式中载荷修正系数有工作机性能和运转时间查表可以得到表修正载荷系数工作机运行时间小时日计算机，医疗机.缝纫机，办公机械.轻传送机，包装机.搅拌机，造。
9、履带式机器人结构设计摘要机器人的身体与地面分离，这种机械结构优点在于机器人身体可以平稳地运动而不必考虑地面的租糙程度和腿的放位置，腿移动机器人如图所示，特点是稳定性好，越野能力强。腿式移动机构缺点有该类机器人的移动速度慢，机动性较差．负载不能太重腿式机器入对地面适应性和运动灵活性需要进步提高腿式机器人控制系统较为复杂，控制方法还有待完善该机构未进入实用化阶段。图八腿机器人图六履机器人履带式移动机构特点履带式移动机构分为条履带条履带履带可车体左右布置或者车体前后布置条履带条履带．条履带。
10、，在地面适应性能越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为机器人的推进系统传统履带移动机构往往是两条履带与车身相对固定，很大程度上限制了机器人地形适应能力，为了解决该问题履式移动系统中引入了关节履带机构，两条履带不再相对车体固定而是能绕车身转动，这样能大大提高机器人的环境适应能力，但履腿复合机构本身存在着定的不足如结构复杂运动控制困难等。轮履腿式移动机构性能比较车轮。
11、式机器人被广泛用于工业生产等各种服务领域，如生产线传输清扫导盲和搜救复杂环境下的资料等各个方面。但我国对机器人研究起步较晚，大多数尚处于个单项研究阶段，主要的研究项目有清华大学智能移动机器人于年通过鉴定，还有上海交通大学的地面移动消防机器人已投入使用。北京理工大学南京理工大学等单位承担的总装项目“地面军用机器人技术”研究是以卡车面包车作为平台的，是大型智能作战平台。中国科学院沈阳自动化研究所的和防爆机器人，中国科学院自动化自行设计制造的全方位移动式机器人视觉导航系统，哈尔滨工业大学于。
12、纸机.印刷机，圆形带锯.确定带的型号和节距由设履带式机器人结构设计摘要履带式,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有机器人，机器人，等。我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的些发达国家，我国是从世纪年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰”型排爆机器人，“龙卫士反恐机器人”，“排爆机器人”等。此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的。
参考资料：
（答辩稿）履带式机器人结构设计（CAD图纸+DOC论文）