（图纸） 底座部件图A0.dwg

（图纸） 机械手总装配图A0.dwg

（图纸） 基座零件图A2.dwg

（其他） 计划周记进度检查表.xls

（图纸） 气动原理图A2.dwg

（图纸） 气爪部件图A2.dwg

（其他） 任务书.doc

（其他） 四自由度棒料搬运机械手设计开题报告.doc

（其他） 四自由度棒料搬运机械手设计论文.doc

（其他） 外文翻译--汽车的转向控制.doc

（其他） 相关资料.doc

1、相数步距角电压最大静转矩••最高空载启动频率运行频率转子转动惯量•分配方式质量三相六拍机械手底座回转驱动电动机的选择机械手机身安装在底座上所以底座作旋转时将手臂与机身起旋转机械手底座转速设计选取为即旋转的时间为回转转矩式中机械手整体相对底座回转轴的回转力矩机械手整体相对底座回转轴的摩擦阻力矩机械手底座在停止制动过程中相对与丝杆的惯性力矩其中，式中底座旋转在启动或制动。

2、程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代第代工业机器人就是目前工业中大量使。

3、产的约占。目前全国约有机器人用户家，拥有的工业机器人总台数约为台，其中从家外国公司进口的各类机器人占以上，并每年以台的速度增加。从机器人的应用与发展来看，在很多方面工业机器人代替人力劳动已是必然的趋势，工业机器人将来必定有广阔的发展前景。.本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能本设计中的四自由度棒料搬运机械手，主要是针对质量少于的圆形棒料的搬运。本设计中的机械。

4、即智能机器人。这种机器人除了具有触觉视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。世界上工业机器人萌芽于年代的美国，经过多年的发展，已被不断地应用于人类社会很多领域，正如计算机技术样，。

5、矩其中，式中手臂升降启动或制动过程中角速度的变化量，也就是工作的角速度手臂升降启动或制动的时间本设计取为手臂升降时各部件对回转轴线的转动惯量，其中式中丝杆对其转动轴的转动惯量，其中式中丝杆的公称直径由前计算得丝杆的长度本设计取为.代入得升降电机与丝杆间的联轴器的转动惯量查机械设计手册软件版.得步进电机转子的转动惯量查机电综合设计指导书表得代入得把以上代入得其中式中手。

6、的示教再现型工业机器人，它主要由手部臂部驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过示教存贮信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教的操作。第二代工业机器人是带感觉的机器人。它具有寻力觉触觉视觉等进行反馈的能力。其控制方式较第代工业机器人要复杂得多，这种机器人从年开始进入了实用阶段，不久即将普及应用。第三代工业机器人。

7、程中角速度的变化量，也就是工作角速度底座旋转启动或制动的时间本设计中与的转化系数，本设计中取手臂机身转轴对底座旋转轴线的转动惯量由于本机械手是个不规则，不均匀的回转体所以算得转动惯量并不定十分准确。在选用电机时相应把最大静转矩要求提高来选择。式中手臂无气爪边的质量，本机械手为手臂有气爪边的质量，本机械手为其中手臂的质量，手臂两边都看作长杆来计算转动惯量四自由度棒料搬。

8、运机械手设计摘要自由度,搬运,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸绪论.工业机器人的技术与发展机器人又称机械手，机械人，英文名称，在人类科技发展史上其来有自，早在三国时代，诸葛亮发明的木牛流马即是古代中国人的智能结晶。随着近代的工业革命，机器产业的不断发展成为近代工业的主要支柱。机器人的研究从开始就是拟人化的，所以才有机械手机械臂的开发与制作，也是为了以机械来代替人去。

9、四自由度棒料搬运机械手设计摘要且控制易于实现。故本机械手选用的驱动电机都是步进电机。.机械手手臂升降步进点击的选择机械手手臂升降用步进电机来驱动，通过丝杆传动来实现升降。初选步进电机由前计算丝杆导程为本设计机械手手臂升降速度选定为所以丝杆转速回转转矩式中机械手手臂升降相对丝杆的回转力矩机械手手臂升降相对丝杆的摩擦阻力矩机械手手臂升降在停止制动过程中相对与丝杆的惯性力。

10、的自重约为丝杆螺母副与丝杆间的摩擦系数.查机械设计手册软件版.得代入得得电机与丝杆直接联接所以所以上式中负载峰值转速，如上计算负载峰值力矩，如上计算电动机的功率计算式上式中计算系数，其中般，本设计中取丝杆传动装置的效率，般取，本设计中取代入以上数据得根据负载峰值力矩最大静转矩，选用步矩角为步进电机，其最大静转矩为.，满足负载峰值力矩最大静转矩的要求。表电机参数电机型。

11、器人技术正在日益改变着我们的生产方式。进入年代，世界机器人工业继续稳步增长，每年增长率保持在左右，世界上已拥有机器人数量达到万台左右，年世界机器人市场曾度出现小的低谷，近年除日本外，欧美机器人市场也开始复苏，并日益兴旺。与全球机器人市场样，中国机器人市场也逐渐活跃，年上半年，我国从事机器人及相关技术产品研制生产的单位已达家，研制生产的各类工业机器人约有台，其中已用于。

12、人力所无法完成的劳作或探险。但近十几年来，机器人的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。工业机器人是典型的机电体化高技术产品。在许多生产领域，它对于提高生产自动化水平，提高劳动生产率产品质量和经济效益，改善工人劳动条件的作用日见显著。不少劳动条件恶劣生产要求苛刻的场合，工业机器人代替人力劳动已是必然的趋势。工业机器人是种机体独立，动作自由度较多。

参考资料：

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[2]（答辩稿）黄海客车制动能量回收系统设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357199页，发表于2022-06-25 05:39）

[3]（答辩稿）黄海客车YJPQ系列燃油加热器设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357197页，发表于2022-06-25 05:39）

[4]（答辩稿）黄河少帅自卸车双级主减速器设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357196页，发表于2022-06-25 05:39）

[5]（答辩稿）麻花钻刃磨装置的设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357194页，发表于2022-06-25 05:39）

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[14]（答辩稿）高速公路路面质量检测冲击设备设计（CAD图纸+DOC论文）（第2357183页，发表于2022-06-25 05:39）

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