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1、短轴两端的齿则与刚轮齿完全脱开，其余各处的齿，则视回转方向不同分别处于“啮入”或“啮出”状态，当波发生器连续回转时，啮入区和啮出区将随着椭圆长短轴相位的变化而依次变化。于是柔轮就相对于不动的的刚轮沿与波发生器转向相反的主向作低速回转，柔轮长轴和短轴相位的连续变化，使柔轮的变形在其圆周上连续的简谐波开。因此，这种传动称为谐波传动。若柔轮固定，刚轮从动。
2、配”。结束语本次的毕业设计，是对大学四年来所学知识的综合运用。在设计过程中，通过对所学知识的系统复习，总体温习，巩固了大学阶段所学的知识，尤其是对项课题作专门的了解，收集资料，分析资料，并独立思考和解决问题，这是对以后在科学研究和解决实际工作问题的个很好的训练。通过对使用机器人切割型钢的设计，使我了解到目前国内外机器人的总体使用情况，尤其我国目前的。
3、出版社。．徐灏主编，机械设计手册，第版第卷，北京，机械工业出版社。．秦曾煌主编，电工学，上下册，北京，高等教育出版社。．周开勤主编，机械零件手册，北京，高等教育出版社。．吴振彪编，机电综合设计指导，湛江，湛江海洋大学出版。．周伯英编著，工业机器人设计，北京，机械工业出版社。．龚振邦，汪勤悫，陈振华，钱晋武编著，机器人机械设计，北京，电子工业出版社。。
4、按质完成设计任务。设计任务的完成，使我对自己的能力有进步的了解，并对自己充心信心。只要自己肯努力付出，并充分发挥自己所学知识和技巧，任何事情都可以完美完成。在设计过程中，深深体会到了独立自主解决定很重要，但相互合作也是不可忽视的，因为在以后在工作中，是需要彼此之间相互合作的，个人的力量是有限的，只有通过大家的合作，才能快速有效地完成任务。鸣谢鸣谢张。
5、径.,外径．宽度．小带轮带轮采用无边挡圈，由于同步带宽度为.，带轮最小宽度为.，现取为。．大带轮跟小带轮的宽度样，同为。．谐波齿轮减速装置设计作原理谐波齿轮传动装置是由三个基本构件组成，即具有内齿的刚轮具有外齿的容易变形的，薄壁圆筒状柔轮和波发生器。刚轮子和柔轮上轮齿的齿形和周节相同齿形多用渐开线或三角形，但柔轮比刚轮少个或几个齿。波发生器由椭圆盘。
6、际情况。这次设计是南油西部石油公司合众近海建设公司的课题，通过对他们提出的要求进行系统的分析，加上对实际情况了解，完成了本次设计。在设计过程中，虽然没有使用到的软件，但是通过对它的学习，使自己的创造思维快速向三维方向靠拢，可使自己的思维观念可以客观实在的再现出来。在设计过程中，得到张键老师的指导，对我完成这次的设计提供了不可磨灭的作用，才能使我按时。
7、其工作过程完全相同，只是刚轮的转向与波发生器转向相同。图计算如图所示，波发生器有两个触头，产生两个啮个区，故称双波发生器。其传动比计算现选为波发生器主动柔轮固定刚轮从动，当波发生器回转时，迫使刚轮顺序地和刚轮啮合，波发生器回转周时，刚轮相对柔轮与波发生器同方向转过个齿,即顺转了周。因此波发生器和刚轮的减速传动比为式中分别为刚轮与柔轮的齿数，分别为波。
8、发生器和刚轮的转速。现取取模数腕摆中其它零件的选择及设计实现腕部动作，把腕部支连起的来条阶梯轴，如零件图中所示。轴的左端，由轴为，而选用角接触球轴承连接右端轴为，而选为角接触球轴承。．手腕的装配由于机器人存在定位误差，或者讲分辩率有限，会造成装配失败的情况。般来说在机器人进的精密装配作业中，当被装配零件之间的配合精度相当高，由于被装配零件的不致性工。
9、考虑有利于提高带的经曲疲劳寿命，现取小带轮节圆直径由上可得节距大小大带轮齿数现取.则．大带轮节圆直径．带速.合符要求初定中心距.现取带节线长及其齿数,.选带长代号节线周长节线长上的齿数实际中心距现取号小带轮啮合齿数基本额定功率基本额定功率是基准宽度的额定功率，其中.许用工作拉力，．带宽按标准选取同步带轮设计直径按标准选取．小带轮节径.，外径大带轮节。
10、柔性滚珠轴承组成，也可以由个转臂和几个滚子组成。通常波发生器为主动件，柔轮和刚体之为从动件，另为固定件。谐波齿轮传动的工作原理如图所示，若刚轮为固定件，波发生器为主动件，柔轮为从动件。当将波发生器装入柔轮内孔时，由于波发生器两滚子外侧之间的距离略大于柔轮内孔直径，使原为圆形的柔轮产生弹性变形成为椭圆，使其长轴两端的齿与刚轮齿完全啮合。同时，变形后柔。
11、副教授和林菁老师的热心指导。参考文献设计参考文献．李洪主编，实用机床设计手册，沈阳，辽宁科学技术出版社。．郑堤，唐可洪主编，机电体化设计手册基础，北京，机械工业出版社。．毛谦德，李振清主编，袖珍机械设计师手册，北京，机械工业出版社。．孙桓，陈作模主编，机械原理，北京，高等教育出版社。．廖念钊，莫雨松，李硕根，杨兴骏编，互换性与技术测量，北京，中国计。
12、的定位夹具机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时，会导致装配困难。这就需要装配动作的柔顺性要求。柔顺装配要求技术有两种，种是从检测控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。有的手爪上还配有检测元件如视觉传感器力传感器等，这就是所谓主动柔顺装配。另种是从结构的角度在手腕部配置个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要。这种柔顺装配技术称为“被动柔顺。
参考资料：
（毕业设计全套）机器人自动火焰切割H型钢的设计（打包下载）