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1、其承受的手臂手腕手部工件等的总重力以及升降运动的全部部件惯性力，其驱动力可按下式计算式中，各支撑处的摩擦力，启动时的总惯性力，运动部件的总重力，。气缸举升的总质量为.那么，驱动力根据机械设计手册，由预算确定的所需气缸轴向输出力推力.得活塞式气缸内径根据标准化气缸系列的数值进行圆整，得。活塞杆直径的确定与验算取活塞杆直径，按下式进行验算代入数值，得，成立。故活塞杆直径满足强度要求。气缸筒壁厚的确定与验算气缸内径确定后，根据机械设计手册，其壁厚选取为,根据下式进行强度验算代入数值得，成立。故该缸筒壁厚满足强度要求。气缸进排气口螺孔直径的确定根据机械设计手册，按缸径，查得，进排气口螺孔直径规格为。气缸筒与活塞活塞杆与活塞气缸筒与气缸盖活塞杆与气缸盖之间均选用形橡胶密封圈，其沟槽尺寸皆为标准值。活塞的。
2、位夹紧通过气动电气控制系统实现了拾取送料定位夹紧拾取回放等过程的自动完成。对相关自动输送料系统的设计有定的参考价值。本自动上下料机构基本满足了所有功能要求，实现了自动化过程，但在其细节处仍存在些问题上料过程中，机械手将工件送入夹具时，夹具对工件进行精确定位夹紧在不损伤工件的前提下，手爪夹紧工件时，夹紧力的精确控制。上述问题在设计过程中未得到圆满解决，仍需日后继续解决。致谢大学四年的生活使我受益匪浅，不管对学习还是生活都有了新的认识。在这段旅途中有太多的人值得我用心去感谢。首先，要感谢我的指导老师王杰老师，在这段时间里，王老师为了能让我顺利的完成毕业设计倾注了大量的心血，我的毕业设计从选题结构设计到绘图修改都得到了王老师的悉心指导，整个设计过程倾注了老师不少的心血和劳动。王老师渊博的知识严谨的治。
3、达，表面粗糙度可达.以下。数控车床的种类很多，各种卧式车床都有数控化的。数控车床主要可分为数控卧式车床数控立式车床和数控专用车床数控凸轮车床数控曲轴车床数控丝杠车床等或分为普通数控车床和车削加工中心。现在，数控车床技术还在不断向前发展着。随着数控系统，机床结构和刀具材料的技术发展，数控车床将向高速化发展，进步提高主轴转速刀具快速移动以及转位换刀速度工艺和工序将更加复合化和集中化数控车床向多主轴多刀架加工方向发展为实现长时间无人化全自动操作，数控车床向全自动化方向发展机床的加工精度向更高方向发展。同时，数控车床也向简易型发展。随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多重体力劳动必将有机器代替，这方面可以减轻工人的劳动强度，另方面可以大大提高劳动生产率。随着机械制造业的日益发展和数控车床的普及使用，。
4、.，.张波，李卫民，尚锐.多功能上下料用机械手液压系统.液压与气动.，.聂彤.多机械手气动系统的设计方法.液压与气动.，.附录数控机床是种以数字量作为指令信息形式，通过电子计算机或专用计算机装置控制的机床，是在机电体化技术的基础上发展起来的种灵活而高效的自动化机床，在机械行业中得到了日益广泛的应用数控机床是按照预定程序自动工作的，般情况下工作过程不需要人工干预，这就消除了操作者认为生产的误差。在设计制造设备主机时，通常采取了许多措施，使数控设备的机械部分达到较高的精度。数控装置的脉冲当量可达,同时，可以通过实现检测反馈修正误差或补偿来获得更高的精度。因此，数控机床可以获得比机床本身精度更高的加工精度。尤其提高了同批零件生产的致性，使产品质量获得稳定的控制。数控机床的工作是按预先编制好的加工程序。
5、故活塞杆长度满足要求。气缸筒壁厚的确定与验算气缸内径确定后，根据机械设计手册，其壁厚选取为,根据下式进行强度验算代入数值得，成立。故该缸筒壁厚满足强度要求。气缸进排气口螺孔直径的确定根据机械设计手册，按缸径，查得，进排气口螺孔直径规格为。气缸筒与活塞活塞杆与活塞气缸筒与气缸盖活塞杆与气缸盖之间均选用形橡胶密封圈，其沟槽尺寸皆为标准值。活塞的厚度取决于密封圈的排数。连接螺栓直径的确定与验算根据螺栓材料与载荷，初定螺栓直径，按下式进行验算代入数值，得，成立。故螺栓直径符合要求。机身设计.概述机身，又称为立柱。机器人必须有个便于安装的基础件，这就是工业机器人的机座，机座往往与机身做成体。机身是支撑臂部的部件。般实现升降回转和俯仰等运动，常有至个自由度。机身设计时要注意下列问题要有足够的刚度和稳定性运。
6、态度谆谆教导的学者风范，都使我受益终生，在此我衷心地感谢我的导师。同时我还要感谢母校给我提供了舒适的学习环境和宝贵的学习机会。感谢大学四年中对我的学习和生活给予无私帮助的机械学院的各位老师，谢谢您们的教导和关怀。感谢我的同窗好友在我平时的日常生活中给予关怀和帮助，在此致谢！参考文献陈奎生.液压与气压传动.武汉理工大学出版社，张树森.机械制造工程学.东北大学出版社，付亚军.花键轴自动线上下料机械手的设计.十堰大学学报自然科学版.，.梁梅超.种数控车床气动自动夹紧送料装置.机械制造，.朱光力.三坐标气动机械手气动控制回路设计.机械设计与制造，.高微，杨中平，赵荣飞等.机械手臂结构优化设计.机械设计与制造，,.,,.,,.,李剑玲，贺炜，丁毅等.种换刀机械手卡爪夹紧机构的设计.组合机床与自动化加工技。
7、厚度取决于密封圈的排数。连接螺栓直径的确定与验算根据螺栓材料与载荷，初定螺栓直径，按下式进行验算代入数值，得，成立。故螺栓直径符合要求。.回转运动气动装置的设计计算回转运动驱动力矩只包括两项回转部件的摩擦总力矩机身自身运动部件和其携带的手臂手腕手部工件等总惯性力矩，故驱动力矩可按下式计算式中，总摩擦阻力矩，•各回转运动部件总惯性力矩，•。而，式中，在升速或制动过程中角速度增量，回转运动升速或制动过程的时间，全部回转零部件对机身回转轴的转动惯量,•。如果零件外廓尺寸不大，重心到回转轴线距离又远时，可按质点计算它对回转轴线的转动惯量。回转部件的总质量.•那么，则驱动力矩.•气缸的驱动力.根据机械设计手册，由预算确定的所需气缸轴向输出力推力.得活塞式气缸内径根据标准化气缸系列的数值进行圆整，得。活塞。
8、直径的确定与验算取活塞杆直径，按下式进行验算代入数值，得，成立。故活塞杆直径满足强度要求。气缸筒壁厚的确定与验算气缸内径确定后，根据机械设计手册，其壁厚选取为,根据下式进行强度验算代入数值得，成立。故该缸筒壁厚满足强度要求。气缸进排气口螺孔直径的确定根据机械设计手册，按缸径，查得，进排气口螺孔直径规格为。气缸筒与活塞活塞杆与活塞气缸筒与气缸盖活塞杆与气缸盖之间均选用形橡胶密封圈，其沟槽尺寸皆为标准值。活塞的厚度取决于密封圈的排数。连接螺栓直径的确定与验算根据螺栓材料与载荷，初定螺栓直径，按下式进行验算代入数值，得，成立。故螺栓直径符合要求。齿轮轴取模数.，齿数，则分度圆直径.齿顶高齿根高.由于气缸的工作压力足以旋转齿轮轴，且转速小，质量轻，尺寸小，故不必校核轴的强度。.本章小结在生产周期中，工。
9、与活塞之间的摩擦阻力及导向杆与支撑滑套之间的摩擦阻力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力可按下式计算式中，各支撑处的摩擦阻力，启动过程中的惯性力其大小可按下式估算式中，手臂伸缩部件的总质量，启动过程中的平均加速度，。而平均加速度可按下式计算式中，速度增量，升降速过程所用时间般为。工件质量手爪部件质量手臂伸出的总质量取动摩擦系数.，则由于手臂的运动速度很小，启动过程中的惯性力可略去不计。那么，驱动力.根据机械设计手册，由预算确定的所需气缸轴向输出力推力.得活塞式气缸内径根据标准化气缸系列的数值进行圆整，得。活塞杆直径的确定与长度的验算取活塞杆直径，且活塞杆受压时，其长度按下式进行验算式中，与气缸安装方式有关的安装系数活塞杆的横截面积，活塞杆承受的轴向压力，安全系数，般取.代入数值，得，成立。。
10、要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，般要有导向装置结构布置要合理。通常机身具有回转升降回转与升降回转与升降以及俯仰共种运动，采用哪种自由度形式由工业机器人的总体设计来定。比如，圆柱坐标式机器人把回转与升降个自由度归属于机身球坐标式机器人把回转与俯仰个自由度归属于机身关节坐标式机器人把回转自由度归属于机身直角坐标式机器人有时把升降，有时把水平移动个自由度归属于机身。机械手机身需要完成回转及俯仰运动。回转运动采用活塞气缸与齿轮齿条组成的机构驱动手臂的俯仰运动采用活塞气缸与连杆机构来实现。驱动手臂俯仰运动的活塞气缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接，缸体通过采用尾部耳环方式与支撑立柱相连接。.臂部俯仰运动气缸的设计计算作垂直运动时，除克服摩擦力之外，还要克服自身运动部件的重力。
11、自动连续完成的，操作者除输入加工程序及相关的操作之外，不需进行繁重的重复手工操作，劳动条件和劳动强度大为改善。数控机床与普通机床相比具有许多优点，其应用范围正在不断扩大，但目前它并不能完全替代普通机床，也还不能以最经济的方式解决机械加工中的所有问题。在实际选用时，定要充分考虑其技术经济效益。由于数控机床的自动化程度生产效率都很高，可最大限度地减小操作工人。因此，大批量生产的零件采用数控机床加工，在经济上也是可行的。车床主要是用于车削加工，在机床上般可以加工各种回转表面，如内外圆柱面圆锥面成形回转表面及螺纹表面等。在数控车床上还可以加工高精度的曲面与端面螺纹。用的刀具主要是车刀各种孔加工工具钻头铰刀镗刀等及螺纹刀具。车床主要用于加工各种轴类套筒类和盘类零件上的回转表面。数控车床加工零件的尺寸精度。
12、有的时间处于等待状态，另外的时间用于运输和检测，只有的时间用于加工和调整在般情况下，通过改进加工过程最多再缩短生产周期的。由此可见，提高机床的自动化程度，提高机床的加工效率，对缩短生产周期是有限的。因此，采用合理的自动化上下料装置，缩短机床的辅助时间，才能更有效的提高劳动生产率。结论套类零件自动上下料机构主要由单臂机械手弹簧涨胎心轴夹具组成，二者均由气动驱动并辅以电气控制。其中，单臂机械手由伸缩气缸升降气缸和旋转气缸等通过法兰螺栓联结而成，能够旋转进行机床的上下料。弹簧涨胎心轴作为车床夹具，通过夹具体与主轴相连并带动工件回转，它主要由弹性筒夹和心轴组成，通过均匀弹性变形实现定心夹紧。本上下料机构采用气动驱动机械手，实现了内径外径长度套类工件坯料的拾取回放等功能采用弹簧涨胎心轴实现了工件的自动定。
参考资料：
（毕业设计全套）气动四自由度机械手结构设计（打包下载）