（图纸） 程序流程图A2.dwg

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（图纸） 零件图回转缸A1.dwg

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（图纸） 伸缩臂零件图(1)A1.dwg

（图纸） 伸缩臂装配图（2）A1.dwg

（图纸） 试验台PLC接线图A2.dwg

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（其他） 袁航开题报告.doc

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（图纸） 总装配图A0.dwg

1、要求要求在无动力的情况之下，人工移动机械手使其完成任意的动作。在打开动力后，按下“示教”按钮，系统可以演示处在无动力时的所有动作。我的想法是利用机械手各部位限位开关的跳变进行存储以及提取，从未而实现机械手的运动。无动力人工运动时，各个限位开关的负跳变对应机械手的各个动作，需要注意的是，任何个跳变所对应的动作是相反的。例如缩回到位传感器从跳变到时，对应的动作是“机械手伸出”。因此在程序的内部必须进行步从限位开关到机械手运动的转换，这在其他同学的程序中是没有的。具体做法如下机械手共有个限位开关，在出现跳变时也对应了个不同的动作。如果出现负跳变，则将此限位开关的跳变存入区的个地址。每个地址有个位，正好对应机械手的个动作。实际上在存储时没有用到.，因为在内部并没有用到.,。

2、所能完成动作的种类。由于实验台设备的原因，在上位界面与通讯时，电脑无法进行监控。者直接导致了如果程序有错误，无法得知错误的原因。这样大大加大了程序编制的难度。编程人员只能在不链接上位界面的情况之下，对程序进行调试，当成功后，在利用上位界面进行控制。如果出现问题，就证明是上位界面出了差错。下载项目到，使用状态图在线监控可以看到图程序监控图第六章上位界面的设计触摸屏的设计需要做到界面友好，操作方便等特点。在设计触摸屏界面时，需要了解自己的程序，从而设定所需要的按键，太多则略显复杂，少了则无法实现设计要求。在设计屏时，还要充分考虑到每个按键的性质，因为在调试程序时想要模拟按键是非常麻烦的。多次的改正会使毕业设计的效率很低，速度也会变得很慢。每次下载的过程都会占用很长的时。

3、和帮助，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，机电工程学院的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师和同学们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢北京信息科技大学大学的学习环境。袁航年月日参考文献张建民.工业机器人.北京北京理工大学出版社，蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用王雄耀.近代气动机器人气动机械手的发展及应用.液压气动与密封严学高，孟正大.机器人原理.南京东南大学出版社，机械设计师手册.北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京人民教育出版社，成大先.机械设计图册.北京化学工业出版。

4、脑的口上，在下载之前需要对的系统参数进行设置。图系统参数设定图首先要选定类型，本次毕业设计所使用的是，数据位设定成位，站号设定成。其余参数不变。在系统参数设定好后，将联机线插入主机箱，此时可以对触摸屏界面进行下载。图下载软件操作界面先要选定主机使用的口，本次下载使用的是口。选择结束后，点击，系统就会将选择的上位界面下载到触摸屏中。图选择下载文件示意图图传输过程图在传输结束后，点击按钮，对触摸屏进行应用。这时，在触摸屏上显示的就是刚刚上传完毕的界面了。如果要对触摸屏的界面进行修改，可以选择，这个按键的作用是将触摸屏中的程序上传到电脑中，方便对触摸屏的修改。第七章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采。

5、入通道电压电流输出模块通信模块除本体上的通信口可以支持和自由口通信之外，系列使用扩展模块支持更多的通信模式。这些通信模块有•通信模块。带插座，可连接到和网络上。也可以用于连接西门子的产品•模拟音频调制解调器模块，带电话插口。支持自动电话拨号等功能•以太网模块，带接口，可连接到支持标准的以太网中，与西门子的其他模块模块，或西门子软件通信•带因特网功能的以太网模块，除的功能外，还支持等功能•执行器传感器接口主站模块。从站可以连接到端子上。个完整的系统还需要电源等设备功能模块目前有种特殊功能模块•定位处理模块，支持开环速度和定位控制。般用于控制步进电机控制器和伺服电机控制器。支持差动输出和漏极开路输出。每个模块可以控制个轴。使用多个模块的情况下也不能进行复杂的插补计算.。

6、间。所以正确判断按键的性质是是非常重要的。其次还要考虑到界面的美观，个美观的操作界面会使操作者的工作效率提高，工作情绪高涨。要尽量使用柔和的色调，那些不常用到的颜色不宜使用，如果太长时间紧盯着屏幕会使眼睛产生疲劳感，降低工作效率。因此，屏的设计要满足简洁，美观，实用等特点。在总界面，点击“无动力示教”按钮，进入我的界面。图本设计界面界面中各按键作用如下演示开始进入初始化程序，同时进入储存程序记录数据开始储存程序，按下此按钮后，可以手动对机械手进行操作。记录结束储存停止准备示教进入在现程序示教开始开始在现手动演示步骤回原点无论机械手在任何位置，迅速回到初始位置。缩回逆转上升松开前页返回到主界面在界面编制完成之后，就要对上位界面进行下载。系统配备的数据线可以直接连在电。

7、因此我在编程过程中也不用.这位，这样做可以是程序在调试时更加方便，总体的风格保持致。在存储结束后，按下“再现示教”按钮，系统会次性将这位地址提取出来，当作,从而在现机械手的所有动作，这样就实现了机械手的无动力示教。还有个很重要的问题是在演示过程中的时间问题，手动演示时步与步之间停顿的时间是不样的，在线演示时必须要把每步间相差的时间体现出来，做到完整的示教。在编制程序时我在中设定定时器，在演示开始时定时，当输入发生跳变时把记录下的时间存入寄存器。这样，把跳变的时间相减就得到了部完整的运动时间了。再现演示时把寄存器中的时间数据提取出来，机械手就完全可以实现按照手动演示时的时间差运动了。在程序的调试过程中，出现了许多困难。因为没有编程的经验，在程序中出现了许多错误。数据。

8、不匹配，字节，字双字运用不合理等都是导致错误出现的原因。而且在程序中经常会出现难以发现的逻辑错误，使得程序无法运行。由于课题的特殊性，在演示过程中有点需要特别注意。因为本程序是下降沿激发，各个限位开关都是很灵敏的，所以在手动演示过程中，我必须要注意机械手必须要按照我所规定的动作运动。在任何方向想如果有细微的移动导致限位开关发生了跳变，程序就会记录下来，在演示时就会发生跟手动演示不样错误。例如如果手动演示时没有扶好，升降臂会因为自重的原因下降定距离，限位开关跳变。当发现错误之后把升降臂调回到上极限位置，再次进行下降演示。在程序在线演示时，系统会先实现因为自重而导致的“下降”过程，当下降到下限位时，机械手无法再次下降，正常状态下的手动下降就不能实现了。解决的方法是如果。

9、循环的扫描周期。.的扩展模块除了外，的其他型号都可以附加扩展模块，以增加点数扩展通信能力和些特殊功能。的扩展模块包括•数字量扩展模块•模拟量模块•通信模块•功能模块不同类型的模块可以组合搭配，起做的扩展模块。数字量扩展模块数字量扩展模块有•数字量输入扩展模块。包括点•数字量输出扩展模块继电器.继电器.•数字量输入输出混合模块输入.输出输入继电器输出输入.输出输入继电器输出输入.输出输入继电器输出不同类型的数字量模块可以同时连接到后面，只要注意各自的电源连接就可以了。数字量接线模拟量扩展模块除了外有两通道输入通道输出的简单模拟量组外，其他都需要加模拟量扩展模块才能获得模拟量能力。•通道电源电流模拟量输入•通道热电阻温度输入模块•通道热电偶温度输入模块•通道电压电流输。

10、程序的实现的数据主要分为•与实际输入输出信号相关的输入输出映象区数字量输入数字量输出模拟量输入模拟量输出•内部数据存储区变量存储区，可以按位字节字或双字来存取区数据位存储区，可以按位字节字或双字来存取区数据定时器存储区，用于时间累计，分辨率分为三种计数器存储区，用于累计其输入端脉冲电平由低到高的次数。提供了三种类型的计数器种只能增计数种只能减计数另外种既可以增计数，又可以减计数寻址格式数据长度二进制位数据类型取值范围位位布尔数二进制位真假字节字节无符号整数整数字有符号整数字无符号整数双整数双字有符号整数双字无符号整数实数位单精度浮点数负数正数.个字节字符列表字符汉字内码每个汉字字节字符串字符串个字符汉字内码每个汉字字节图支持的数据格式.本程序设计思路我所设计的程序。

11、用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。结束语本文是在我尊敬的导师李启光教授悉心指导下完成的。导师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!在课题的研究和开发阶段，得到了机电工程学院老师的大力支持。

12、现了因为及其自身原因导致的限位开关跳变，则必须结束示教，本次储存的数据作废，切从头开始。当然，这个问题的出现是因为编程时不严谨导致的。如果把程序改成下降沿以及相对应传感器的上升沿激发则可以解决这个问题。比如当上升到位传感器的下降沿激发后，如果下降到位传感器的上升沿没有被激发，则系统不会采纳这次动作。这就解决了由于系统自身原因产生的动作干扰再现演示的问题。但是这个程序的实现难度会大大加大，也需要更多的时间编程以及调试才能实现。这是我在程序设计初期考虑不足导致的，没有做到对所做课题中充分的调查研究。庆幸的是这个错误没有导致课题没有实现，只需要在演示时多加注意就可以了。本次毕业设计所用机械手在演示时不能停留在中间状态，这是由气动元件所决定的。这也在很大程度上减少了机械手。

参考资料：

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