1、零，则电动机停止。双极式控制可逆变换器的输出平均电压为如果定义占空比，电压系数则在双极式可逆变换器中调速时，的可调范围为相应的。当时，为正，电动机正转当时，为负，电动机反转当时，，电动机停止。但电动机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。这个交变电流的平均值等于零，不产生平均转矩，徒然增大电动机的损耗这是双极式控制的缺点。但它也有好处，在电动机停止时仍然有高频微震电流，从而消除了正反向时静摩擦死区，起着所谓动力润滑的作用。双极式控制的桥式可逆变换器有以下优点电流定连续。可使电动机在四象限运行。电动机停止时有微震电流，能消除静摩擦。
2、较大，突加电源时相当于短路，势必产生很大的充电电流，容易损坏整流二极管，为了限制充电电流，在整流器和滤波电容之间传入电阻，合上电源后，用延时开关将短路，以免在运行中造成附加损耗。由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机制动时只好对滤波电容充电，这式电容器两端电压升高称作泵升电压。为了限制泵升电压，用镇流电阻消耗掉这些能量，在泵升电压达到允许值时接通。限压图桥式可逆直流脉宽调速系统主电路给定及偏移电源此电路用于产生电压作为转速给定电压以及基准电压，如图所示图给定及偏移电源电路武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书双环调节器电路为了实现闭环控制，必须对被控量进行采样，然后与给定值,其最高振荡频率为。开关电源输出电压经取样后接。
3、星期的日子里，可以说得是苦多于甜，但是可以学到很多很多的东西，同时不仅可以巩固了以前所学过的知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。经过这次课程设计我感受颇多。在正式进行设计之前，我参考了些网上的资料，通过对这些设计方案来开拓自己的思路，最后终于有了自己的思路。课程设计是实践课的种，在很大程度上实现了动手与动脑，理论与实际的相互结合，既是对工业环境的个简单缩影，又是对理论知识的种检验，很好地实现了从书本到实际操作的个过渡。课程设计不仅是对前面所学电力电子技术和运动控制理论的种检验，而且也是对自己能力的种提高。通过这次课程设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺，自己要学习的东西还太多。以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有。
4、死区。低速平稳性好，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。调速系统的静特性由于采用了脉宽调制，电流波形都是连续的，因而机械特性关系式比较简单，电压平衡方程如下武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书按电压平衡方程求个周期内的平均值，即可导出机械特性方程式，电枢两端在个周期内的电压都是，平均电流用表示，平均转速，而电枢电感压降的平均值在稳态时应为零。于是其平均值方程可以写成则机械特性方程式武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书电路设计桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的如图所示。变换器的直流电源由交流电网经不控的二极管整流器产生，并采用大电容滤波，以获得恒定的直流电压。由于电容容。
5、据无净差要求，选用调节器。先确定电流环时间常数武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书电流滤波时间常数调压系统的滞后时间电流环小时间常数之和，按小时间常数近似处理，取调节器传递函数式中电流调节器的比例系数电流调节器的超前时间常数。超前时间常数电流开环增益因要求，故应取，因此于是的比例系数为计算电流调节器的电路参数调节器原理图如图所示按所用运算放大器，取各电阻和电容值计算如下武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书转速调节器参数的计算首先确定转速环时间常数电流环等效时间常数转速滤波时间常数，根据测速发电机的纹波情况取转速环小时间常数，按。
6、整定电流调节器以及转速调节器的电路结构如图所示，由单刀双掷开关控制电机转向，滑动变阻器分别调节正反转时的转速，可以改变电流的限幅值，下面分别按设计要求计算电路中的各个参数。转速反馈系数电流反馈系数电流反馈转速反较，决定调节器的输出，反馈的关键是对被控量进行采样与测量。电流调节器由于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的输入，需加低通滤波。此滤波环节传递函数可用阶惯性环节表示，由初始条件知滤波时间常数，以滤平电流检测信号为准。为了平衡反馈信号的延迟，在给定通道上加入同样的给定滤波环节，使二者在时间上配合恰当。图转速反馈电路转速调节器转速反馈电路如图所示，由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波。
7、。现在别，要以实际情况为准。总之，在设计过程中，我不仅学到了以前从未接触过的新知识，而且学会了独立的去发现，面对，分析，解决新问题的能力，不仅学到了知识，又锻炼了自己的能力，使我受益非浅。武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书参考文献王兆安等电力电子技术北京机械工业出版社，周渊深交直流调速系统与仿真北京中国电力出版社，陈伯时运动控制系统北京机械工业出版社，黄家善等电力电子技术北京机械工业出版社，孙立志与数字化电动机控制技术应用北京中国电力出版社，武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书附录，满足近似条件。按照上述参数，电流环满足动态设计指标要求和近似条件。转速参数的校验校验近似条件转速环截止频率校验电流环传。
8、围为，逻辑电源电压范围为，逻辑电源地电压偏移范围为。采用施密特触发输入，两路具有滞后欠压锁定。推挽式驱动输武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书出峰值电流，负载为时，开关时间典型值为。两路匹配传输导通延时为，关断延时为。的脚可以承受的反向电流。图驱动电路转速及电流检测电路转速检测电路如图。与电动机同轴安装台测速发电机，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压，与给定电压相比较后，得到转速偏差电压输送给转速调节器。测速发电机的输出电压不仅表示转速的大小，还包含转速的方向，测速电路如图所示，通过调节电位器即可改变转速反馈系数。图转速检测电路通过霍尔传感器测量电流的电流检测电路原理如图所示。武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书调节器的参数。
9、小时间常数尽速处理取根据设计要求，转速环应该设计为典型Ⅱ型系统，调节器也采用型，其传递函数为根据跟随性和抗干扰性能都较好的原则取则超前时间常数转速环开环增益于是的比例系数为调节器原理图如图所示，按所用运算放大器，取各电阻和电容值计算如下武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书参数的校验电流参数的校验校验近似条件电流环截止频率校验调压系统传递函数的近似条件是否满足。因为，所以满足近似条件。校验忽略反电动势对电流环影响的近似条件是否满足。现在，满足近似条件。校验小时间常数近似处理是否满足条件。
10、眼高手低。通过这次课程设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。通过这次课设，我不仅在知识上有了进步的巩固和提高，在求学和研究的心态上也有不小的进步。我想无论是在学习还是在生活上只有自己有心去学习和参与才可能有收获，这也算是课设给我的点小小的感悟。最后，我深感要注重理论联系实际。以前直觉得理论知识离我们很远，经过课程设计，才发现理论知识与生活的联系。这大大激发了我学习书本知识的兴趣。再者我们学习的是工科，不单纯只是理论方面的的工作，还应该考虑到实际情况。理论计算的结果可能与实际稍有差动控制系统课程设计说明书电动机正转，当正脉冲较窄时，则反转如果正负脉冲相等，，平均输出电压为。
11、函数简化条件是否满足。武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书现在，满足简化条件。校验小时间常数近似处理是否满足。现在，满足近似条件。校验退饱和转速超调量当时，查表得，，不能满足设计要求。实际上，由于这是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，饱和，不符合线性系统的前提，应该按退饱和的情况重新计算超调量。设理想空载起动时，负载系数，已知直流电机参数，直流它励励磁电压，电流装置放大系数时间常数，永磁式测速发电机参数为当时，而，因此均满足设计要求。系统的整体电路结构见附录。武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书心得体会这次课程设计历时周，在整整个。
12、至误差放大器的反相输入端,与同相端的基准电压进行比较后,产生误差电压,送至比较器的个输入端,另个则接锯齿波电压,由此可控制比较器输出的脉宽调制信号。武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书驱动电路驱动采用了集成芯片，采用端封装，引出端排列如图所示。图管脚图它的各引脚功能如下脚是低端通道输出脚是公共端脚是低端固定电源电压脚是高端浮置电源偏移电压脚是高端浮置电源电压脚是高端输出脚是逻辑电路电源电压脚脚脚均是逻辑输入脚是逻辑电路地电位端外加电源电压，其值可以为脚脚脚均为空端。驱动电路如图所示。采用和闩锁抗干扰工艺制作，具有独立的高端和低端输出通道逻辑输入与标准的输出兼容浮置电源采用自举电路，其工作电压可达，在下的静态功耗仅有输出的栅极驱动电压。
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（直流双极式可逆PWM调速系统的设计）