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（图纸） 主板A2.dwg

1、倒后可以立即爬起来。本田公司年研制的类人机器人代表双足步行机器人的最高水平。它重公斤高.米宽.米，工作时间为分钟，最大步行速度为.公里小时。国外研究的些典型的全方位轮有麦克纳姆轮正交轮球轮偏心方向轮等。下面就这些轮进行介绍。麦克纳姆轮，如图.所示，它由轮辐和固定在外周的许多小滚子构成，轮子和滚子之间的夹角为，通常夹角为，每个轮子具有三个自由度，第个是绕轮子轴心转动，第二个是绕滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。轮子由电机驱动，其余两个自由度自由运动。由三个或三个以上的轮可以构成全方位移动机器人。图.麦克纳姆轮应用正交轮，由两个形状相同的球形轮子削去球冠的球架，固定在个共同的壳体上构成，如图.所示.每个球形轮子架有个自由度，即绕轮子架的电机驱动转动和绕轮子轴心的自由转动。两个轮子架的转动轴方向相同，由个电机驱动，。

2、，开始了这方面的研究。在国防科工委和国家计划的资助下，由国防科大清华大学等多所高校联合研制军用户外移动机器人.,并于年月通过验收。.的车体是由跃进客车改进而成,车上有二维彩色摄像机三维激光雷达超声传感器。其体系结构以水平式机构为主,采用传统的“感知建模规划执行”算法,其直线跟踪速度达到。避障速度达到。上海大学研制了种全方位越障爬壁机器人,针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求，研制了可越障轮式全方位移动机构车轮组机构,该机构保证机器人可在保持姿态不变的前提下,沿壁面任意方向直线移动,或在原地任意角度旋转,同时能跨越存在于机器人运行中的障碍,不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间转换。哈尔滨工业大学的李瑞峰，孙笛生，刘广利等人研制的移动式作业型智能服务机器人，并对课题当中的些关键技术，如新型全方位移动机构七自由度。

3、中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机器人是有效的。此外，它能在高温低温深水宇宙放射性和其他有毒污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。可选的轮式机器人底座上表面的驱动和检测装置的布局如图所示。假设地面由方形地砖铺成或画有方格的平面，底座下部安装若干个红外传感器，可检测到地面方格的边缘及结点，依此确定底座的方向和位置。底座四边安装接近开关或距离检测传感器，实现防撞或避障功能通过毕业设计也可进步加强学生解决实际问题的能力，培养学生收集资料和调查研究的能力,同时具备定的方案比较论证的能力,定的理论分析与设计运算能力,进步提高应用计算机绘图的能力。掌握相关标准的选择和运用，装配图零件图的绘制以及设计文本的撰写全过程。另外进步培养学生严谨认真的求实态度和独立解决问题的能力,为毕业后能够快速融入社。

4、两个轮子的轴线方向相互垂直，因而称为正交轮。中国科学院沈阳自动化研究所所研制的全方位移动机器人采用了这种结构，如图.。图.正交轮图.正交轮的应用球轮由个滚动球体组支撑滚子和组驱动滚子组成，其中支撑滚子固定在车底盘上，驱动滚子固定在个可以绕球体中心转动的支架上，如图.所示。每个球轮上的驱动滚子由个电机驱动，使球轮绕驱动滚子所构成平面的法线转动，同时可以绕垂直的轴线自由转动。图.球轮图.球轮的应用偏心万向轮，如图.所示，它采用轮盘上不连续滚子切换的运动方式，轮子在滚动和换向过程中同地面的接触点不变，因而在运动过程中不会使机器人振动，同时明显减少了机器人打滑现象的发生。图.偏心万向轮图.偏心万向轮的应用国内全方位移动机器人的研究现状我国在移动机器人方面的研究工作起步较晚，上世纪八十年代末，国家计划自动化领域自动机器人主题确立立项。

5、.传动机构设计.机械设计的基本要求.轮式机器人底座的研制.轮式机器人底座旋转机构设计.轮式机器人底座转向机构设计.电机的选型与计算.轮式机器人底座总体结构分析.机械材料选择和零件的校核.机械材料的选用原则．零件材料选择和强度校核.红外遥控机器人系统设计.系统总体方案.系统方案论证.系统最终方案.驱动器设计.微型伺服马达内部结构.微型伺服马达的工作原理.微型伺服马达控制.伺服马达的电源引线.伺服马达的运动速度.使用伺服马达的注意事项.选用的伺服马达.控制系统硬件设计.系统硬件电路介绍.单片机最小系统.供电单元介绍.电机驱动电路介绍.红外遥控电路介绍.控制系统软件设计.系统软件流程.舵机控制软件分析.红外控制软件分析.致谢.参考文献零转角轮式机器人底座机电传动结构设计摘要随着机器人技术在外星探索野外考察军事安全等全新的领域得到。

6、级以及认真考虑零件的加工工艺性和装配工艺性等。另外要尽量采用标准化系列化和通用化的零部件。任何种机器都有动力机传动装置和工作机组成。动力机是机器工作的能量来源，可以直接利用自然资源也称为次能源或二次能源转换为机械能，如内燃机气轮机电动机电动马达水轮机等。工作机是机器的执行机构，用来实现机器的动力和运动能力，如机器人的末端执行器就是工作机。传动装置则是种实现能量传递和兼有其它作用的装置。.轮式机器人底座的研制在机器人本体时应遵循以下设计原则总体结构应容易拆卸，便于平时的实验调试和修理。应给机器人暂时未安装的传感器功能元件等预留安装位置，以备将来功能改进与扩展。对比绪论中各转向机构的优缺点，本文选用全方位轮式机构来设计。全方位轮式机器人的运动包括纵向和度旋转的运动。车轮形移动机构的特征与其他移动机构相比车轮形移动机构有下列些优。

7、预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运工件或操纵工具的自动化装置。而它与“机械手”有些区别“工业机器人”多数指程序可变的独立的抓取搬运工件操纵工具的装置“机械手”多数是指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置。如自动线自动机的上下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产社备。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上的代替人工的劳动，而是综合了。

8、性体现在设计制造和使用的全过程中，在设计机器时要全面综合的进行考虑。设计的经济性体现为合理的功能定位实现使用要求的最简单的技术途径和最简单合理的结构。.对零件设计的基本要求机械零件是组成机器的基本单元，对机器的设计要求最终都是通过零件的设计来实现，所以设计零件时应满足的要求是从设计机器的要求中引申出来的，即也应从保证满足机器的使用功能要求和经济性要求两方面考虑。要求在预定的工作期限内正常可靠的工作，从而保证机器的各种功能的正常实现。这就要求零件在预定的寿命内不会产生各种可能的失效，即要求零件在强度刚度震动稳定性耐磨性和温升等方面必须满足的条件，这些条件就是判定零件工作能力的准则。要尽量降低零件的生产成本，这要求从零件的设计和制造等多方面加以考虑。设计时合理的选择材料和毛坯的形式设计简单合理的零件结构合理规定零件加工的公差等。

9、日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定人工的环境走向移动非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机器人是有效的。此外，它能在高温低温深水宇宙放射性和其他有毒污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。关键字机器人底座自动化生产自动化绪论.课题研究背景到目前为止，世界各国对“工业机器人”还没有做出统的明确定义。通常所说的“工业机器人”是种能模拟人的手臂的部分动作，按照。

10、会做好良好的铺垫。.国内外相关领域的研究现状国外全方位移动机器人的研究现状国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在的支持下，卡内基•梅隆大学,斯坦福和麻省理工,等院校开展了自主移动车辆的研究，下属的也开展了这方面的研究。机器人研究所研制的和系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成移动机器人。其车体采用奔驰轿车。传感器系统包括个小型彩色摄像机，构成两组主动式双目视觉系统个惯性线性加速度计和角度变化传感器。公司年推出的宠物机器狗具有喜怒哀厌惊和奇种情感状态。它能爬行坐立伸展和打滚，而且摔。

11、人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。工业机器人是种对生产条件和生产环境适应性和灵活性很强的柔性自动化设备，它对稳定提高产品品质提高生产效率和改善劳动条件起着十分重要的作用。工业机器人技术的发展必将对社会经济和生产力发展产生更加深远的影响。所以，国内外工业机器人的发展十分迅速。.课题研究意义对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产。

12、机器人作业手臂和多传感器信息融合等技术，最后给出了移动机器人的系统控制方案。哈尔滨工业大学的闫国荣，张海兵研究种新型全方位轮式移动机构，这种全方位移动机构当中的轮子与麦克纳姆轮的区别在于这种全方位轮使小滚子轴线与轮子轴线垂直，则轮子主动的滚动和从动的横向滑移之间将是真正相互独立的轮子正常转动时，轮缘上的小滚子也将是纯滚动，如图.。图.全方位移动机构仿真图传动机构设计.机械设计的基本要求机械结构设计的要求，包括对机器整机的设计要求和对组成零件的设计要求两个方面，两者相互联系相互影响。.对机器整机设计的基本要求对机器使用功能方面的要求实现预定的使用功能是机械设计的最基本的要求，好的使用性能指标是设计的主要目标。另外操作使用方便工作安全可靠体积小重量轻效率高外形美观噪声低等往往也是机械设计时所要求的。对机器经济性的要求机器的经济。

参考资料：

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[4]舰船液压跳板装置的设计（第2356687页，发表于2022-06-24 19:36）

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[12]膜片式离合器的设计（第2356679页，发表于2022-06-24 19:36）

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[14]脐橙品质分级机的输送装置及单列化结构设计（第2356676页，发表于2022-06-24 19:36）

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[17]胯关节能量收集装置的设计（第2356671页，发表于2022-06-24 19:36）

[18]背式清障车改装设计（第2356670页，发表于2022-06-24 19:36）

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