1、性能预估，在此基础上，再将建模分析模块嵌入到多目标优化软件的批处理任务中，实现真正的自动化设计流程。第章绪论由于商业化软件和商业化软件各自独立发展了数十年，使得大部分软件与软件之间存在严重的数据交换障碍，此外各个软件企业之间的竞争也加剧了这情况。为此，国内外许多学者对集成技术进行了深入地研究，提出了多种集成方法，包括基于标准数据传递的集成方法基于有限元网格数据的集成方法基于命令流脚本的集成方法基于统图形内核的集成方法基于消息机制和组件技术的集成方法等。此外工程分析软件巨头也开始整合软件功能。例如公司为旗下的和等软件提供了统的应用程序构架以及二次开发平台，使得其他公司的产品也可以无缝集成。但是综合来看，每种集成方法都存在优势和劣势，通常应根据所能获得的软件及软件的接口特点进行方案优选。在天。
2、了定的参数化建模能力。按照传统的观点来看，集成似乎并不应该存在问题。但是考虑到上述软件自带分析功能和上述软件自带建模功能均较弱，研究集成仍然十分必要。对于本课题研究而言，优先选择多领域统建模语言作为多体系统动力学分析工具，便于用户在统平台下完成多体系统动力学分析和多领域耦合仿真。因此本课题重点需要解决软件与相关软件的集成问题。目前实现软件与相关软件的主要集成方式包括如下两种将建模仿真功能融入软件。典型代表是，公司收购了拥有软件的公司，并正在将软件中的天津大学硕士学位论文并联机器人数字化设计平台关键技术研究学科专业机械工程作者姓名李博指导教师罗振军副教授天津大学机械工程学院二零四年十二月独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注。
3、因此开发新代并联机器人数字化设计平台的最直接方法就是基于进行扩展。而且天津大学机械工程学院数字化设计中心目前拥有等正版软件，为开发数字化设计平台提供了非常有力的支撑条件。然而不单独出售，且价格高昂，暂时不适合在国内大面积推广更重要的是对编程人员要求很高，因此国内科研单位普遍采取与公司合作开发的方式，这需要大量人力物力支持，研发周期较长，难以适应论文所依托课题对快速开发并联机器人数字化设计平台的要求。解决这问题的基本途径就是充分学习等通用数字化设计平台，寻找合理的软件支撑技术并能正确应用，构建开放而可持续发展的软件构架，通过长期而努力编程工作实现目标。这里主要从机器人设计流程自动化和设计流程管理这两个角度来分析数字化设计平台开发过程中所需的关键技术和软件支撑技术。从设计流程自动化角度来看，。
4、津大学已完成的数字化设计项目中，王鹏飞等基于软件的命令流功能，提出种将分析特征映射为命令流的集成方法。该方法在系统中进行几何建模载荷施加边界约束网格划分等有限元前处理工作的定义，然后通过系统与系统的映射关系自动生成命令流，系统只负责执行命令流求解功能。基于该方法实现的机床有限元快速分析系统显著地提高了机床有限元分析的效率。考虑到平台缺少轴承丝杆导轨等机械部件的精确建模能力，陈落根等基于软件的参数化建模以及程序二次开发功能，提出种基于数据通信方式的新型集成方法，有效的解决了等软件与软件之间的数据通信问题。本研究主要采用陈落根所提出的集成方法，但是将进步完善模型库以及数据流的管理功能。集成技术发展现状众所周知，等商业化软件系统均提供了多体系统动力学分析模块，而等主流多体系统动力学分析软件也提。
5、现状国内研究现状现有并联机器人数字化设计平台存在的问题数字化设计平台关键技术的研究现状及对策分析数字化设计平台关键技术的总体分析集成技术现状研究集成技术发展现状数字化设计平台所需大型程序框架技术发展现状数字化设计平台的总体技术路线本文主开始研发并联类装备虚拟设计系统，以期用于并联设备研发。主要开发策略是在商用软件基础上构建较全面的分析流程，涉及概念设计运动学设计整机组合设计动力学设计作业仿真和切削性能分析等，并结合产品数据管理系统进行项目管理，但该研究并未公开报道软件界面设计和内部模块接口技术等内容。天津大学的黄田等以并联机床为对象，利用商业化的软件较完整的实现了该并联装备的虚拟样机建模仿真以及分析设计流程。东北大学的闻邦椿院士孙伟等开发了基于等软件的并联机构的可视化设计平台。最近，天津。
6、能接口，实现了多种分析工具和后处理工具的集成。提出主要基于文本定义和宏文件的数据交换和管理方法，建立了以和等软件为代表的“系统系统系统”参数化集成框架，实现了多个设计阶段的“模型数据视图”的致化管理。开发了并联机器人集成设计过程中的支撑数据库。基于多体系统库和柔性体库开发了典型并联机器人的机械系统动力学模型库，解决了现有文献中并联机器人模型精度不高的问题。系统研究了自抗扰控制算法与传统控制算法的集成方式初步分析了自抗扰控制算法输入整形算法算法回路整形算法等对机器人运动轨迹精度和抑振控制效果的影响，总结了用于指导各种算法综合应用的定性规则，开发了常见机器人控制算法模型库。基于上述技术构建了机器人数字化设计平台。通过实例验证了集成方法及数据库模型的正确性。关键词数字化设计平台并联机器人软件平。
7、的价值。平台开放性和可扩展性较差大部分并联数字化设计平台过于依赖预先选定的商业化等工程设计分析软件，缺少对其它软件以及自编代码的接口，难以支持并联机器人的完整开发过程。还有些平台的代码功能和界面要素完全固定，甚至只针对单机器人构型，不支持新增并联机器人构型，也不支持设计流程的更新。缺少高真实度建模仿真能力些数字化设计平台采用的自编代码或商业软件在建模仿真功能和精度方面存在不足，不能对并联机器人性能进行高真实度预估，只适合用于机器人的初始设计阶段。缺少无缝集成技术支撑些集成设计平台尚未解决软件之间的软件接口和数据通信问题，导致不同设计分析流程之间的衔接十分困难，自动化程度差有的数字化设计平台甚至需要繁杂的手动操作，无法实现单项设计任务的自动化。软件构架欠科学，缺少对商用数字化设计平台技术的。
8、问题。为此，本文以国家重点项目“基于技术融合的工业机器人设计开发平台”和国家自然基金重点项目“少自由度并联机构创新与系统集成设计”为依托，围绕并联机器人正向设计过程对分析功能和流程管理的需求，提出独具特色的软件开发框架，集成多种软件和工具，并综合运用多种软件开发技术开发出并联机器人数字化设计平台。所开发的平台覆盖了并联机器人设计过程中的概念设计结构设计部件选型综合性能预估设计校核等重要环节，初步实现了设计流程和设计数据的集成化管理。本文的主要研究内容和特色如下对等工程设计管理软件和等相关数字化设计技术进行了分析总结，在此基础上结合并联机器人设计流程特点，拟定了数字化设计平台总体框架和界面设计要素。基于最新框架插件化组件动态语言运行库 等先进软件技术开发软件平台框架，完成主程序与等软件的。
9、大学的陈落根等采用和软件开发了较为通用的并联机器人数字化设计平台。此外还有多名学者在模块化设计和自动装配集成等方面进行了研究。第章绪论现有并联机器人数字化设计平台存在的问题从上述国内外的研究情况来看，国外大学和研究机构所提出的些平台方案思路更为清晰，通用性较好，但通常缺少高端等软件的支撑，尚未取得与前述商用型数字化设计平台相当的成果。而国内大学和研究机构所提出的集成设计平台往往缺乏开放性和通用性，尚未开发出成熟而完整的数字化设计平台。现有大部分并联机器人数字化设计平台存在如下主要问题机构学理论与设计分析软件之间缺少关联虽然国内外科研单位在并联机器人设计理论方面取得了不少实质性进展，但是现有并联机器人数字化设计平台并未将机构学设计理论知识与工程设计分析软件进行有机结合，未能体现机构学设计理。
10、计过程中不仅需要借助商用软件进行建模仿真分析，还需要使用等科学计算工具包开发自定义分析模块，而多种分析流程之间如何实现数据无缝衔接并非易事。其中之间的集成之间的集成难度最大。从设计流程管理角度来看，平台主程序需要管理各个分析流程的输入输出数据，管理各个分析流程的可执行程序及界面，自身也需要通过最佳的人机界面要素进行功能展现，并实现“模型视图控制”的统。显然，这主要涉及开发大型工程管理程序的软件构架问题。集成技术现状研究从实现并联机器人设计流程自动化以及高真实度建模仿真的角度来看，开发并联机器人数字化设计平台中首要难题是实现软件与高端软件的无缝集成。只有实现了和系统之间的数据通信，才能借助系统优秀的三维建模功能实现三模型的参数化和快速更新，并借助系统优秀的数值仿真分析功能获得给定机器人配置。
11、鉴主要原因有些数字化设计平台研究启动较早，并未参考等通用数字化设计平台的设计理念和软件框架设计等平台售价高昂，而且缺少公开文档开发数字化设计平台是项系统工程，对研究者的软件工程知识计算机编程能力和时间精力有着很高的要求。综上，要开发个完整而实用的并联机器人数字化设计平台，需要恰当地融入机构学设计理论知识，覆盖主要设计流程并提供扩展接口，具备高真实度建模和仿真能力，支持更多的工程设计软件，并能实现参数化模型的自动化驱动。此外还需要考虑与多学科多目标优化软件的接口等。解决上述问题首先需要对数字第章绪论化设计平台开发过程中的关键技术总体关系和各个关键技术的研究现状有个清晰的认识。数字化设计平台关键技术的研究现状及对策分析数字化设计平台关键技术的总体分析如前所述，是开放式数字化设计平台的佼佼者。。
12、致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得天津大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名签字日期年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解天津大学有关保留使用学位论文的规定。特授权天津大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印缩印或扫描等复制手段保存汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。保密的学位论文在解密后适用本授权说明学位论文作者签名导师签名签字日期年月日签字日期年月日中文摘要机器人产业对并联机器人的需求不断向着高速高精和智能化方向发展，但是并联机器人研发普遍存在流程不清晰开发周期长成本高等。
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学习解读总书记在中央全面依法治国工作会议上的重要讲话精神党课PPT课件（精选23张） 编号18060