nbsp; 通过使用在过去工作中运用优化技术能减少操作空间中所产生实际惯性。
被优化了实际惯性依次减少了工作过程中由于意外碰撞所产生脉冲接触力。
碰撞后,移动机械臂阻抗在调节控制力时起到了重要作用。
为了保证碰撞后具有预定数值接触力,一个基于速度测量为基础阻尼(适应性调节)控制器发挥了作用。
提出控制系统有效性则通过模拟和实验来进行测试。
.移动操纵器惯性最优化大多数移动操纵器机械结构由移动基站和适当有效载荷、灵巧机敏操纵器组成。
这个结构允许移动操纵器用它多余自由度去运行大量任务。
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