（图纸） A0-机械手回转与装、卸刀机构装配图.dwg

（图纸） A0-机械手回转与装、卸刀机构装配图[B].dwg

（图纸） 活塞杆.dwg

（图纸） 机械手液压控制图 A2.dwg

（图纸） 机械手装配图 A2.dwg

（其他） 开题报告.doc

（其他） 设计说明书 .doc

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（其他） 外文翻译.rtf

（图纸） 液压缸盖 A3.dwg

（其他） 摘 要.doc

（其他） 中期报告.doc

（图纸） 自动换刀装置的安装示意图 A1.dwg

1、所示的上面位置，液压缸右腔通压力油，活塞杆推动齿条向左移动，带动齿轮转动连接盘与齿轮用螺栓连接，它们空套在机械手臂轴上，传动盘与机械手臂轴用花键连接，使机械手回转抓刀。抓刀动作结束进，齿条上的挡环压下行程开关，发出拔刀信号，于是升降液压缸的上腔通压力油，活塞杆推机械手臂轴下降拔刀。在轴下降进，传动盘随之下降，其下端的销子插入连接盘的销孔中，连接盘和下面的齿轮也是用螺栓连接的，它们空套轴上。当拔刀动作完成后，轴上的挡环压下行程开关，发出换刀信号。这时转位液压缸的右腔通压力油，活塞杆推动齿条向左移动，带动齿轮和行程开。

2、的具体结构对机床的工作效率和工作可靠性有直接的影响。由数控卧式镗铣床的结构特性决定难以实现由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换，故采用机械手交换刀具的方式。机械手是当主轴上的刀具完成个工步后，把这工步的刀具送回刀库，并把下道工步的所需的刀具从刀库中取出并装入主轴继续加工的功能部件。对机械手的具体要求是迅速可靠，准确协调。.换刀机械手抓刀部分结构如图所示机械手抓刀部分结构。它主要由手臂和固定于其两端的结构完全相同的两个手爪组成。手爪上握刀的圆弧部分有锥销，机械手抓刀时，该销插入刀柄的键槽中。手爪锥销手臂弹簧活动。

3、因活塞杆固定在横梁上，使滑座在十字交叉放置的滚柱和形滚动导轨上往复运动高压注意呼吁带动手架来完成拨插刀运动。亲行程位置的检测由安装在横梁上的行程开关完成。在活塞杆上的活塞两端加工成圆锥形，配合油缸端部其节流缓冲作用。图.滑块伸缩手架回转当油管分别通压力油回转到油缸的两腔时，推动动片连同转轴起转动，通过平键使转柱和手架回转。其回转角度的检测由行程开关发，并用定位螺钉和定位块来定位。该手架在图示位置剖面为手架转向主轴时的位置。回转油缸的端盖进出油口分别有对即和,当接到手架转向刀库指令后，三位四通电磁滑阀换向油管进压力油从油孔进到回转油缸工作腔使动片启动定角度后动片将油孔打开进油，快速回转，回有腔油液从孔排出动片将油孔出打开进油，快速回转，回油腔油液从孔排出，待将打开进油，快速回转。

4、转轴线的转动惯量••。若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则.式中回转零件的重心的转动惯量。.回转部件可以等效为个长直径为的圆柱体,质量为.设置起动角度则起动角速度∆.，起动时间设计为.。密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下阻.驱由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计。经过以上的计算驱.••.回转缸尺寸的初步确定设计回转缸的静片和动片宽，选择液压缸的工作压强为。为输出轴与动片连接处的直径，设则回转缸的内径通过下列计算既设计液压缸的内径为，根据表选择液压缸的基本外径尺寸不是最终尺寸，再经过配合等条件的考虑。.液压缸。

5、销长销锁紧销图.机械手臂与手爪当机械手由原位转抓住刀具时，两手爪上的长销分别被主轴前端面和刀库上的挡块压下，使轴向开有长槽的活动销在弹簧的作用下右移顶住刀具。机械手拔刀时，长销与挡块脱离接触，锁紧销被弹簧弹起，使活动销顶住刀具不能后退，这样机械手在回转时，刀具不会被甩出。当机械手上升插刀时，两长销又分别被两挡块压下，锁紧销从活动销孔中退出，松开刀具，机械手便可反转复位。.机械手传动结构下图为本设计刀库所用采用的机械手结构示意图。如前述刀库结构，刀套向下转后，压下行程开关，发出机械手抓刀信号。此时，机械手正处在图中。

6、力油从油孔进到回转油缸工作腔使动片启动定角度后动片将油孔打开进油，快速回转，回有腔油液从孔排出动片将油孔出打开进油，快速回转，回油腔油液从孔排出，待将打开进油，快速回转，回油腔油液从孔排出，动片回转速度降下来以达到减速缓冲。减速度的大小可通向回转油缸端盖上的调节螺钉进行调节。刀具交换装置的设计数控机床的自动换刀装置中,实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。刀具的交换方式通常分为两种种是采用机械手交换刀具,另种是由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换即无机械手交换刀具。刀具的交换方式及它们。

7、盖螺钉的计算根据表.所示，因为回转缸的工作压力为所以螺钉间距小于,根据初步估算所以缸盖螺钉的数目为个面个，两个面是个。危险截面所以，.螺钉材料选择，则螺钉的直径螺钉的直径选择选择的开槽盘头螺钉。经过以上的计算,需要螺钉来连接，最终确定的液压缸的截面尺寸如图.所示，内径为外径为输出轴径为。图.回转缸的截面图.自动换刀机械手的滑座伸缩和手架回转运动机构图.滑块旋转机械手由滑座活塞杆转柱回转油缸滚珠组，滚柱按十字交叉位置放置预紧螺钉定位螺钉定位块和形导轨组成。滑座伸缩，当有关分别想滑座上的油缸两腔同压力油时，驱动滑座，。

8、这种结构是导向杆在内部，结构紧凑。具体结构见下图。驱动机构是液压驱动，回转缸通过两个油孔，个进油孔，个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转。回转角度般靠机械挡块来决定，对于本设计就是考虑两个叶片之间可以转动的角度为满足设计要求，设计中动片和静片之间可以回转。机身回转机构的设计计算.回转缸驱动力矩的计算手臂回转缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱惯阻回惯性力矩的计算式中∆回转缸动片角速度变化量，在起动过程中∆，∆起动过程的时间.手臂回转部件包括工件对回。

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