（图纸） 大行程直杆气缸部件装配图.dwg

（图纸） 调节器上联接板.dwg

（图纸） 调节器下联接板.dwg

（其他） 封面.doc

（其他） 计划周记进度检查表.xls

（其他） 任务书.doc

（其他） 数控车床上下工件机械手设计开题报告.doc

（其他） 数控车床上下工件机械手设计论文.doc

（图纸） 数控车床上下工件机械手装配图.dwg

（图纸） 锁紧轴.dwg

（其他） 外文翻译--机械手.doc

（图纸） 锥齿轮轴.dwg

1、载荷系数齿形系数应力校正系数齿宽系数查机械手册得，查图得查机械手册得，查表得可得，取常用值代入计算得.即，故安全。齿面接触疲劳强度计算其条件为.其中为弹性影响系数。查机械手册得代入计算得.即，故安全。.锥齿轮轴的设计几何计算齿数小端模数强度校核齿根弯曲疲劳强度设计其条件为.其中载荷系数齿形系数应力校正系数齿宽系数查机械手册得，查图得查机械手册得，查表得可得，取常用值代入计算得.即，故安全。齿面接触疲劳强度计算其条件为.其中为弹性影响系数。查机械手册得代入计算。

2、者间的刚性合二为，成为螺帽刚性,因此.锥齿轮及锥齿轮轴的设计锥齿轮传动的特点锥齿轮是圆锥齿轮的简称，它用来实现两相交轴之间的传动,两轴交角称为轴角，其值可根据传动需要确定，般多采用。锥齿轮的轮齿排列在截圆锥体上，轮齿由齿轮的大端到小端逐渐收缩变小，如图.所示。由于这特点，对应于圆柱齿轮中的各有关圆柱在锥齿轮中就变成了圆锥，如分度锥节锥基锥齿顶锥等。锥齿轮的轮齿有直齿斜齿和曲线齿等形式。直齿和斜齿锥齿轮设计制造及安装均较简单，但噪声较大，用于低速传动曲线齿锥齿。

3、的丝杠做上下移动。滚珠丝杠设计选取的滚珠丝杠转动系统为磨制丝杠右旋上固定端到螺母间距离临界长度下固定端到螺母间距离临界长度设计后丝杠总长最大行程支承方式为两端固定。定位精度由表得，有效行程内目标行程公差，行程变动量，由表得，任意行程内行程变动量，弧度内行程变动量。丝杠精度为级，可靠性。计算载荷手腕手爪部分重量重力加速度取.轴向载荷。初算导程丝杠螺母转速，直臂移动速度选工作寿命查表得.式中，查机械手册得，精度系数查机械手册得，可靠性系数查机械手册得，载荷性质系数查机械手册得，预加载荷系数所以，静载计算由机械手册得式中.选取滚珠丝杠型号采用外循环导珠管埋入式.型,其中,满足承载能力要求。计算预紧力,.值校验由机械。

4、同。般取，必要时也可取，这里根据，计算出，尺寸标准化选取。.气缸输出拉力的校核.所以气缸能正常工作。.机械手手臂模块的设计机械手手臂运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部应该具备个自由度才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构工作范围。

5、轮具有传动平稳噪声小及承载能力大等特点，用于高速重载的场合。本节采用的标准直齿锥齿轮传动。图.锥齿轮计算条件负载转矩，直线锥齿轮，传动比为，锥齿轮转速，。材料为钢，调质处理，齿面硬度，齿面粗糙度。.锥齿轮设计计算初步计算电机轴端齿轮转矩载荷系数齿数比估算时，安全系数接触疲劳强度极限因此估算时的齿轮许用接触应力.估算结果所以考虑到丝杠需从锥齿轮中心穿过，且所选用丝杠的公称直径，丝杠螺母，故取，。几何计算齿数取大端模数.强度校核齿根弯曲疲劳强度设计其条件为.其中。

6、查机械手册得，预加载荷系数所以，静载计算由机械手册得式中.选取滚珠丝杠型号采用外循环导珠管埋入式.型,其中,满足承载能力要求。计算预紧力,.值校验由机械手册得符合要求。临界转速校核.式中，查机械手册得，满足转速要求。螺杆强度螺杆材料为钢，调质处理，其许用应力螺杆当量应力.式中，。符合强度要求。系统刚度计算刚性为机械刚度的指标，滚珠丝杠的刚性取决于螺杆与螺母之间轴向负荷珠槽接触刚性及螺杆轴的刚性来决定。机械驱动系统总刚性的惯性经由测试，可将螺帽螺杆及钢珠珠槽两。

7、灵活性等直接影响到机械手的工作性能。手臂模块是机械手的主要握持模块。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩回转和升降。手臂的结构的选择及其驱动机构机械手的手臂升降伸缩运动都为直线运动。直线运动的实现般是气动传动，液压传动以及电动机驱动滚珠丝杠来实现。我选用的是滚珠丝杠结构的手臂，螺母带动丝杠进行升降和平移，采用电机驱动，中间为丝杆，两边为光杆。运行方式为电机带动锥齿轮，继而带动丝杠螺母，丝杠螺母是固定点，相对。

8、根据需要，本设计选用齿轮齿条式摆动气缸。.预选气缸的缸径根据负载的运动状态，负载率与气缸工作压力有关，且综合反映活塞的快速作用合气缸的效率，的最佳值为，参考气动设备创新设计与生产制造手册,如表所示,预选气缸的负载率表负载运动状态表负责的运动状态静载荷动载荷气缸速气缸速度大于负载率小于小于小于根据气源供气条件，压力，已知,和，对于双作用气缸，预选，根据关系可初选缸径已经过尺寸标准化.预选气缸的行程根据使用环境，预选气缸行程为。.活塞杆直径的计算与计算气缸内径相。

参考资料：

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