（图纸） 齿轮轴（合）.dwg

（图纸） 齿轮轴.dwg

（图纸） 传动轴.dwg

（图纸） 传动轴底部端盖.dwg

（图纸） 导向杆前支架.dwg

（图纸） 导向套.dwg

（图纸） 底座.dwg

（图纸） 底座上端盖.dwg

（图纸） 底座转盘.dwg

（图纸） 工作空间图.dwg

（图纸） 机构简图.dwg

（图纸） 末端执行器.dwg

（其他） 目录.doc

（其他） 任务书.doc

（图纸） 上下导向杆.dwg

（其他） 我的设计书.doc

（图纸） 楔块.dwg

（图纸） 支承端盖.dwg

（图纸） 装配图.dwg

1、装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。工业机器人的动作范围不能超越护栏。在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。在距操作者的地方设置紧急停止开关。按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。在人机结合部设置传感器。当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。如运转调试停止等。设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应的指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。

2、码盘的数据时，单片机只需读取口和的内容。第五章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程,国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。.安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境作业。但又给人另种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安。

3、制信号起接到的高位地址，写信号和起接到的端。转换器和运算放大器组成个完整的转换电路，它可以把数字转换成模拟电压信号。按照常规的用法，以电流开关方式进行转换的。其转换结果以电流形式在端输出，而再接个运算放大器的两个输入端，同时运算放大器的输出再接反馈电阻端这样由个运算放大器把的输出的信号转换成电压信号输出。其输出的电压去控制功率放大器，就可以使伺服电机以不同的速度实现正转和反转。光电编码盘是种可以直接把角度转换成二进制数码的元件，可以产生位数据。它的分辨率是.。当光电编码盘随伺服电机的旋转处于不同位置时，它送出的数据不同每个数据和个角度对应。光电编码盘输出的数据的最高位从的输入，而低八位则从端口输入。读取光电编。

4、。.从计算机采用芯片，扩展外部程序存储器片，数据存储器片。从要控制个关节位置的伺服量，的口不能满足输入输出口的要求，本系统扩展了片可编程接口芯片。每个芯片负责其相应伺服系统的输入输出量。采用三八译码器的输出作为片选信号。六片的片选信号分别接到译码器的。的输入口分别接的.。由于和芯片都是，用芯片的输出端线及口的输出地址作为的根地址线，寻址空间各为字节。用的输入输出口来控制伺服电机，在计算机系统求出控制量之后，把这个控制数据送出到转换器去，把数字量转换成模拟电压，再去控制功率放大器工作。的输入数据线接到的口，内部有输入寄存器，所以可以这样直接相连而不必另加锁存器。输入寄存器允许信号固定置于高电平。片选信号和传送控。

5、高电平变低电平的下降沿时，低位地址被锁存，此时，口可用来向片外传送读写数据。主机要和示教盒通信，因此扩展片增加个串行接口。的数据线与的口相接。对应相连。的接的，接的，。和经或非门接到的，当准备好接收或发送数据时都能向申请中断。时钟部分，的接到的和接在起，由经过个分频电路后提供时钟。电平与电平的转换通过专门的电平转换芯片。由于不用调制解调器，和接地。的作为显示器位选信号，显示器的段选信号由的和发出，两边都接上反相驱动器。通过软件译码静态显示，个显示器，每个分别显示轴的坐标。的是键盘扫描输入，采用行列式结构，键。行线经限流电阻接电源，按键跨接在行线和列线上。的接控制面板上的按钮开关，设有启动暂停急停示教等操作方式。

参考资料：

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