1、该注意的点是，在环境噪声比较大的场合，语音识别模块会被误触发。本章小结本章对小车的些主要性能指标进行了测试，并对测试结果进行了分析，基本实现了预定的性能指标，但是目前系统中也还存在着些问题。超声测障模块由于超声波本身的特性，在小车行驶方向和障碍物的反射面之间夹角太小的情况下将探测不到障碍走数字功能由于缺少调试，所以完成的也不是很好寻找光源模块由于对是否已经行驶到光源附近的判断不是很准确，也存在着问题。结论本设计基本完成了题目要求的各项功能，包括以红外遥控方式控制小车的启停任意曲线行走测距避障显示行进距离和时间记录与重放路线以及寻找光源等功能。采用主从式双单片机结构，以及软件上的多任务结构可以使系统同时去做多件事情，提高了的利用率和系统。
2、寻找光源功能的测试结果如表所示表自动寻找光源功能测试结果序号结果成功成功失败时间分秒分秒分秒测试中，使用的荧光灯做光源，测试场地是公寓的走廊。前两次测试成功，最后数码管上给出提示信息，第三次测试，到最后小车虽然也行驶到了光源的附近，但由于小车对这点的判断还不够准确，所以不能给出提示信息。可以通过软件的方法增强小车对是否已经行驶到光源附近的判定功能。语音识别功能的测试由于受凌阳单片机内部的容量的限制，语音识别模块只能录制条语音命令，分别是前进后退左转右转和停止。语音识别模块的识别效果很好，基本上每次都能正确的识别出语音命令。只是左转和右转命令的语音比较相似，所以在训练这两条语音命令时应注意要加大这两个词发音时的差别，提高识别能力。另外，。
3、够按照记录下来的路线自动行驶。考虑到单片机内部的容量非常有限，而且在掉电后存储内容也会丢失，所以本设计中采用片。串行介绍是总线接口的串行，可反复擦写万次，信息可长期保存。的读写只需要两根线串行数据线和串行时钟线。该芯片内含字节的存储单元，分为个页，每页有字节。由于本论文篇幅有限，对的读写方式不再作介绍。存储记录的格式在手动控制模式下，操作者可以给小车发出前进后退左转右转停止漏粉等命令。小车的行驶路线也完全由以上这些命令和各命令之间的时间间隔决定。由于小车的速度恒定，所以时间的间隔也可转换成行驶里程的间隔。所以，可以用记录命令的命令类型和前个命令发出时的里程差图记录的类型类型和两个命令之间的里程差的方法来记录行驶的路线。本设计中只记录以。
4、上列出的条命令，需要个二进制位两个命令之间的里程用个二进制位来记录，也就是最大允许两个命令间的里程差在米之内。每个记录共需个字节，具体的记录类型如图所示手动模式下记录行驶路线功能的软件设计有个页，每页有个字节。本设计中每条路线固定占用个页的存储空间，前两个字节用来存放本条路线的记录总数，后面的个字节可以存放条记录。记录路线的程序流程如图所示在按下记录路线按键时，数码管会显示出当前路线记录在的哪个页中。这时操作者可用前进后退键改变路线存放的位置。如果之前在这页已存放了路线，则之前的的路线将被擦除。按下记录路线按键选择本条路线存放位置打开记录路线开关记录路线按下记录路线按键结束记录图路线记录流程图进入重放路线模式选择需要重放的路线取条记录。
5、显示功能的测试系统显示的时间和实际时间的对比如表所示表时间显示功能测试结果秒显示时间实际时间由表格中的测试数据可以看出，时间显示的比较准确，这是通过不断的调整定时器的计数初值实现的，因为定时器的中断响应过程以及重置计数初值需要花费定的时间。里程显示功能的测试里程显示功能的测试数据如表所示表里程显示测试结果厘米显示里程实际里程里程显示功能所显示的里程和实际里程误差在厘米内，这个误差主要来源于里程检测传感器的机械误差。后轮每转过圈，里程检测传感器能够检测到个脉冲，这样传感器本身的误差应该是圈，大约在厘米左右。超声测障碍功能的测试超声探测障碍功能分别在手动控制模式和自动寻找光源模式下进行了测试，结果如表所示表超声测障功能测试结果序号手动模式。
6、态。当识别出条语音命令后，给出提示音，并且通过红外发射模块向小车发送命令，控制小车动作。语音识别模块的程序流程如图所示本章小结本章介绍了各模块的功能及软硬件的设计思路和实现方法。完成项功能往往有多种实现方式，在这种情况下就要综合考虑诸多因素，权衡利弊，力求找出种最优方案。例如，遥控模块选择哪种编解码芯片选择哪种数码管显示方式以及选择哪种光源亮度检测电路等等，都要经过对照比较后才会发现哪种更合适些，当然有时这是很难确定的。系统的各模块是相对独立的，怎么才结果米方向前后左右距离可以看出操作者在小车的后方，遥控的距离最远，这是因为小车上的红外接收头冲着后方。想提高遥控效果可以再使用个红外接收头冲着前方，然后两个接收头的输出信号进行与或。时间。
7、被恢复为消息而所传输的位数据是光源的角度值，当然这个位的角度值是经过种压缩的。语音识别功能的设计本设计中采用凌阳板设计语音识别模块，自带了很多接口函数，给用户编程开发带来很大方便。语音识别的般过程如图所示初始化调用训练模块初始化识别器启动实时监控识别处理图语音识别原理框图凌阳语音压缩算法凌阳音频压缩算法根据不同的压缩比分为以下几种压缩比为，，压缩比为，压缩比为按音质排序语音识别模块的软件设计语音识别模块能够预先训练条语音命令，分别是前进后退左转右转和停止。因为在语音识别模块的使用过程中有语音提示音，所以使用很简便明了。每次打开遥控器电源后都会提示开始训练语音命令，然后依次提示训练以上所列的条语音命令。全部训练成功后，进入语音命令的识别。
8、虑到主单片机口线资源有限，所以不适合采用并行通信方式。单片机都有个标准的串行接口部件，所以采用串行口进行双机的通信在软硬件上都很简便。单片机的串行口有多种工作方式，考虑到本设计中主从单片机之间的距离很近，所以应该尽量采用高波特率的方式。其中方式在单片机外接晶振的情况下，波特率可以达到,即由振荡频率分频而得。并且方式不需要占用定时器资源，所以，采用串行口的方式进行双机通信是种比较理想的方式。本设计中，串行口工作在位异步收发状态，在该模块中有些特殊的用途。双机串行通信的软件设计为了保证双机通信的及时性，而且中断处理函数比较短不会占用太多的时间，所以把主从单片机的串行口中断设置成高优先级中断。在整个系统中程序代码执行的优先级，可以认为关中断。
9、功成功失败成功失败成功自动模式失败成功成功成功成功失败障碍探测功能失效主要原因是，有些时候小车的行驶方向不是正对着障碍，这样超声发射传感器发射的超声波束经过障碍物反射后就偏离了超声接收传感器，也就探测不到障碍的存在。经过多次测试发现，当小车的行驶方向和障碍物的反射面之间的夹角小于度左右时就很难再探测到障碍的存在。走数字功能的测试由于时间仓促，这功能缺少仔细的调试，所以最终该功能完成的并不是很好。行驶路线记录与重放功能的测试路线记录和重放功能的测试结果如表所示表路线记录与重放功能测试结果路线存放位置第页第页第页第页结果成功成功成功成功该功能可以记录四条行驶路线，分别存放于的四个页面当中，每条路线最多可记录个命令。自动寻找光源功能的测试自。
10、灵活性。遥控器上使用了自制的前后左右四方向摇杆开关和另外个功能开关，并且装有声控系统，操作简便小车上提供了数码管发光二极管和蜂鸣器组成的声光提示系统，各种信息目了然，操作界面非常友好。系统中也还存在些问题有待于解决，超声测距避障功能自动寻找光源功能和走数字功能都有还需要进步的去完善。可以将超声波传感器放到旋转平台上去，这样超声波传感器可以在转动平台的带动下对周围度范围内的障碍情况进行探测。由于设计和论文撰写的时间仓促，所以文中难免会有疏漏和不妥之处，并且系统板图也未能全部完成，在此表示歉意。致谢参考文献马忠梅，籍顺心,等单片机的语言应用程序设计北京北京航空航天大学出版社，陈明计，周立功，等嵌入式实时操作系统原理及应用北京北京航空航天大。
11、的代码执行优先级是最高的串行口中断次之般的低优先级中断再次之没关中断时的背景程序代码执行优先级最低。本设计中，主从单片机之间的通信是通过串行口传递些消息和数据完成的。其中标识本次传送的是消息值还是数据，表示本次传送的是消息值，只有种情况，表示找到了光源方向，并且本次发送的是光源的方位值。消息值在主从单片机上是事先约定好的，具体的消息值的定义请见。其中主单片机向从单片机可以发送消息，命令从单片机开始寻找光源消息，命令从单片机停止寻找光源。从单片机在每次障碍探测后向主单片机发或消息，及时向主单片机报告障碍情况在寻找次光源后向主单片机发送或消息向主单片机报告是否找到光源。其中消息的发送在串行口发送程序中被转换成，在主单片机的串行口接收程序中。
12、行命令结束停车图路线重放流程图里程到结束重放重放行驶路线功能的软件设计路线重放功能就是要将先前记录下来的路线按顺序取出来，并按照命令的类型和里程差值，让小车在适当的时候执行个动作。该功能的程序流程如图所示。每次进入重放路线模式后将提示操作者选择条需要重放的路线。数码管上闪烁显示选择的路线号，操作者可以通过前进后退键选择路线，然后按下停止键表示确认，小车开始自动沿着记录下来的路线行驶。在自动重放的过程中遇到障碍或操作者按下停止键，将结束本条路线的重放，可以选择下条路线进行重放，或者按下模式选择键切换到其他模式。双机串行通信模块的软件设计通信方式的选型适合于两个单片机之间的通信方式有多种，可以并行通信，串行通信，也可以自己定义种通信规则。。
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