1、相反的方向。当车速提高到，并且转向盘转角是时，那么后轮将会向前轮的方向转动约。在这个车速下，如果转向盘转动，后轮将会向前轮相反方向转动大约设计说明由于本项技术的特殊性，和时间关系，只对前轮电动助力转向转向器，和后轮转向执行器进行了设计。对于悬架系统和和后轮转向梯形只是提出了设计方向。前悬架可以采用双叉臂式悬架，后悬架系统可以采用多连杆式悬架，现有车型宝马七系，后轮转向梯形可采用双梯形，使用两套机构进行切换。前轮齿轮齿条转向器采用空心电机驱动螺杆助力系统，此系统具有节能环保高效安全等诸多优点，其整体结构如图所示。图前轮转向器由电子控制单元,简称转矩传感器，前轮角度传感器电动机转向盘等组成。当驾驶员转动方向盘时，电动助力转向系统开始工作，转向盘角度和扭矩传感器把方向盘的输入信号转向力矩和旋转角度，以电压信号的形式送至。与此同时读取汽车的车。

2、轮转向传动路线进行了简要分析。以此为理论基础，以汽车的相关参数设计了四轮转向转向器。包括前轮转向器的设计计算，后轮转向执行器的设计，齿条等强度的计算。四轮转向传动系主要是通过车速传感器前轮转角传感器前轮转速传感器方向盘转角传感器后轮转角传感器后轮转速传感器，发送信号到四轮转向控制器内，信号经过处理，得出后轮所需的转角大小及方向，控制执行器完成转向。此系统可以改善车辆低速的转向灵活性和高速时的操纵稳定性，使汽车在转向时响应快，转向能力强，直线行驶稳定。前轮转向器是四轮转向的基础部件，是电机助力的齿轮齿条转向器。后轮执行器是驱动后轮转向的主要部件。通过对前轮转向器和后轮执行器的设计，为四轮转向技术整体设计提供了基础。关键词四轮转向，齿轮齿条电动助力转向器，后轮转向执行器各传感器位置确定.转向机构的设计要求.转向梯形设计.本章小结第三章齿轮。

3、的四轮转向系统。四轮转向系统的控制方法前馈加反馈控制即前轮转向角比例前馈加横摆角速度比例反馈控制，控制后轮转向，并且使汽车质心处的侧偏角始终为零。本设计采用具有自学习自适应能力的控制策略，的四轮转向技术。主要工作形式是四轮转向控制器收集各传感器输入的信号，通过处理信号，确定后轮所需的转角大小及方向，将蓄电池电压输送到后轮转向执行器完成转向如图。车速传感器方向盘转角传感器后轮转速传感器执行器电源输入端后轮转向执行器后轮转角传感器四轮转向控制单元前轮转角传感器图四轮转向示意图四轮转向的工作特性当车速低于时，如果转向盘转动，后轮会立即开始向与前轮相反的方向转动，在车速为零时，后轮最大转角是度。后轮转角减小程度随车速变化，在车速为时后轮转角几乎是零。当车速为时，转向盘在最初转角内后轮转向与前轮方向致。在这个车速范围内，转向盘转角大于时后轮会转。

4、．转向失灵时，仍能用机械系统操纵车轮转向。.转向梯形设计阿克曼原理汽车在行驶直线行驶和转弯行驶过程中，每个车轮的运动轨迹，都必须完全符合它的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面间处于纯滚动而无滑移现象。两轮转向汽车阿克曼原理如图转角关系.图前后轮轴距两轮转向主销距离但实际上的转向中心不再后轮延长线上，这时汽车将产生侧倾力，将导致重心偏移即重心测偏角。通过四轮转向技术，后轮微小的转角来控制车辆转弯时的侧倾角，使重心侧偏角减小为零。这样车辆在高速行驶时能迅速改变车道，车身又不致产生大的摆动，减少了产生摆尾的可能性，同时也改善了前轮转向不足的问题。四轮转向汽车阿克曼原理如图转角关系图前轮与后轮同向转向转角关系.前轮与后轮反向转向转角关系汽车,轮转,传动系统,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本文主要研究了四轮转向传动系统的基本结构和工作原理，并对四。

5、转向的前轮转向器和后轮转向执行器，为国内四轮转向技术的发展提供基础。技术说明后轮转向与前轮主要有两个不同的相位转角，当车速较低时后轮与前轮转向相反称为逆向位转角如图，当车速较高时后轮与前轮转向相同称为同相位转角如图。图低速时逆向位转向图高速时同向位转向四轮转向系统的控制目标主要包括.减小侧向加速度响应和横摆角速度响应的滞后.减小汽车的侧偏角.增强汽车的行进稳定性.改善低速范围汽车的操纵性.改善汽车的转向响应性能.抵制由汽车自身参数变化因素对汽车转向响应特性的影响，并保持所期望的汽车转向响应特性后轮主动转向主要采用以下几种控制模式.定前后轮转向比转向系统.前轮参数控制后轮转向前馈型.前后轮转向比是前轮转角函数的四轮转向系统.前后轮转向比是车速函数的四轮转向系统.具有反相特性的四轮转向系统.具有最优来控制的四轮转向系统.具有自学习自适应能。

6、的车速信号以及车辆发动机的转速信号。根据转向力矩大小和方向发动机或电动机转速车速方向盘转角方向盘转速等信号，判断是否需要助力及助力的大小和方向。若需要助力，则依据预先设计的助力特性曲线计算出必要的助力力矩，并按照定的控制策略和算法，输出相应的控制信号给驱动电路，由驱动电路提供相应的电流给助力电机，助力电机输出的转矩，由减速机构放大后再传送给转向轴起助力转向的作用，从而完成转向助力的功能。若出现故障或车速超出设定值则控制助力电机停止输出，系统不提供助力，系统转为人工手动转向。由于电控单元可以采集车速方向盘的转矩和转角信号，所以提供的助力大小可以根据控制策略调整。后轮转向执行器如图所示转向轴螺杆后轮转角传感器定子执行器壳体回位弹簧换向器电刷转子循环球螺杆图后轮执行器执行器包含个通过循环球螺杆机构驱动转向齿条的电动机。转向横拉杆是从转向执行。

7、条电动助力转向器设计计算.转向器的效率.转向器正效率η.转向器逆效率η.传动比的变化特性力传动比与角传动比的关系.参数选择转向轮侧偏角计算.转向系载荷确定.转向器的主要元件设计选择齿轮齿条材料齿轮齿条基本参数转向横拉杆及其端部齿条调整.齿轮齿条转向器转向横拉杆的运动分析.齿轮齿条传动受力分析.弹簧的设计计算.齿轮轴轴承的校核.电机选择助力转矩的计算电动机参数的选择和计算.本章小结第四章后轮转向执行器设计计算.执行器结构设计.齿条设计计算.回位弹簧的设计计算.电机选择助力转矩的计算电动机参数的选择和计算.本章小结结论致谢参考文献附录第章绪论四轮转向控制技术就是在汽车行驶转向时通过引入定的后轮转向来增强汽车在高速行驶或在侧向风力作用时的操纵稳定性行驶安全性及改善低速时汽车的机动灵活性。我们知道普通汽车的转向是靠驾驶员转动方向盘，从而带动前。

8、”．当作用在转向盘上的切向力时，动力转向器就应开始工作。．转向后，转向盘应自动回正，并使汽车保持在稳定的直线行驶状态。．工作灵敏，即转向盘转动后，系统内压力能很快增长到最大值。．转向失灵时，仍能用机械系统操纵车轮转向。.转向梯形设计阿克曼原理汽车在行驶直线行驶和转弯行驶过程中，每个车轮的运动轨迹，都必须完全符合它的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面间处于纯滚动而无滑移现象。两轮转向汽车阿克曼原理如图转角关系.图前后轮轴距两轮转向主销距离但实际上的转向中心不再后轮延长线上，这时汽车将产生侧倾力，将导致重心偏移即重心测偏角。通过四轮转向技术，后轮微小的转角来控制车辆转弯时的侧倾角，使重心侧偏角减小为零。这样车辆在高速行驶时能迅速改变车道，车身又不致产生大的摆动，减少了产生摆尾的可能性，同时也改善了前轮转向不足的问题。四轮转向汽车阿克曼原理如。

9、的转动来实现的，前轮为转向轮。前轮转动后，车身方向跟着改变，无转向的后轮与车身的行进方向产生差距，产生偏离角，从而发生弯力，产生转向。由此可见，传统的前轮转向汽车有低速时转向响应慢，回转半径大，转向不灵活高速时方向稳定性差等缺点。经过二十余年的研究，技术已趋于成熟，日本的日产公司马自达公司丰田公司，美国的福特公司通用公司的汽车产品上都有装用系统。我国开展汽车四轮转向技术研究相对较晚，年代末和年代初开始有文章探讨问题，年代末，上海交通大学浙江大学开始进行控制方法的研究。近年来，由于电子控制技术的快速发展，以及国内愈趋紧张的交通状况，四轮转向控制技术越来越被汽车厂商及各高校重视，在年和年海峡连杆机构学术研讨会上台北科技大学代表分享了后轮转向机构设计以及四轮转向控制防侧滑等理论成果。通过对目前四轮转向技术的研究，我参照已有车型的参数设计了四。

10、元件向电子控制模块发出脉冲数字电压信号，显示转角。.后轮转角传感器后轮转角传感器安装后轮执行器电机内,此传感器与前轮转角传感器相似，如上图，当安装在转子上的“转角传感器检测凸台”随转子旋转时，套在转子上的转角传感器的霍尔传感元件向电子控制模块发出脉冲数字电压信号，显示后轮转角。.方向盘转角传感器安装在组合开关下方的转向柱上。转角传感器采用霍尔效应原理结构，转角传感器检测转向盘的转动方向转动速度和转动角度。转向盘转动时，转角传感器向电子控制模块传送前轮转动的信号。.转向力矩传感器安装在小齿轮内，转向力矩传感器根据小齿轮杆的旋转情况，检测出转向力的大小并输送至控制单元。如图图.转向机构的设计要求．运动学上应保持转向轮转角和驾驶员转动方向盘的转角之间保持定的比例关系。．随着转向轮阻力增大或减小，作用在转向盘上的手力必须增大或减小，称之为“路。

11、转角关系图前轮与后轮同向转向转角关系.前轮与后轮反向转向转角关系本章小结本章对四轮转向的具体结构做了详细介绍，并且对此结构的转向梯形进行分析，对前轮转向器和后轮执行器的设计提供了基第三章齿轮齿条电动助力转向器设计计算.转向器的效率功率从转向轴输入，经转向轴输出所求得的效率称为正效率，用符号η表示，η反之称为逆效率，用符号η表示，η。式中，为转向器中的摩擦功率为作用在转向轴上的功率。为了保证转向时驾驶员转动转向盘轻便，要求转向器传递正效率高。为了保证汽车转向后转向轮和转向盘能自动返回到直线主要工作形式是四轮转向控制器收集各传感器输入的信号，通过处理信号，确定后轮所需的转角大小及方向，将蓄电池电压输送到后轮转向执行器完成转向如图。车速传感器方向盘转角传感器后轮转速传感器执行器电源输入端后轮转向执行器后轮转角传感器四轮转向控制单元前轮转角传。

12、连接到后轮转向节臂和转向节处，执行器内的回位弹簧在点火开关断开，或四轮转向系统失效时将后轮推回直线行驶位置。个后轮转角传感器安装在后轮转向执行器内。通过对前轮转向器和后轮转向执行器的设计，为四轮转向整体设计提供了基础。第二章设计方案选择.各传感器位置确定．车速传感器安装在变速内。车速传感器将与车速相关的电压信号送到四轮转向系统电子控制模块，这个车速信号也被送到自动变速器内的电子控制模块。．前后轮转速传感器安装在车轮轮毂上，前后轮转速传感器将前后轮转速电压信号送到四轮转向系统电子控制模块，这个车轮转速信号也被送到电子控制模块。．前轮转角传感器前轮转角传感器安装在前轮电机内这个传感器含有个随循环球螺杆旋转的脉冲环，电子霍尔传感元件直接安装在脉冲环上部，如图图当安装在转子上的“转角传感器检测凸台”随转子旋转时，套在转子上的转角传感器的霍尔传。

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