1、定义的。这种变化是相同形式的上面的关系可以解释通过四个基本变化操作实现坐标系到结构坐标系的变化。只有需要找到与前个的关系的四个变化是必需的，在那个时候连续的轴是不平行的，定义为零点。当应用于个结构到下个结构的等价变化坐标系与更改系相致时，它们将被书写成矩阵元素实现运动学参数功能的矩阵形状。这些参数是变化的简单变量关节角，连杆偏置,连杆长度，扭角，矩阵通常表示如下对于多连接的,例如机械操作臂,各自连续的链环和两者瞬间的位置描写在前个矩阵变化中。这种变化从底部链环开始到第链环因。

2、学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语签名年月日注请将该封面与附件装订成册。用外文写附件外文资料翻译译文应用坐标测量机的机器人运动学姿态的标定这篇文章报到的是用于机器人运动学标定中能获得全部姿态的操作装置坐标测量机。运动学模型由于操作器得到发展,它们关系到基坐标和工件。工件姿态是从实验测量中引出的讨论,同样地是识别方法学。允许定义观察策略的完全模拟实验已经实现。实验工作的目的是描写参数辨认和精确确认。用推论原则的那方法能得到在重复时近连续地校准机器人。关键字机器人。

3、安排。在这部分运动学模型将是发展,解释姿态估算法，和参数辨认方法。运动学的参数在这部分，操作器的基本运动学结构将被规定，它关系到完全坐标系统的讨论,和终点模型。从这些模型，用于可能的技术的运动学参数的识别将被规定，和描述决定这些参数的方法。那些基础的模型工具用于描写不同的物体和工件操作器位置空间的关系的方法是方法，在有调整计划，停泊处和当二连续的接缝轴是名义上地平行的用于说明不相称模型。如图这中方法存在于物体或相互联系的操作杆结构中，和运动学中需要从个坐标到另个坐标这种同类变化是。

4、为由于,和全部相符合，反解求的位姿矩阵在实践中当机器人放置在确定的位置上，对于由四个球决定是困难的。准确的测量三个球，第四球根据十字相乘可以获得考虑到决定的球中心坐标的是基于球表面点的测量,没有分析可获到的程序。另外，数字优化的使用是为了求惩罚函数的最小解这里是确定球中心,是第个球表面点的坐标且是球的半径。在测试过程中，发现只测量四个表面上的点来确定中心点是非常有效的。附件外文原文复印件•,南京理工大学泰州科技学院毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程系专业机械工程及自动化姓名钱瑞。

5、自动化机械，伺服控制激光干涉计，有关声音的传感器和视觉传感器。理想测量系统将获得操作器的全部姿态位置和方向，因为这将合并机械臂各个位置的全部信息。上面提到的所有方法仅仅用于唯部分的姿态,需要更多的数据是为了标度过程到进行。理论文章中的理论描述，为了操作器空间放置的各自的位置，全部姿态是可测量的，虽然进行几个中间测量，是为了获得姿态。测量姿态使用装置是坐标测量机,它是三轴的，棱镜测量系统达到毫米的精确。机器人操作器是能校准的放置接近于，特殊的操作装置能到达边缘。图显示了系统不同部分。

6、关系如下图表示出机器人在系中每连杆，完全坐标系和工具结构。变化从世界坐标系到机器人底部结构需要仔细考虑过，因为潜在的参数取决于被选择的改变类型。考虑到图,世界坐标，在系中定义的从世界坐标到机器人基坐标，坐标是机器人定义的基坐标和机器人第二个结构中坐标。我们感兴趣的是从世界坐标到必需的最小的参数数量。实现这种变化有两种路径路径，从到变化包括四个参数，接着从到的变化将牵连二个参数和的变化图图最后，另外从到的变化中有四个参数其中和两个参数是关于轴因此不能地识别，和是沿着轴因此。

7、定坐标测量参数辨认模拟学习精确增进前言机器手有合理的重复精度毫米而知名,但仍有不好的精确性毫米。为了实现机器手精确性，机器人可能要校准也是好理解。在标定过程中，几个连续的步骤能够精确地识别机器人运动学参数，提高精确性。这些步骤为如下描述操作器的运动学模型和标定过程本身是发展，和通常有标准运动学模型的工具实现的。作为结果的模型是定义基于厂商的运动学参数设置量,和识别未知的,实际的参数设置。机器人姿态的实验测量法部分的或完成是拿走为了获得从联系到实际机器人的参数设置数据。实际的运动学。

8、量，赠值为因此全部位姿是测量的。在实践中，更多的测量应该是在实验测量法去掉补偿结果。优化程序使用命名为，和标准库功能的。位姿测量法显然它是从上面的方法确定机器人全部位姿是必需的为了实现标定。这种方法现在将详细地描写。如图所示，末端操作器由五个确定的工具组成。考虑到借助于工具坐标和世界坐标中间各个坐标的形式，如图这些坐标的关系如下,是关于世界坐标结构的第个球的列向量坐标,是关于工具坐标结构第个球的坐标的列向量,是从世界坐标结构到工具坐标结构变化的矩阵。设定，测量出然后算出，使用于在。

9、参数识别是系统地改变参数设置和减少在模型阶段量的定义。个接近完成辨认由分析不同中间姿态变量和运动学参数的微分关系决定于是等价转化得两者择,问题可以看成为多维的优化问题，这是为了减少些定义的功能到零点，运动学参数设置被改变。这是标准优化问题和可能解决用的众所周知的方法。最后步是机械手控制中的机器人运动学识别和在学习之下的硬件系统的详细资料。包含实验数据的这张纸用于标度过程。可获得的几个方法是可用于完成这任务,虽然他们相当复杂，获得数据需要大量的成本和时间。这样的技术包括使用可视化的。

10、动学的参数辨认将是进行多维的消去过程,因此避免了雅可比系统的标定，过程如下首先假设运动学的参数,例如标准设置。为选择任意关节角的设置。计算机器人末端操作器。测量机器人末端操作器的位姿如关节角，通常标准的和预言的位姿将是不同的。为了最好使预言位姿达到标准的位姿，在整齐的方式更改运动学的参数。这个过程应用于不是单的关节角设置而是定数量的关节角，与物理测量数量等同的全部关节角设置是需要，必须满足在这儿是识别的运动学参数的数量是测量位姿的数是测量过程中自由度的数量文章中，给定了自由度的数。

11、定过程的位姿的测量。它是不会很简单，但是不可能由等式反求出。上面的过程由四个球和来实现，如下或为由于,和全部相符合，反解求的位姿矩阵在实践中当机器人放置在确定的位置上，对于由四个球决定是困难的。准确的测量三个球，第四球根据十字相乘可以获得考虑到决定的球中心坐标的是基于球表面点的测量,没有分析可获到的程序。另外，数字优化的使用是为了求惩罚函数的最小解这里是确定球中心,是第个球表面点的坐标且是球的半径。在测试过程中，发现只测量四个表面上的点来确定中心点是非常有效的。附件外文原文复印件。

12、也不能是地识别。因此，用这路径它需要从世界坐标到机器人的第个坐标有八个的运动学参数。路径，同样地二中择，从世界坐标到底部结构坐标的变化可以是直接定义。因此坐标变换需要六个参数，如形式下面是从到变化中的四个参数，但与相关联，与相关联，减少成两个参数。很显然这种路径和路径样需要八个参数，但是设置不同。上面的方法可能使用于从世界坐标系到机器人的第二结构的移动中。在这工作中，选择路径。工具改变引起需要六个特殊参数的改变的形式用于运动学模型的参数总数变成，他们定义于表辨认方法学。

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