1、，当搅拌器只显示触觉编辑小组时，多边形网格对象被选中。在未来的日子，这个小组可能会重复支持触觉建模的其他物体类型，例如表面。搅拌器框架提供了许多用户界面元件例如，按钮，滑块，弹出式菜单，在可用于编辑的基本数据结构。那个触觉性能的网格对象是编辑的使用滑块，或进入个浮动值到个文本框位于毗邻的滑杆。当价值滑块方块值改变时，触发个事件，在搅拌器窗口会显示个独特的识别标志，表明窗分制度。这项活动是为触觉和代码应称为更新触觉用于当前选定的主题词。触觉视觉渲染搅拌器目前支持的图形绘制场景使用内部渲染或外部渲染例如，。本着这精神，触觉渲染所使用的已。

2、按钮面板允许建模者改变对象属性而得到更新，包括支持修改触觉性能的个对象。此外，互动触觉视觉渲染已实施，以显示三维场景生动和，反馈现场有关情况即时提供给建模者或艺术家。在现在的的版本中，搅拌机的框架的写稿包括如下数据结构代表触觉性能，编辑界面为了修改触觉性能，外部转译为展示及预览启用的场面，脚本让场面拟进口出口以的档案格式。概述了搅拌器框架的变化，在图中所示。与有关的组建是灰色的阴影。建立在现有搅拌器子系统上，延长他们是为了为触觉建模。触觉和动觉线索，显示由于与虚拟物体互动，在通常提供的基础上，几何的网格，无损检测存储在此数据类型。现。

3、三维物体觉得滑，值为时，感到非常粗糙的。摩擦力通常呈现在方向上，切向碰撞点的触觉在物体表面。编辑搅拌器使用组非重叠的窗口，也即是所谓的空间来修改各方面的三维场景和对象。每个空间分成了套领域和背景。也就是，他们提供功能在选定对象的类型的基础上。例如，如果个相机选定的嵌板即将展出组件，允许建模者改变摄像机的焦距长度和视角，但如果对象的另种类型是选定的，这些组件将不会出现。图显示屏幕发射按钮，它是用来编辑触觉网格的属性的。它包括用户界面面板允许建模改变图形遮光性能的网格，进行简单的重新啮合行为，并修改触觉性能而选择网格。沿袭了脉络的敏感行。

4、,联系在每份名单中，从简单的结构中创造复杂的场景，这使得数据元素，在每个清单都可以重复使用，从而减少整体的存储需求。举例来说，网格可能与多个现场的物体相连接，但位置和方向可能会改变，而每个物件和拓扑结构的网格保持不变。说明该组织的数据结构和重用现场的要素是在如图中所示。个现场物件连结三个对象，其中每个链接到两个多边形网格。该网格也都有个共同的物质财产。整个现场呈现的由数个可视化现场的屏幕到个网络上。我们采用搅拌器的设计方法，为我们创作工具。数据结构用来代表物体在个三维场景已扩大到包括该领域的触觉特性例如，刚度，阻尼用户界面组件例如，。

5、系数变量名为硬度和渗透深度转移。硬度系数的范围是在和之间。表示畸变没有抵抗力。而是最大值，它可以被触觉设备测量到个物体的抑制力，代表了它对畸变的抵抗力。它通常用公式是抑制系数变量名是抑制，并且是速度。这个抑制系数范围也是在和之间。系列的并可能被用来模拟粘性行为的物质。它还增加了稳定性静摩擦变数名称和动态摩擦变数名称系数是用来摩擦力量的模型，在有经验的情况下，探索表面的三维对象。静摩擦力在运行时，代理是不能移动超过物体表面的，初步的力量必须用来克服静摩擦。动态摩擦是感觉的举动，在整个表面，与摩擦相反。摩擦系数也有个范围值为时，表面上的。

6、发展为个外部渲染。它使用和工具箱分别执行图形和触觉的渲染。三维场景，正在建模的渲染应用在两个阶段第个是图像场景，第二个是触觉。第二个是要求的，因为工具包拦截命令传送给的管道和使用它们，以显示现场用触觉渲染技术。在此通过触觉性能，使每个网格对象使用得多，在通过同样的方式和颜色，照明所使用的图形呈现给他们，界定这类材料为每个对象节省周期，照明及图形材料从触觉绘制通过时被排除。图显示的源代码是用来适用材料性能在触觉绘制通过。那个触觉渲染是的从搅拌机框架在它的存在以外的原始源代码。然而，它仍然严重依赖于搅拌器的数据结构和类型。脚本搅拌器包装。

7、的其他部件，如灯光，照相机，或线条不能直观地提供使用力反馈触觉设备，但并不是现在触觉设计的兴趣所在。增强版的网格数据结构如图所示。它包含的领域顶点和面对数据，再加上些特殊的自定义数据领域，允许数据被储存到来自磁盘和内存。我们已修改这个数据类型，包括个指针，以数据结构，储存触觉性能如刚度，阻尼和摩擦，为网格元素图。编辑网络数据类型值得注意的是网络数据类型由个固定的数据类型，名字叫编辑网络，它在编辑网络时使用，它包含了定点，边缘，和全局网络的面对数据的复件。当用户转到编辑代码时，搅拌机把数据从个网络复制到个编辑网络，当编辑结束，那么数据。

8、硬件。所幸的是，由于我们执行中模块化，只有互动触觉渲染需要改变。此外，支持多种硬件平台，用户界面组件，使选拔和配置触觉设备将是重要的。多数的可能，这将是，增加条，作为用户使用部分编好程序在搅拌器中。加入支持触觉设备的部分，编辑任务也是有计划的功能。这将方便建模修改形状，位置。和其他在现场的对象。举例来说，多选择方式在搅拌允许用户操纵地理的三维物体用自然的界面，类似重塑块粘土。将在此基础上让建模操纵接口。阅读书目李允文工业机械手设计北京机械工业出版社，左健民液压与气压传动北京机械工业出版社,王为机械设计湖北华中科技大学出版社，唐增宝机。

9、复制回去。必须注意确保触觉数据结构在复制的过程中保持完整，编辑网络没有转变成包含触觉数据的复件，但是这个可以在未来的版本中改变如果这个功能被要求的话，这个编辑方式主要应用在修改地质学和地理学网络，不是触觉和图像的拓展的特征。触觉特性在这个部分中，我们简要的讨论触觉特性，这个可能用来进行模型化。建模者在应用触觉渲染了解这些特性和他们分布是重要的。个坚硬的物体，决定了坚固程度。，例如块岩石或者个桌子，都有非常高的坚硬度。软物体，例如橡胶球，是有非常低的硬度。个物体的这种硬度和软度用在弹跳力公式当反作用力呈现在用户面前，计算是用物体的硬度。

10、于应用程序，如描述，目标硬件和系统需求。这些都是领域所定的规格，并已列入与执笔的现场，作为部分的档案格式。用户界面组件上显示的这个小组很容易扩展到未来修改的。目前，支持基本功能建模和绘制触觉视觉应用。场景可以创建，编辑，预览，和出口的部分个数据库，以便使用在其他触觉视觉应用。不过，还有很多方法，能够让我们继续利用现有的搅拌器的功能。作为今后的工作中，我们的扩展计划，以包括支持其他触觉平台和设备。目前，系列的设备是支持自互动渲染，是依赖于该工具箱。为了支持其他设备，跨平台的图书馆，如或可能被用来执行渲染。这些图书馆支持绘制大范围的触觉。

11、设计课程设计湖北华中理工大学出版社,日加藤郎机械手图册上海上海科学技术出版社，第机械工业部机械研究院机电研究所编工业机械手图册北京第机械工业部机械研究院机电研究所，付亚子机械手控制系统湖北湖北工业大学，杨德华通用机械手设计湖北湖北工业大学，刘晶晶遥控清污机器人湖北湖北工业大学，许睿多功能机械手的设计湖北湖北工业大学，彭键中水下机械手系统设计湖北湖北工业大学，张亮亮喷油嘴壳体加工送料机械手的设计湖北湖北工业大学，密封技术网信息中心常用橡胶密封件的类型和适用条件密封技术网，密封技术网信息中心活塞杆密封腔体用形橡胶密封圈的尺寸系列密封技术。

12、暴露了许多内部数据结构，使内部的脚本引擎可能访问它们类似的数据结构，用于代表网格物体在这个搅拌器的框架内包装，个三维场景让用户定义的脚本访问和修改的内容。个网格物体的触觉特性可以通过网络包装来达到已添加到每个这些阶段和通过访问的脚本系统。图显示原码来读取触觉性能，从网格对象和出口到个文件。类似的代码是用来进口出口场景从到档案。在的应用,脚本允许从文件中读和转载进口的三维场景，出口脚本，允许三维场景要写入到个文件中，并且应用在另个应用中该封套也揭露搅拌器窗制度。图显示了小组时，会出现用户出口三维场景向档案格式。它允许用户指定的补充资料。

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