1、何使动态系统的方法应用于移动操作。此文的主要结论包括两个层次，其中竞争态势是用于移动平台的整体协调和机械手运动以及避障和目标获取等动作。该方法首先已被证实在模拟环境中，其次也通过实际工作的验证。实验用的系统是。该系统最初是模拟和参数的调整，釆用模拟器进行。基于模拟器的物理参数理想的转哈尔滨理工大学学士学位论文向。整个是个执行工作有益环境的平台。虽然控制是以被执行的，但由于的非实性，动作间会有异常值出现。本文出自年国际机器人和自动化会议论文集参考文献哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文附录图为底座尺寸示意图图底座尺寸示意图图为腰关节尺寸示意图图腰关节尺寸示意图哈尔滨理工大学学士学位论文图为小臂连杆尺寸示意图图小臂连杆尺寸示意图图为钟形。

2、服这个问题介绍了种基于竞争动态的行为比重。每个行为的影响是控制使用个相关的竞争优势，再加上定义的行为之间有竞争力的相互作用，控制重物。如果所有的行为之间的竞争性相互作用是必需的，这种方法可以推广到任意数,行为，除了这样个最坏情况的复杂度,未找到引用源。在现实世界中使用这种方法的竞争态势室内实验中可以找到，。是只在有标题方向的车辆上使用，而在中航向和速度均得到控制。提供了个为速度性能简短的策略讨论。在中提到动力系统的方法不仅被用于平面移动机器人，同时也可以作为控制机械手工具。另外运用产生极限环振荡器动力系统的更哈尔滨理工大学学士学位论文复杂的动力系统也可被使用。展现出不同形状的极限环是如何产生的，其可运用于避障轨迹的生成。中介绍到使用振荡器产生个定时。

3、项的比例系数表首先移动机械手收缩和移动指令被激活引起移动平台移向目标，同时手臂保持原始的配置装态。经过约秒之内达到目标并获得目标信号，因此机械手收缩动作被取消，机械手捕获动作被激活。不久后，动作也被取消，让机械手拿起无干扰的目标。然而机械手运动会异致赛格威漂移，因此要过会知道经过之后移动平台重新被激活，在这里移动平台又达到了预期目标的相对位置。视觉伺服指挥机械手到如图所示的状态。经过约秒钟，瓶子应该被抓手拾起的和新的目标是给予，造成机械手收缩动作被重新激活而机械手捕获动作被取消。同时移动平台移动动作也被激活，但当机械臂被收回时移动平台的移动动作会迅速被取消。完成之后控制移动平台移动到所需位置放置，进而机械手被激活把目标放到箱子里。结论本文已经介绍了。

4、供套动作的框架，例如障碍退避和目标捕捉。每个动作通过套个非线性动力学系统的和来完成。这些通过向量场的简单的加法被结合在起来完成系统的整体动作。动力系统的方法涉及到更广泛的应用势场法,但具有定的优势。这里势场法的行为是由后场梯度形成的结果，行为变量，如航向和速度，可直接运用动力系统控制的方法。成本相对较低的计算与方法有关，使得它在动态环境中在线控制适宜，允许它即使在相当低的水平有限的计算能力平台实施。传感器的鲁棒性在人声嘈杂中显示和其中个是由红外传感器和麦克风的结合，当避障和目标获取时使用。尽管能解决各种各样的任务，但它仅是个局部的方法，为了其他的任务和使命级计划即参见其他的方法应该被釆用。当多行为被结合时，在和的缺点是由潜在的假的因子引起的。为了克。

5、竞争优势应该被加强标被捕获时移动平台的竞争优势应该被降低。这是通过实现的。其中未找到引用源。决定如何迅速的改变这种优势未找到引用源。是指到目标的距离和,未找到引用源。是指移动平台移动目标所需的最小距离。移动的行为，没有能力进行互动，并抑制其他行为，因此它的竞争性相互作用被设置为。机械手捕获目标移动平台接近他的目标时，机械手捕获目标的动作应该别加强。这样的竞争优势将被定义为激活距离,未找到引用源。必须大于来确保其行为被激活。此动作没有和其他的动作有直接联系，因此它的相互作用参数设置为。机械手收缩收回动作应该被激活当对面目标被捕获之后，因此,未找到引用源。要有个非常小的过渡时间，这可以防止在同时间活动的机械臂捕获和收缩动作,图机械手运行时各。

6、连杆尺寸示意图图钟形连杆尺寸示意图图为腕部连接杆尺寸示意图哈尔滨理工大学学士学位论文图腕部连杆尺寸示意图图为电动机托架尺寸示意图图电动机托架尺寸示意图图为腕部齿轮箱尺寸示意图哈尔滨理工大学学士学位论文图腕部齿轮箱尺寸示意图哈尔滨理工大学学士学位论文附录哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文,哈尔滨理工大学学士学位论文,未找到引用源。,哈尔滨理工大学学士学位论文,,,哈尔滨理工大学学士学位论文,。

7、的轨迹,实现了机械手可以接住从桌子上面滚下来的球。动力系统的方法不仅可以用于控制的工具，也可以控制自由度机械手多余的动作这点在中得到论证。总体结构我们整个系统的整体架构如图所示。在赛格威平台中为了控制移动平台，两个低级别的性能被使用个用于目标捕获和另个是避障。运用竞争动态的动作被混合在起是为了做出移动平台希望得到的指定的移动动作。同样，在竞争态势的基础上目标捕获和机械手避障行为的融合给机器人收缩下达指令。当目标不在范围内，应收回机械手到个安全的位置，这是机械手缩回行为的目的。最后融合是以个安全的方式把所有的控制结合在起，这样来目标捕获和收回行为不互相干扰，另外移动平台在不开始朝着新的目标之前，移动机械手巳被收回。用,未找到引用源。,未找到引用源。和。

8、支持他们。这就需要增强服务业的自动化程度，因此机器人能够在室内动态环境中安全的工作是最基本的。图台由赛格威和轻重量型库卡机器人组成的平台这项工作平台用于如图所示，是由个与家机器人制造商制造的轻机器人。其有个相对较小的轨迹和高机动性能的平台使它适应在室内环境移动。库卡工业机器人具有较长的长臂和高有效载荷比自身的重量,从而使其适合移动操作。哈尔滨理工大学学士学位论文当控制移动机械臂系统时，有个选择是是否考虑个或两个系统的实体。在参考文献和中是根据雅可比理论将机械手末端和移动平台结合在起形成个单的控制系统。另方面，这项研究发表在和,认为它们在设计时是的实体，但不包括两者之间的限制条件,如延伸能力和稳定性。这种控制系统的提出是基于动态系统方法,。它分为两个。

9、,未找到引用源。分别代表机械手移动机械手捕获和机械手收缩行为的影响，控制信号,未找到引用源。和,未找到引用源。通过移动平台和机械手。其中是指控制输入信号以控制在第三节中描述的平台的左，右侧车轮,未找到引用源。和,未找到引用源。是在第四节描述的机械手关节速度。动作结合设备障碍目标障碍目标运动结合操作结合结合赛格威库卡机器人哈尔滨理工大学学士学位论文图控制系统的体系结构竞争动态这种竞争态势釆用的方法是以为基础的，除了附加参数,未找到引用源。用于控制在中的转换率。动力系统釆用因此给予,其中,未找到引用源。是和,未找到引用源。竞争优势产生的参数，是,未找到引用源。和相互竞争作用的参数。移动在移动平台远离目标时它的。

10、得摘要操作器和移动平台的组合提供了种可用于广泛应用程序高效灵活的操作系统，特别是在服务性机器人领域。在机械臂众多挑战中其中之是确保机器人在潜在的动态环境中安全工作控制系统的设计。在本文中,我们将介绍移动机械臂用动力学系统方法被控制的使用方法。该方法是种二级方法，是使用竞争动力学对于统筹协调优化移动平台以及较低层次的融合避障和目标捕获行为的方法。介绍在过去的几十年里大多数机器人的研究主要关注在移动平台或操作系统，并且在这两个领域取得了许多可喜的成绩。今天的新挑战之是将这两个领域组合在起形成具有高效移动和有能力操作环境的系统。特别是服务性机器人将会在这方面系统需求的增加。大多数西方国家的人口统计数量显示需要照顾的老人在不断增加,尽管将有很少的工作实际的。

11、层次，其中我们在较低的水平，并考虑到移动平台作为两个的实体，然后再以安全的方式结合在上层操纵者。在本文中主要的研究目的是展现动力系统方法可以应用于移动机械臂和使用各级协调行为的控制。本文剩下的安排如下。第二部分介绍系统的总体结构设计,其次是机械手末端移动平台的控制在第三第四部分讲述。在第五部分我们在结束本文之前将显示作实验。然而,首先与动力学系统有关工作总结与方法将在在部分提供。相关工作动力学系统接近，为控制机器人提供套动作的框架，例如障碍退避和目标捕捉。每个动作通过套个非线性动力学系统的和来完成。这些通过向量场的简单的加法被结合在起来完成系统的整体动作。动力系统的方法涉及到更广泛的应用势场法,但具有定的优势。这里势场法的行为是由后场梯度形成的结果。

12、哈尔滨理工大学学士学位论文,哈尔滨理工大学学士学位论文,未找到引用源。哈尔滨理工大学学士学位论文,未找到引用源。,,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,,未找到引用源。哈尔滨理工大学学士学位论文,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文年国际机器人和自动化会议神户国际会议中心日本神户，机械臂动力学与控制的研究拉斯彼。

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