1、扭矩可于每个步将是相同除极少数的变异和传动特性。在半步模式下，我们交替改变两相电流，如图所示。假设该驱动器在每种情况下提供了相同的绕组电流，再通电时，这将导致更大的转矩。换句话说，交替的步进距将时强时若。对电动机表现来说，这并不代表着个重大的威慑。扭矩明显受制于较弱的步，但在全步模式时，低速平滑有个显着的改善。显然，我们想在每个步骤实现约相等扭矩对时，这扭矩应该在水平较强的步。们可以实现这个，当只有个绕组通电时，通过用高电流水平。这并不过度消耗电机，因为该电机的额定电流假定两个阶段被激活目前的评级是基于许可的情况温度。只有相通电，如果目前是增加了的功率，同样的总功率将会消散。。

2、或与现有的设备的兼容性决定的。个非常有用的工具箱，可供你选择适当的运动，为你选择电机与选择软件包是软件包。使用这个软件，使用户可以轻松找出适当的电机大小和类型。高扭矩，低转速连续脉冲适宜于步进电机时，在低速时，就相对于扭矩输出规模和输入功率而言，它是非常高效率。微步，在低速应用，可以用来提高平滑度。如可作为计量泵驱动非常精确的流量控制。高扭矩，高转速连续脉冲适应于伺服电机时，其实步进电机应避免使用在这种情况下。这是因为高速可导致负荷。简捷，快速，重复性动作仅是自然域的步进电机由于其在低速时高转矩，因而存在惯性比例大，及缺乏折算的问题。直流电动机的电刷可限制其潜在的频繁开始，停。

3、列缺点共振效应和相对长的适应性在低速，表现粗糙，除非微驱动器来驱动开环系统可能导致未被查觉的损失由于过载，他们消耗过多电流。因此倾向于过热运行。亏损速度比较高，并可产生过多热量因此，他们噪音很大尤其是在高速下。他们的滞后现象导致振荡，这是很难抑制的。对他们的可行性，这儿有个限度，而他们的大小，定位精度主要依靠的是机器例如，滚珠丝杠的精确度。许多这些缺点是可以克服的，通过使用个闭环控制方案。注系列能很多的减小或降低了这些不同的步进电机不利之处。主要有类步进电机永磁式步进电机，可变磁阻式步进电动机，混合式步进电机汽车。当电动机驱动，在其全步模式，给两个绕组通电时或相通电的时候见图。

4、控制运动编程。这具有创新意义的软件允许程序员以他们所熟悉的流程图式的方法编程。运动执行者降低了学习曲线，并使运动控制编程变得相当容易。运动执行者是套微软软件，基于图形化窗口的发展，让专家和新手程序员容易学习计划系列产品新的编程语言。简单地拖放代表议案职能的视觉图标，你可以随时的进行你所需要的操作。运动执行者是个完整的应用开发环境的软件。除了视觉编程系列产品，用户还可以配置，调试，下载，策划和执行的议案计划。电机类型及其应用下节将会给你介绍些的适用特别场合的电机，而些应用是最好避免。应当强调说，在个广范的应用范围，电机是可同样满足个以上的汽车类型，而选择往往是由客户偏好以往经验。

5、如，你不能用个步进驱动器来操作直流无刷电机。不同电机适应的不同领域步进电机步进电机的好处。步进电机有以下好处成本低廉坚固耐用结构简单高可靠性无维修适用广泛稳定性很高无需反馈元件适应多种工作环境相对伺服电机更具有保险性。驱动器电机控制器主计算机或控制器索引驱动电机因此，几乎没有任何可以想象的失败使步进驱动模块出错。步进电机驱动简单，并且驱动和控制在个开放的闭环系统内。他们只需要个驱动器。低速时，驱动器提供良好的扭矩，是有刷电机同帧大小倍连续力距，或相当于无刷电机倍扭矩。这往往不再需要变速箱。步进驱动系统迟缓，在限定的范围内，可以更好的减少动态位置误差。步进电机弊端。步进电机有下。

6、利用这种更高的电流在相中产生大致相等的扭矩，在交替的步进距中。见图图图图我们已经看到，给两相都通与平等电流产生的个中间步进，居于每相的中间位置。如果两相电流是不平等的，转子位置将转向更强的极。这种作用是利用细分驱动，其中细分的大小基于两个绕组中的电流的大小。以这种方式，步长是减少了，而低速平滑度得到大幅度提高。高细分驱动电动机细分整步步进到多达个细分步，转圈可细分十万步。在这种情况下，绕组中的电流极为相似的两个正弦波有相移。图电机被驱动好像转换成了交流同步电机。事实上，步进电机可被驱动，从赫兹美赫兹欧洲正弦波源头起，包括电容器系列的相。它将旋转转。图步进电机的相电流标准步混合。

7、止和方向的改变。低速，高光滑的应用这是最适合于微步或直接驱动伺服电机。适用于危险环境或在真空中可能不能够使用电刷电机。步进或无刷电机是无所谓的，靠的是对负荷的需求。牢记当负载过高时，热耗散可能是个问题。选择适合你的电机导言运动控制，在其最广泛的意义上说，可能与任何移动式起重机中焊接机器人液压系统有关。在电子运动控制领域，我们的主要关切系统范围内的有限功率的大小，通常高达约千瓦，并要求在个或多个方面有严格精密。这可能涉及精确控制的距离或速度，但很多时候是双方的，有时还涉及其它参数如转矩或加速率。在以下所举的两个例子中，焊接机器人，需要精确的控制双方的速度和距离吊臂液压系统采用驱。

8、，是由于噪声，脉冲或控制器故障造成的。图数字伺服驱动图显示为伺服电机的数控驱动。所有的主控制功能是微处理器，驱动为模拟转换器，以产生个模拟扭矩需求信号。从这个角度上，这台机器非常很像个模拟伺服放大器。反馈的信息是来自隶属该电机轴的个编码器。编码器生成脉冲流可确定传输路程，并通过计算脉冲频率，是可以测定转速的。数码驱动通过求解系列的方程式，履行同样类似的功能。微处理器是与数学模型或算法的等效的编程模拟系统。这模型预测系统的行为。它响应个给定输入的信号并产生速度。它同样也考虑到额外信息如输出速度，速率转变中的投入和各种调校设定。解决所有方程需数额需有限的时间，即使是个快速的处理器。

9、作为反馈系统，因此，它的准确度会随着操作者的技能的不同而不同。在严格意义上来说，这将不会被视为项运动控制系统。我们的标准运动控制系统由以下三个基本要素组成图运动控制系统的组成元件高级命令命令信号混合式步进直流伺服无刷电机电机，可能是个步进电机要么旋转或线性，也可能是直流无刷电机或无刷伺服马达。电机必须配备些种回馈装置，除非它是个步进电机。图显示了个完善地反馈控制电机转速的系统。这样个具有闭环控制系统的速度伺服系统。图典型的闭环速度伺服系统转速表电压反馈驱动器是个电子功率放大器，以提供电力操作电动机来回应低层次的控制信号。般来说，驱动器将特别设计，其操作与特定电机类型相配合。例。

10、这个新的领域，转子只转过。相当于转子，这只转过了四分之齿间距，每次旋转要个全步。注意到，每次旋转全部时这儿有很多定位点位置，通常是个。该定位点的位置与转子齿全面接轨定子齿时相对应。当通电给步进驱动器时，它通常是零阶段状态时最活跃，也就是两套绕组都通电。因此产生的转子位置并不符合转子自然定位点的位置。因此，空载时，旦通电电机将至少步进半步。当然，如果系统关机，或在零相位位置，电机旦通电将步进大步。另点要注意的是，对于个给定电流的绕组，有很多稳定的位置，正如转子齿步进电机有个齿。如果电机是同步电机，导致位置误差将永远是个整体倍转子齿或能被整除。电机不能细分，如个别个或两个位置误差。

11、次处理通常也是和之间。在此之间，在改变输入或输出，先前的计算值将有没有回应时，扭矩要求必须保持恒定。因此更新时间成为数字伺服和台高性能系统关键的因素，它必须保持及时更新。调试数字伺服电机可按钮或从个计算机或终端调试。电位器调整是涉及的。调试数据是设置在伺服算法的各种系数，因此，它决定了系统的性能。即使如果调谐进行使用按钮，终值也可以上传到终端，让其进行简单的重复。在些应用中，因负载惯量各异，例如个机器手臂卸载后又带有沉重的负荷。改变惯性可能是个系数为或以上，而这样的变化需要该驱动器重新调整，以保持其稳定。这只不过是在操作系统的适当点通过发送新的调试参数来实现的。™,•,•••。

12、电机标准步进电机运行在同就如同我们的简单模式，但有个更大的数目齿数在转子和定子中，从而有了个较小的基本步长。转子有部分，但每部分有个齿。该半齿位于两部分之间。定子每个齿有个极，完整的共有个齿见图图步混合标准电机如果我们想象个齿，是摆在个定子极点每齿隙中，假设定子共有个齿，少于转子齿数两个。因此，如果转子和定子的齿排列整圈，他们同样也可以排列半圈。和圈也同样可以排列。然而，由于转子齿排列位置，在另端的转子，排列将发生在和位置处。绕组个组，并对角线方向的极性相反。如图所示，北极在转子前面的点和点位置，吸引着在在背面时和时的南极。通过开关第二组线圈的电流，定子场模式旋转。不过，要配。

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