1、业机械手能搬运的重量为公斤，最小的为.公斤，最大的已达到公斤。按用途分类.专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无独立控制系统的机械装置，这种工业机械工作对象不变，手动比较简单，结构简单，使用可靠，适用于大批量生产自动线或专机作为自动上下料用。.通用机械手具有独立控制系统，程序可变动作灵敏动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的。

2、。压力损失验算已知油管长，油管内径，通过流量，选用全损耗系统用油，最低工作温度，.。.判断油流类型为层流.进油路上沿程压力损失.回油路上沿程压力损失.局部压力损失取油流通过集成块时的压力损失.所以总的压力损失为手臂回转设计要求平稳的转动手臂部分工况分析工件重，手臂部分重量为手臂驱动力矩的计算驱动手臂回转时的驱动力矩必须克服手臂起动时所产生的惯性力矩，手臂的转动轴与支承孔处的摩。

3、，机械手的出现大大减轻了人类的劳动，提高了生产效率。采用机械手已为目前研究的热重点。目前机械手在工业上主要用于机床加工铸造，热处理等方面，但是还不能够满足现代工业发展的需求。.机械手的分类现在对工业机械手的分类尚无明确标准，般都从规格和性能两方面来分类。按规格分类.微型的搬运重量在公斤以下.小型的搬运重量在公斤以下.中型的搬运重量在公斤以下.大型的搬运重量在公斤以上目前大多数。

4、冲压机械手液压系统设计摘要电机确定液压泵的工作压力液压缸在工作中的最大压力为.。油路简单流速不大，管路损失取.，泵的最高压力为.，这是流量泵的最高工作压力。液压泵的公称工作压力为.。.液压泵流量在快进时，最大流量值为.,取.，计算泵的最大流量元辅件的选择见表表元件表编号元件名称技术数据调整压力调速阀，实际.二位二通电磁换向阀，二位四通电磁换向阀，.确定管道尺寸取，选用无缝钢管。

5、手液压系统设计摘要研究制作出来的。结构是主机安装个回转长臂，长臂顶端有电磁抓放机构。日本在工业上应用机械手最多，发展最快的国家，自年从美国引进两种机械手后开始大力研发机械手。前苏联自六十年代开始发展和应用，自年，前苏联使用的机械手半来自国产半来自进口。现代工业中，自动化在生产过程中已日趋突出，机械手就是在机械工业中为实现加工装配搬运等工序的自动化而产生的。随着工业自动化的发展。

6、小批量自动化生产。.课题设计的目的及意义自改革开放，我国经济高速发展，机械手早期应用在汽车制造业。当面临人工无法实现的工作时，机械手成为了替代人工的替代品。机械手的使用能够显著的提高生产效率，减少人为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送物料，从事多种工艺操作。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体。

7、阻力矩以及由于转动的重心与轴线不重合所产生的偏重力矩。取角速度为.手腕转动时所需要的驱动力矩可按下式计算驱惯偏摩式中驱驱动手臂转动的驱动力矩惯惯性力矩偏转动的零部件的重量对转动轴线所产生的偏重力矩摩手腕转动轴与支承孔处的摩擦力矩.摩擦阻力矩摩式中轴承的摩擦系数，滚动轴承取轴承支承反力轴承直径由设计知.，采用推力球轴承.•.重心引起的偏置力矩偏•式中装置重量，偏心距当.，时•.。

8、应用机械手的意义随着科技的发展，机械手应用的越来越多。在机械工业中，机械手应用的意义概括如下.提高生产过程自动化程度，增强生产效率。机械手方便与材料的传送工件的装卸刀具的更换等自动化过程，从而提高劳动生产率和降低劳动投入，从而降低生产成本。.改善劳动条件在车间的劳动环境下，高温高压噪音灰尘等污染会严重影响人的身体健康，人在车间工作不可避免的会接触到危险，而应用机械手可以替代人。

9、臂启动时的惯性阻力矩惯式中手腕回转角速度手臂启动过程中所用时间，取.。手臂回转部件对回转轴线的转动惯量••惯.•考虑到驱动缸密封摩擦损失等因素，般将取大些，可取.•液压缸所产生的驱动力矩计算液压缸所产生的驱动力矩必须大干总的阻力矩，即驱总，查表.。表.摆动缸基本参数表选取液压缸，选定工作压力.，因为设定的角速度为，查表.，得流量为，液压缸的功率由下面公式可得.转动时间为冲压机。

10、与人体手臂相似。手为抓取机构，用于抓取工件。关节是连接手与手臂的关键性原件，具有多方位旋转特性。支柱用来支撑手臂，可做活动支柱方便机械手多方位移动。.传动机构传动机构用于实现执行机构的动作。常用的有机械传动液压传动气压传动，电力传动等形式。.控制系统机械手按照制定的程序，步骤，参数进行动作完成该指定工作要依靠控制系统来实现。.辅助装置辅助装置主要是连接机械手各部分元件的装置。。

11、全的完成作业，从而改善劳动条件。.减少人力资源，便于节奏生产。机械手的应用增强了自动化生产，会减少人力的使用。机械手可以长时间重复性连续完成工作，这是人工无法实现并完成的。生产线增加使用机械手以减少人力和精准的生产节拍，有利于节奏性的工作生产。综上所述，机械手的合理利用是机械行业发展的必然趋势。第章任务分析.动作分析根据生产条件要求，机械手须把加工原料从输送带上取下，旋转定角。

12、了人的灵活协调和机器人的精确到位。随着科学技术的发展，人们对机械手的安全性，可靠性，准确性有了充分的认识，同时对其要求也越来越高。可编程控制器凭其稳定性，简单性，强大性成为了目前应用最广的工业自动化支柱之。第章机械手概述.机械手的组成机械手的形式是多样的，但是其基本的组成都是相似的。般机械手由执行机构传动机构，控制系统和辅助装置组成。.执行机构执行机构由手关节手臂和支柱组成，。

参考资料：

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