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焊接机器人工作示意.dwg
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机器人大臂部件图.dwg
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机器人底座部件图.dwg
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机器人总装图.dwg
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说明书（杜丽娟）1.doc
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小臂及腕部部件图.dwg
1、用普通鹅颈焊枪。防撞传感器对于弧焊机器人除了要选好焊枪以外，还必须在机器人的焊枪把持架上配备防撞传感器。防撞传感器的作用是当机器人在运动时，万焊枪碰到障碍物，能立即使机器人停止运动相当于急停开关，避免损坏焊枪或机器人。如果没有安装防撞传感器或传感器不够灵敏，旦焊枪和工件发生轻度碰撞，焊枪可能被碰歪，如操作者又没有及时发现，由于的变化，随后焊接的路径将会发生较大的变化，而焊出废品。因此，焊炬和焊枪的把持架上都必须装有防撞传感器。第章系统设计.电气设备概述本焊接机械人可实现五个自由度的运动，即和光电编码器相协调控制，程序的选择可在电气操作的转换由要安装在机器的传感器进行控制。电气控制的变压系统部分设计根据输出端的特点，本系统共需以下四种电压作为电。
2、导丝管更好，由于奥氏体不锈钢没有磁性不会吸住钢末，不但容易清理，而且不易堵塞导丝管。还必须注意在编程时调整焊枪和机器人的姿态，尽可能减少软管的弯曲程度。特别是用分离式送丝机，由于软管较长，如忽视调节机器人与送丝机的距离及姿态，软管很容易出现多个小弯，而造成送丝不畅，这点往往被编程人员所忽视。目前越来越多的机器人公司把安装在机器人上臂的送丝机稍为向上翘，有的还使送丝机能作左右小角度自由摆动，目的都是为了减少软管的弯曲，保证送丝速度的稳定性。焊枪的选择焊接机器人用的焊枪大部分和手工半自动焊用的鹅颈式焊枪基本相同。鹅颈的弯曲角般都小于，可以根据工件特点选不同角度的鹅颈，以改善焊枪的可达性。但如鹅颈角度选得过大，送丝阻力会加大，送丝速度容易不稳定而角。
3、大。对早期的，凡是有继电器的地方，都可采用。而对当今的，几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要。尤其是近几年来，的成本下降，功能又不断增强，所以，目前在国内外已被广泛应用于冶金机械石油化工轻工电力建筑交通运输等各行各业。般来说，小型主要用于单机自动化，而大中型则是自动生产线上不可缺少的控制部件。主要有以下几种控制类型逻辑控制模拟控制机械加工中心的数字控制工业机器人控制多层分布式控制系统等。的特点可靠性高，抗干扰能力强。如日本三菱公司的系列的平均无故障时间长达万小时，这是般微机所不能比拟的。与继电器相比，采用控制后，大量的开关动作由无触点的电子线路来完成，用软件程序代替了继电器见间的繁杂连线，既方便灵活，可靠性也大大提高了。控制系统构成简单。
4、，通用性强是种存储程序的控制器，其输入和输出设备可直接连接在的端。即其输入端可接无源触点开关，其输出可直接驱动接触器和电磁阀等执行元件。当需要改变其控制系统的功能时，只需改变相应的软件程序，而不必改变的硬件设备。编程简单使用维护方便目前，大多数的均采用与实际电路接线图非常接近的梯形图编程，这种编程语言形象直观，易于掌握。而且具有故障检测自诊断等功能，能及时地查出自身的故障并报警显示，使操作人员能迅速地检查判断排除故障，具有较强的在线编程能力，维护十分方便。组合方便功能强应用范围广现代的不仅具有逻辑运算定时计数步进的功能，而且还能完成转换数学运算和数据处理以及通信联网生产过程控制等。体积小重量轻功耗低的空载功耗约为.，台收录机大小的具有相当于三。
5、度过小，如，旦导电嘴稍有磨损，常会出现导电不良的现象。应该注意，当更换不同弯曲角的鹅颈的焊枪后，必须对机器人工具中心点进行相应的调整，否则焊枪的运动轨迹和姿态都会发生变化。近来为了提高送丝速度的稳定性，特别是高速送丝和送铝焊丝时的稳定性，在焊枪上增加个由小型伺服电机驱动的拉丝机构，使送丝机和焊枪的拉丝机形成推拉的送丝系统。对这种推拉送丝系统必须协调好两个电机的转速，调节好送丝机和焊枪上各对送丝辊轮的压紧力，使送丝机的推丝作用为主，焊枪的拉丝为辅。这样，即使是由于种原因两个电机速度不匹配，焊枪上的送丝辊轮能够打滑，而不至于损坏焊丝的表面或使焊丝从辊轮间挤出来，造成焊接的中断。目前，除了些焊铝的机器人或高速焊的机器人装有拉丝式焊枪外，比较多的还是。
6、.高的继电器的功能。的分类的产品很多，型号规格也不统，通常可按以下三种情况分类按的结构形成分类可分为大中小三个等级。按的点数分类可分为整体式和模块式.小型点数在点以下为小型.中型点数在点以上，点以下为中型.大型点数在点以上为大型此外，有时将点数在点以下的称为微超小型。按的功能分类按的功能不同，又可分为高中低档三种。系统的组成是以为核心的电子系统，实际上就是种工业控制用的专用计算机，它由硬件系统和软件系统两大部分组成的，般小型的基本单元主要由存储器输入和输出模块电源模块扩展接口外设接口以及编程器等部分组成，的软件系统也包括系统程序和用户程序。的工作方式采用的是周期性循环扫描的工作方式。运行工作时，对用户程序作周期循环扫描，在无跳转指令的情况下从。
7、导丝管更好，由于奥氏体不锈钢没有磁性不会吸住钢末，不但容易清理，而且不易堵塞导丝管。还必须注意在编程时调整焊枪和机器人的姿态，尽可能减少软管的弯曲程度。特别是用分离式送丝机，由于软管较长，如忽视调节机器人与送丝机的距离及姿态，软管很容易出现多个小弯，而造成送丝不畅，这点往往被编程人员所忽视。目前越来越多的机器人公司把安装在机器人上臂的送丝机稍为向上翘，有的还使送丝机能作左右小角度自由摆动，目的都是为了减少软管的弯曲，保证送丝速度的稳定性。焊枪的选择焊接机器人用的焊枪大部分和手工半自动焊用的鹅颈式焊枪基本相同。鹅颈的弯曲角般都小于，可以根据工件特点选不同角度的鹅颈，以改善焊枪的可达性。但如鹅颈角度选得过大，送丝阻力会加大，送丝速度容易不稳定而角。
8、用普通鹅颈焊枪。防撞传感器对于弧焊机器人除了要选好焊枪以外，还必须在机器人的焊枪把持架上配备防撞传感器。防撞传感器的作用是当机器人在运动时，万焊枪碰到障碍物，能立即使机器人停止运动相当于急停开关，避免损坏焊枪或机器人。如果没有安装防撞传感器或传感器不够灵敏，旦焊枪和工件发生轻度碰撞，焊枪可能被碰歪，如操作者又没有及时发现，由于的变化，随后焊接的路径将会发生较大的变化，而焊出废品。因此，焊炬和焊枪的把持架上都必须装有防撞传感器。第章系统设计.电气设备概述本焊接机械人可实现五个自由度的运动，即和光电编码器相协调控制，程序的选择可在电气操作的转换由要安装在机器的传感器进行控制。电气控制的变压系统部分设计根据输出端的特点，本系统共需以下四种电压作为电。
参考资料：
（独家原创）五自由度关节型焊接机械手设计（全套CAD图纸）