1、且占用空间较大，弹簧加载装置的转向阻力是固定不变的，不能反映出真实车辆转向时阻力的变化情况，因此本文采用电机加载装置对路面阻力进行模拟，通过对算法的控制将电机产生的助力转换成模拟阻力，该模拟装置如图所示。其中，路面阻力模拟电机选择的是直流永磁有刷电机，减速器采用的是蜗轮蜗杆减速器，转向器则为齿轮齿条转向器。其工作原理如下转向驱动电机接收到电控单元的转向指令后驱动转向电机工作。与此同时，万向节和阻力模拟电机在横拉杆的作用下产生转向信号。电控单元接收该信号并处理后发送给阻力电机驱动器，驱动阻力电机产生阻尼。转向执行电机角度传感器阻尼电机驱动器方向机转向电机驱动器路面阻力模拟电机支撑架转向横拉杆轮胎图。
2、带宽，而且原边被测电流与副边输出电流之间高度绝缘，杜绝了相互影响。基于霍尔原理，闭环霍尔电流传感器能实现电流名称参考类型参考值永磁有刷直流电机额定电流额定电压输出转矩万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文的隔离测量，即已知电流传感器原边和副边的线圈匝数时，通过测量副边补偿电流可以得到原边电流的大小。本文选用霍尔传感器，其参数如表所示。表霍尔传感器参数表额定测量电流线性范围输出电压电源电压零点温漂响应时间绝缘电压工作温度支撑台架设计要完成对上述所选部件的组装，则必须设计相应的支撑台架。本文通过对所选部件进行建模并设计相应的支撑台架，进而对其进行仿真分析，确保所设计台架的合理性。是款功能强大的三维建模。
3、应的仿真分析平台。本文以开发板以及为基础构建基于模型的仿真分析平台，完成对系统的建模仿真分析。仿真平台软件基于模型的设计在统的开发测试平台上对模型连续不断的反复细化验证与测试，使得开发具有高集成度的复杂系统成为可能。相对于传统嵌入式开发，基于模型的设计方法能够及时发现存在的错误，从而大大缩短了开发周期。常用的基于模型的仿真平台软件有和。由于在基于模型设计方面的强大功能以及较高的性价比和丰富的免费资源，因此本文选择作为仿真系统的软件平台。将数值分析矩阵运算信号处理和图形显示融为体，拥有全面的函数库，使得用户可以脱离繁琐复杂的程序设计过程，只需要将精力集中到模型建立的工作上即可，大大的提高了工作效率。
4、方向机安装板的上方。由于阻力模拟电机和方向机之间是通过万向节来传递动力的，万向节可以进行高度和角度的调节，因此支撑板之间通过三根棒料焊接来固定。轮胎摆动中心轴用来定位轮胎摆角，当轮胎进行转向时，通过在轮毂中央安万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文装个可以嵌入摆动中心轴的凹槽，就可以使轮胎在横拉杆的作用下绕着中心轴摆动。型板角度传感器支架阻尼电机支撑板支撑柱方向机安装板轮胎摆动中心轴图支撑台架三维模型支撑台架的设计完成后，需要确定各零部件间的装配关系。本文中用到的主要装配关系如表所示。表装配关系表装配关系说明缺省两组件的“缺省坐标系”重合匹配两平面成“面对面”，平面法向互相平行成，可设置两平面间距。
5、力模拟方案主要有电液伺服系统加载装置弹簧加载装置以及电机加载装置。由于电液伺服系统的加载装置比较复杂，而且占用空间较大，弹簧加载装置的转向阻力是固定不变的，不能反映出真实车辆转向时阻力的变化情况，因此本文采用电机加载装置对路面阻力进行模拟，通过对算法的控制将电机产生的助力转换成模拟阻力，该模拟装置如图所示。其中，路面阻力模拟电机,万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文目录摘要士学位论文,万方数据杭州电子科技大学硕,万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文,万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文目录摘要目录第章绪论课题研究背景和意义线控转向系统发展状况线控转向系统简介线控转向系统国外发展状况线控转向系统国。
6、软件，包含完善的机构仿真功能和机构分析功能，可以动态的观察机构的运动状况，分析机构的运动轨迹位移等问题，验证机构设计的合理性，从而减少开发周期。本文通过在中进行拉伸扫描孔旋转等实体创建命令，分别建立了方向盘和转向器的三维模型，如图和图所示。图方向盘总成三维模型图转向器三维模型在完成主要部件的建模之后，需要建立相应的支撑台架，经过综合考虑，本文所建立的支撑台架如图所示。其中，“型板”的上方用来放置机，而下方则用来放置方向盘组件。由于方向盘组件和水平面成定的角度，因此设计成型不仅仅方便安装，而且更加节省了空间。角度传感器的型支撑架也可以拆卸，便于安装。阻力电机支撑安装板是用来固定阻力模拟电机，它位于。
7、转向阻力模拟装置传感器选型传感器的作用主要是采集和识别汽车行驶或者转向时的状态信号，并将这些信号传递万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文给控制器，控制器根据内部的控制算法最后决定控制行为。人身安全是车辆设计中最重要的部分，所以对系统传感器的灵敏性和可靠性要求非常高。要实现系统的路感反馈控制和转向控制，需要配置方向盘转角传感器扭矩传感器及电流传感器。由于传感器价格较高，在系统的总成本中占了很大的比例，因此在传感器的选型中，要充分考虑价格精度灵敏度可靠性等多方面因素，挑选出最合适的传感器。方向盘角度传感器角度传感器主要用来检测驾驶员旋转方向盘的方向和角度并将这些信息传递给控制器，从而使控制器控制转向。
8、轮进行转向。角度传感器分为非接触式和接触式两种，非接触式中常见的是光电式电磁感应式接触式中常见的是电位计式。接触式成本较低，但是易发生漂移，寿命短非接触式因为基于光电磁等原理，不仅抗干扰能力强，而且测量精度高，但是相应的成本也较高。综合考虑后，本文选择接触式角度传感器。在本实验台中，角度传感器测量的是方向盘及转向执行电机的转角，本实验模型方向盘转角最大为。在综合考虑传感器的精度响应频率以及传感器的性价比之后，本文决定选用思博型角度传感器，其图形及参数如图所示。它是款接触式的电位计式角度传感器，方向盘和转向执行电机转动时，会接触到固定电阻上的不同触点，即可得到个与该触点位置相对应的电压值，该电压。
9、目录第章绪论课题研究背景和意义线控转向系统发展状况线控转向系统简介线控转向系统国外发展状况线控转向系统国内发展状况线控转向系统控制技术的发展状况本文的研究内容第章基于模型的试验平台搭建系统结构和工作原理系统试验台设计方向盘路感模拟方案及其选型转向执行机构选型前轮转向路面阻力模拟方案传感器选型支撑台架设计基于模型的系统仿真分析平台仿真平台软件仿真平台硬件仿真平台软硬件连接工具本章小结第章线控转向系统建模线控转向系统动力学模型转向操纵模块动力学模型转向执行模块动力学模型整车动力学模型转向阻力模块动力学模型本章小结万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第章线控转，模拟出不同条件下的转向阻力。目前常用的阻。
10、内发展状况线控转向系统控制技术的发展状况本文的研究内容第章基于模型的试验平台搭建系统结构和工作原理系统试验台设计方向盘路感模拟方案及其选型转向执行机构选型前轮转向路面阻力模拟方案传感器选型支撑台架设计基于模型的系统仿真分析平台仿真平台软件仿真平台硬件仿真平台软硬件连接工具本章小结第章线控转向系统建模线控转向系统动力学模型转向操纵模块动力学模型转向执行模块动力学模型整车动力学模型转向阻力模块动力学模型本章小结万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文第章线控转，模拟出不同条件下的转向阻力。目前常用的阻力模拟方案主要有电液伺服系统加载装置弹簧加载装置以及电机加载装置。由于电液伺服系统的加载装置比较复杂，而。
11、对齐两平面“对齐”，平面法向互相平行且朝同方向，可设置两平面间距插入装配孔轴曲面，使旋转中心轴重合在完成装配分析后，为了检测各部件之间是否存在着干涉现象，还需对其进行机构运动仿真以便于及时对所存在的干涉关系进行改进完善，确保各部件之间能正确的连接。些有相对运动关系的零部件在进行运动仿真时的连接关系如表所示，整个台架的三维装配模型如图所示。表运动连接说明连接类型说明定义的装配约束销钉围绕轴旋转轴对齐平面匹配对齐或点对齐滑动杆沿轴平移轴对齐平面匹配对齐圆柱沿指定轴平移并相对旋转轴对齐万方数据杭州电子科技大学硕士学位论文图实验台三维整体模型基于模型的系统仿真分析平台采用试验台架进行仿真实验，还需建立相。
12、即为传感器所测的信号值。图思博角度传感器图传感器参数表扭矩传感器扭矩传感器的作用是检测方向盘上的转矩信号，将信号传送给控制器。本文采用电位计式扭矩传感器，不仅使用外置结构，便于安装和更换还采用冗余结构电路，提高了系统的可靠性。矩传感器主要由扭杆弹簧转角位移变换器和电位计组成。方向盘出现转动时，扭矩信号即被传送到扭杆弹簧，输入轴相对于输出轴的方向开始出现偏差，使滑块出现移动，从而带动电位计摆动，引起电阻的变化，该变化通过电位计转化为电压，于是就得到了扭矩电压信号。电流传感器电流传感器的作用是测量路感电机及转向执行电机的电流。本文选用的闭环霍尔电流传感器，它具有良好的线性度以及精度，不仅响应时间短频。
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