（图纸） T型槽.dwg

（图纸） 侧板.dwg

（图纸） 差速器.dwg

（其他） 成绩评定表.doc

（图纸） 齿轮箱1.dwg

（图纸） 齿轮轴1.dwg

（图纸） 导轨支架.dwg

（图纸） 定心.dwg

（图纸） 定心套.dwg

（其他） 开题报告 .doc

（其他） 可重构机床的设计原则外文文献翻译.doc

（图纸） 毛刷.dwg

（图纸） 毛刷端盖.dwg

（其他） 气体输送管道轮式式机器人的设计报告.pdf

（其他） 气体输送管道轮式式机器人的设计报告【07word】.docx

（其他） 气体输送管道轮式式机器人的设计报告正文.doc

（其他） 任务书.doc

（图纸） 上支承板.dwg

（图纸） 升降台螺母.dwg

（其他） 外文翻译.doc

（其他） 微工厂中可重构微型机床的发展状况外文文献翻译.doc

（图纸） 圆柱导轨.dwg

（其他） 中期汇报表.doc

（图纸） 轴1.dwg

（图纸） 轴承座.dwg

（图纸） 装配图.dwg

（图纸） 锥齿轮-60.dwg

1、率的利用天然气动能，由流体力学知识可知，在管道轴心位置处气体流速最高，因此，发电机叶片轴心要求与管道轴心重合，此结构由后面的定心机构保证。在发电机的选取中，从生产厂家中找到了款直流发电机适合本设计，参数如表表发电机参数序号项口数值额定电压额定转速额定输出功率最大输出功率绕组最大温度发电效率。

2、方式,系统使用于直径为管道。国内管道机器人研究进展国内机器人研究起步较晚，多数停留在实验室阶段。哈尔滨工业大学开展了管道机器人的研制。该机器人具有以下特点适应大管径大于或等于的管道焊缝射线检测。次作业距离长,可达。课题研究成果主要用于大口径管道的自动化无损检测。上海大学研制了“细小工业管道。

3、机器人重力。再由公式得正最大为。初步选取常州德利来电器公司生产的直流电动机，型号为，功率，转速为。选取纽氏达特行星减速器系列减速器。减速比为。初步传动定为齿轮传动，传动比为，降速传动。根据初步设计。验证机器人的动力结构。由公式•其中为输出功率为电机功率为机械传动总效率。再由公式变•联•齿•。

4、基本结构管道机器人的基本形式主要有球式，脚式，轮式，履带式，蠕动式，爬行式等。本设计根据简便使用原则，决定采用轮式结构。机器人初步设计定为两层机构，底层为动力系统，上层为执行机构。底层机构采用箱式结构，大小初步定为。管道机器人底板采用型槽结构形式，机器人上组件通过相应的型槽用螺母圄定。型槽。

5、中为各截面当量弯矩为各截面弯矩为各截面当量转矩。做出当量弯矩图后可知，两轴承处截面为危险截面。左侧轴承截面处当量弯矩最大为二•，为危险截面。由公式.其中为许用应力值，取二。得二。前轮驱动轴受力类似，长度比后轮轴短，此处校核省略。.管道机器人供能系统设计发电机的设计选择为了给机器人持续提供动。

6、器人移动探测器集成系统”。其主要包含内径的垂直排列工业管道中的机器人机构和控制技术包括螺旋轮移动机构行星轮移动机构和压电片驱动移动机构等机器人管内位置检测技术涡流检测和视频检测应用技术,在此基础上构成管内自动探测机器人系统。该系统可实现管道内裂纹和缺陷的移动探测。设计的主体内容.管道机器人。

7、动转矩•很小总重量.发电机外径总长度含轴轴直径轴材料钢轴承深沟球轴承蓄电池的设计选择为了利用风力发电机提供动力并能够将电力储存，并且能够保证电力充足，在设计中为了保证电力充足，加入了两块蓄电池。在这里选择了常用的铅酸蓄电池，参数如表表蓄电池参数序号项口数值电压容量放电时间规格使用中必须保证。

8、电池工作中的合理使用及保养。每次机器人使用前，先将蓄电池充满电，以保证机器人尽量长的工作时间。机器人长久不用时，蓄电池会自行发电，应每隔段时间进行次充电。日常行车时应经常检查蓄电池盖上的小孔是否通气。检查电池的正负级有无被氧化的迹象。检查电路各部分有无老化或短路的地方，气体输送管道轮式式机。

9、气体输送管道轮式式机器人的设计摘要析如图图其中为车轮支承力为轴承水平支反力”为轴承坚直面内支反力为齿轮施加径向力”为齿轮周向力为轴承水平支反力”为坚直面内轴承支反力为车轮支承力。求出各支反力后做水平及坚直方向上弯矩图，再由公式其中为轴的当量转矩为应力校正系数，取二.为轴上承受转矩。由公式其。

10、，在机器人上设计了发电机构。天然气管道中有天然气的快速流动。可以利用天然气所具有的动能进行发电。天然气比重约.,以建成的西气东输工程为例，管径为，最高输送压力为,年设计输量为亿立方米年。管道中风力足够带动发电机叶片进行能量提供。在机器人设计中，为例充分利用风能，必须保证风力发电机能够尽最大。

11、照要求加工制造。其上型槽间距为,型槽宽度为。.管道机器人动力机构设计发电机，变速器的选择图水平摩擦力分析首先分析水平情况下的机器人的摩擦力情况。由公式上式中正为管道对机器人车轮正压力上为管道对车轮向上压力。为两力夹角。可得，当半径最小为时，管壁对车轮正压力最大。机器人重量约为，由公式上式中。

12、人的设计摘要人在德国教育部的资助下于年研制成功了多关节蠕虫式管道机器人系统。该机器人由六节单元组成,其头部和尾部两个单元体完全相同,每个单元之间的节点个电动机驱动,使得可以抬起或者弯曲机器人个体,从而可以轻松越过障碍物或实现拐弯运动,该管道机器人系统具有个自由度,长度为,质量为,采用无缆控。

参考资料：

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