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气动机械手升降臂结构设计，面板操纵式点位示教部分控制软件设计.doc
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1、服气缸将输入的气压信号成比例地转换为活塞杆的机械位移。用于自动调节系统中。挠性气缸缸筒由挠性材料制成，由夹住缸筒的滚子代替活塞。用于输出力小，占地空间小，行程较长的场合，缸筒可适当弯曲钢索式气缸以钢丝绳代替刚性活塞杆的种气缸，用于小直径，特长行程的场合组合气缸增压气缸活塞杆面积不相等，根据力平衡原理，可由小活塞端输出高压气体气液增压缸液体是不可压缩的，根据力的平衡原理，利用两两相连活塞面积的不等，压缩空气驱动大活塞，小活塞便可输出相应比例的高压液体气液阻尼缸利用液体不可压缩的性能及液体流量易于控制的优点，获得活塞杆。
2、巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部。
3、中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。由“可编程序控制器传感器气动元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件,使气动技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”省配线的复合集成系统,不仅减少配线配管和元件,而且拆装简单,大大提高了系统的可靠性。而今,电磁阀的线圈功率越来越小,而。
4、水平要求较高，故价格较高且使用维护需要较高技术水平。鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动，气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题.阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保。
5、小场合薄膜式气缸以膜片代替活塞的气缸。单向作用借助弹簧力复位行程短结构简单，缸体内壁不须加工须按行程比例增大直径。若无弹簧，用压缩空气复位，即为双向作用薄膜式气缸。行程较长的薄膜式气缸膜片受到滚压，常称滚压风箱式气缸。双作用气缸普通气缸利用压缩空气使活塞向两个方向运动，活塞行程可根据实际需要选定，双向作用的力和速度不同双活塞杆气缸压缩空气可使活塞向两个方向运动，且其速度和行程都相等不可调缓冲气缸设有缓冲装置以使活塞临近行程终点时减速，防止冲击，缓冲效果不可调整可调缓冲气缸缓冲装置的减速和缓冲效果可根据需要调整特殊气。
6、主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。.课题研究内容课题的提出现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个缺点液压传动在工作过程中常有较多的能量损失摩擦损失泄露损失等液压传动易泄漏，不仅污染工作场地，限制其应用范围，可能引起失火事故，而且影响执行部分的运动平稳性及正确性。工作时受温度变化影响较大。油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性变化。因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。为了减少泄漏，液压元件的制造工。
7、稳速运动升降气缸的尺寸设计与校核活塞杆上输出力和缸径的计算本课题中采用的是双作用气缸,单活塞杆双作用气缸是使用最为广泛的种普通气缸,因其只在活塞侧有活塞杆,所以压缩空气作用在活塞两侧的有效面积不等.活塞左行时活塞杆产生推力,活塞右行时产生拉力。式中活塞杆的推力活塞杆的拉力活塞直径活塞杆直径气缸工作压力气缸工作总阻力气缸工作时的总阻力与众多因素有关,如运动部件惯性力,背压阻力,密封处摩擦力等.以上因素可以载荷率的形式计入公式,如要求气缸的静推力和静拉力,则计入载荷率后计入载荷率就能保证气缸工作时的动态特征.若气缸动态。
8、数要求较高且工作频率高,其载荷率般取,速度高时取小值,速度低时取大值.若气缸动态参数要求般,且工作频率低,基本是匀速运动,其载荷率可取。根据要求本次设计中,我们取。活塞杆拉力为克服机械手的自重.和克服抓取物的重量.所用的力为由式，可求得气缸直径。当推力作功时用式计算时，活塞杆可根据气缸拉力预先估定，详细计算见活塞的计算。估定活塞杆直径可按计算必要时也可取.。若将代入式，则可气动机械手升降臂结构及面板操纵式点位示教部分控制软件设计摘要大厦管理会议室声光控制温度调整。随着科技的飞速发展，越来越多的机器与现场操作都趋向于。
9、气动机械手升降臂结构及面板操纵式点位示教部分控制软件设计摘要，故手指形状设计成型。.升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择气缸的分类普通气缸的结构组成见图。主要由前盖后盖活塞活塞杆缸筒其他些零件组成。图普通气缸的结构组成组合防尘圈前端盖轴用密封圈活塞杆缸筒活塞孔用密封圈缓冲调节阀后端盖气缸的种类很多。般按压缩空气作用在活塞面上的方向结构特征和安装方式来分类。气缸的类型单作用气缸柱塞式气缸压缩空气只能使柱塞向个方向运动借助外力或重力复位活塞式气缸压缩空气只能使活塞向个方向运动借助外力或重力复位或借助弹簧力复位用于行程较。
10、差动气缸气缸活塞两端有效面积差较大，利用压力差原理使活塞往复运动，工作时活塞杆侧始终通以压缩空气双活塞气缸两个活塞同时向相反方向运动多位气缸活塞杆沿行程长度方向可在多个位置停留，图示结构有四个位置串联气缸在根活塞杆上串联多个活塞，可获得和各活塞有效面积总和成正比的输出力冲击气缸利用突然大量供气和快速排气相结合的方法得到活塞杆的快速冲击运动，用于切断冲孔打入工件等数字气缸将若干个活塞沿轴向依次装在起，每个活塞的行程由小到大，按几何级数增加回转气缸进排气导管和导气头固定而气缸本体可相对转动。用于机床夹具和线材卷曲装置上。
11、，便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器。
12、用人机界面，控制器强大的功能及复杂的数据处理也呼唤种功能与之匹配而操作又简便的人机的出现，触摸屏的应运而生无疑是世纪自动化领域里的个巨大的革新。.国内外发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见。
参考资料：
（毕业设计图纸全套）气动机械手升降臂结构及面板操纵式点位示教部分控制软件设计（含说明书）