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（图纸） 零件图回转缸A1.dwg

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（图纸） 伸缩臂零件图(1)A1.dwg

（图纸） 伸缩臂装配图（2）A1.dwg

（图纸） 试验台PLC接线图A2.dwg

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（图纸） 总装配图A0.dwg

1、此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制.当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。.可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列,德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。本次设计中选择了公司的的可编程序控制器。是家族中的小型可编程控制器，适用于各行各业各种应用场合中的检测监测及控制的自动化。的使用范围可覆盖从替代继电器的简单控制，到极复杂的自动化控制，应用领域极为广泛。的应用范围覆盖所有与自动检测自动化控制有关的工业及民用领域，。

2、整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十。

3、传动易泄漏，不仅污染工作场地，限制其应用范围，可能引起失火事故，而且影响执行部分的运动平稳性及正确性。工作时受温度变化影响较大。油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性变化。因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。为了减少泄漏，液压元件的制造工艺水平要求较高，故价格较高且使用维护需要较高技术水平。鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动，气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题.阻力损失和泄漏。

4、术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才。

5、在个半径的圆盘上，那么转动惯量考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数,总驱动力矩设计尺寸满足使用要求。第四章气动系统设计．气压传动系统工作原理图图为该机械手的气压传动系统工作原理图。它的气源是由空气压缩机排气压力大于通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。图机械手气压传动原理图各执行机构调速。凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速，这种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可以加快启动速度。

6、余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技。

7、包括各种机床机械电力设施民用设施环境保护设备等。在全世界拥有数以百万计的成功应用案例，无论是单独运行，还是联网应用。将高性能与小体积集成体，运行快速，并且提供了丰富的通信选项，具有极高的性能价格比。的系统的硬件软件都易于使用。系统坚持贯的模块化设计，不但能够经济地满足目前的项目要求，也为将来扩展提供了开放的接口。易于编程，引入了编程工具箱概念，设计了许多编程向导以方便用户完成些比较复杂的程序设计工作。继承了的优良品质和卓越性能，适用范围可覆盖从替代继电器的简单控制到复杂的自动化控制，应用领域极为广泛，覆盖所有与自动监测。

8、，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种纺织机械中央空调印刷机械包装机械工程机械小型机床楼宇自控民用设施环境保护设备等等。的出色性能表现在•极高的可靠性•极丰富的指令集•易于掌握•便捷的操作•丰富的内置集成功能•实时特性•丰富气动机械手回转臂结构设计摘要至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采。

9、气动机械手回转臂结构设计摘要四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。.手臂回转气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸长度设计为,气缸内径为,半径,轴径半径,气缸运行角速度，加速度时间.,压强,则力矩尺寸校核．测定参与手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布。

10、，也可调节全程上的速度。升降气缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂上升速度。由于手臂可自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送器气缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器。这样可以省去电磁阀和切换调节阀或行程节流阀的气路阻尼元件。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸行程速度计算出所需压缩空气流量，与所选用电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。第五章机械手的控制设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因。

11、能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。.课题的提出及主要任务课题的提出进入世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现在大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，将机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从条生产线搬运到另外条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个缺点液压传动在工作过程中常有较多的能量损失摩擦损失泄露损失等液压。

12、模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完。

参考资料：

[1]（毕业设计图纸全套）掘进机行走机构的结构设计（含说明书）（第2355712页，发表于2022-06-25 05:56）

[2]（毕业设计图纸全套）掘进机履带行走机构及行走减速器的行星传动设计（含说明书）（第2355711页，发表于2022-06-25 05:56）

[3]（毕业设计图纸全套）排球发球机的设计（含说明书）（第2355708页，发表于2022-06-25 05:56）

[4]（毕业设计图纸全套）排球发球机的设计（含说明书）（第2355707页，发表于2022-06-25 05:56）

[5]（毕业设计图纸全套）排气管吊架冲压模设计（含说明书）（第2355706页，发表于2022-06-25 05:56）

[6]（毕业设计图纸全套）捷达轿车转向系统改进设计（含说明书）（第2355705页，发表于2022-06-25 05:56）

[7]（毕业设计图纸全套）捷达轿车的数据对制动系统进行设计（含说明书）（第2355704页，发表于2022-06-25 05:56）

[8]（毕业设计图纸全套）捷达轿车电器教学实验台改造设计与制作（含说明书）（第2355703页，发表于2022-06-25 05:56）

[9]（毕业设计图纸全套）捷达轿车变速器设计（含说明书）（第2355702页，发表于2022-06-25 05:56）

[10]（毕业设计图纸全套）捷达轿车制动器设计（含说明书）（第2355700页，发表于2022-06-25 05:56）

[11]（毕业设计图纸全套）捷达轿车六档手动变速器设计（含说明书）（第2355698页，发表于2022-06-25 05:56）

[12]（毕业设计图纸全套）捷达轿车GIF两轴式变速器设计（含说明书）（第2355695页，发表于2022-06-25 05:56）

[13]（毕业设计图纸全套）捷达汽车浮动钳盘式制动器制动器设计（含说明书）（第2355694页，发表于2022-06-25 05:56）

[14]（毕业设计图纸全套）捷达汽车排气装置改进及性能实验台设计（含说明书）（第2355693页，发表于2022-06-25 05:56）

[15]（毕业设计图纸全套）捷达汽车变速器的设计（含说明书）（第2355691页，发表于2022-06-25 05:56）

[16]（毕业设计图纸全套）捷达发动机连杆加工工艺设计及夹具设计（含说明书）（第2355688页，发表于2022-06-25 05:56）

[17]（毕业设计图纸全套）捷达GTX轿车两轴机械式变速器结构设计（含说明书）（第2355687页，发表于2022-06-25 05:56）

[18]（毕业设计图纸全套）捷达EA113汽车曲柄连杆机构设计（含说明书）（第2355686页，发表于2022-06-25 05:56）

[19]（毕业设计图纸全套）换挡叉机加工工艺及双面铣床夹具设计（含说明书）（第2355685页，发表于2022-06-25 05:56）

[20]（毕业设计图纸全套）换向器性能测试台设计（含说明书）（第2355684页，发表于2022-06-25 05:56）