（其他） 电机控制程序.doc

（图纸） 电路图A1.dwg

（图纸） 电气图 A1.dwg

（其他） 开题报告.doc

（其他） 控制界面源程序.doc

（图纸） 履带装配 A1.dwg

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（其他） 探测机器人系统的设计.doc

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（图纸） 行走机构A0.dwg

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（图纸） 总装配图 A0.dwg

1、立运行，实现所有控制功能。．输入输出给定信号输入可以用模拟方式或数字方式输入给定速度，此书如也可以作为参考信号用。根据不同的工作模式，又是需要频率信号输入。故障输出端集成极开路输出可以设置成旋转方向输入，数字输入或参考输入口。串口用于与主机通讯和控制程序运作。接线口如表表的接线表如下电源侧针型串口电机侧接线端功能接线端功能接线端功能发送端接收端.第三输入端接收端发送端.第三输入端模拟地地编码器通道故障输出。

2、些。其简图如图所示图探测机器人摄像云台简图.传感器模块的设计传感器就像人类的感觉器官，探测机器人必需要有这方面的设计，视觉传感器也有他的局限性，实现视觉的功能是需要光的，如果在夜间执行任务时就很难实现其功能，为更好的使机器人完成认为，再加组超声波传感器。传感器模块是个由金属材料板组成的圆柱体，这种结构是根据主板的形状设计的，传感器模块虽然结构简单，但里边所安装的电路主板是机器人的枢纽，机器人个部分的电路板。

3、增加了探测机器人的工作效率。履带的选择根据探测机器人性能参数表可知，要求的移动速度不高，但移动距离应该精准，根据这些要求，履带选用梯形齿同步带，其特点如下结构简图如图图履带简图结构工作面为梯形齿，承载层为玻璃纤维绳芯钢丝绳等环形带，有氯丁胶和聚氨酯橡胶两种。特点靠啮合传动，承载层保证带齿啮合齿距不变，传动比较准确，轴压力小，结构紧凑，耐油，耐磨性好，但安装制造要求较高。应用要求同步的传动，也可用于低速传动。

4、择机器人的移动方式主要有轮式履带式腿足式三种，另外还有步进移动式混合移动式蛇行移动式等，各种移动方式的机动性能对比如表表车轮式轮履腿式移动机构性能比较移动机构方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差般好机构复杂程度简单般复杂能耗量小较小大机构控制难易程度易般复杂探测器需要个良好的工作性能，要想较好的完成任务，需要平稳的移动方式。很明显，履带式移动机构的性能居于轮式和腿式移动机构之间，在地面适应性能越障。

5、电机驱动的选择直流电机将轴的旋转运动输入到齿轮箱，然后齿轮箱的输出轴控制轮子转动，从而驱动整个机器人运动。直流电机上的电压大小影响它的转速和扭矩。探测机器人的调速是通过直流运动控制器来实现的，此探测机器人配置了瑞士公司的，如图所示图驱动器运动控制器是专为直流电机而量身定做的，配合性能优异的电机及集成编码器，即使在转速非常低的情况下，也能到达.度的定位控制精度。运动控制器由功能强大的位处理器和性能卓越的数字。

6、都在这里，所以密封工作定要做好。传感器块周围安装了路红外传感器和超声波传感器。当人遥控机器人执行任务且视频效果较好时可以关闭红外和超声波传感器，当视频效果不好或是机器人自行执行任务时，红外和超声波传感器都要开启。传感器与箱体板安装如图所示.电源及驱动模块的设计电源及驱动模块是为机器人提供能源的部分，安装有电池组和左右电机驱动器，因为电池组喝驱动部分有些重量，所以采用铸铁作为箱体。.底盘运动模块移动方式的选。

7、端编码器通道模拟输入端系统提供点源正极信号地地接电机正极.第三输入端接电机负极第四章传感器系统的设计首先，机器人的传感器就像人体上的感觉器官，它可以探测到周围的环境，然后经过综合性的测量计算，对他的行为进行选择判断。其中，视觉是最重要的，因为，即使只有视觉的时候，也能根据看到的进行前行或是改变行为方式，但如果失去了视觉，即使其他的感觉功能都存在，也很难判断周围的环境，很难对行为方式进行判断。所以首先应选择。

8、视觉传感器。.视觉传感器因为在设计过程中，为探测机器人系统的设计摘要探测机器人结构比较明了，而且在些模块预留了些空间，可以在需要的时候更换或添加其他模块。其简图如图图测机器人简图其性能参数的基本要求如表所示表机器人性能参数基本要求性能参数额定电压工作电流驱动方式直流电机驱动电池铅酸蓄电池组最大速度最小速度.最大负载工作时间小时爬地能力度越障能力.计算机模块的设计计算机模块分为两部分结构，上端为度支撑架，下。

9、探测机器人系统的设计摘要小时.电机的选用驱动装置的选择按照能源的不同，可分为液动，气动，电动三大类。电驱动器由于电能易于获取，容易传输，没有污垢，易于维修等优点而被广泛采用。在机器人使用的电驱动器中，步进电机与数字电子计算机的结合上，表现出很好的发展前景。根据第二章计算结果和机器人性能要求，配置了乐日本三洋公司生产的直流电机，外观如图所示图三洋直流电机电机参数如下额定电压额定功率额定转速减速比编码盘线数.。

10、滤波器组成智能化的能实现以下功能．速度控制在绝大多数应用中，均能达到优异的速度同步性能，同时转矩波动最小内置调节器能准确到达指定位置。．速度模式可以方便实现谐波，三角形，梯形及更复杂的复合运动速度图运行模式。．位置控制采用限位开关，参考令位及高分辨率的编码器，可以实现高精度定位控制。．附加控制模式可以通过步进控制模式同步控制多个电机工作。．转矩控制通过调节电流实现转矩控制．保存和运行程序可以完全脱离主机独。

11、性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面以及沟壑等，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为探测机器人的推进系统。所以采用履带式的移动方式。另外，考虑到履带移动方式的机动性能比较差，所以，本章节也设计了轮个万向轮的移动方案，这样可以根据地形的不同，才用不同的移动方式，在平缓的地形中，可以采用轮式，在有沟壑的地形中采用履带式。这样就。

12、端是计算机的保护架。其中支撑架是用来控制摄像头的监测方向，将摄像头安装在支撑架的套筒里，此设计是为减小外界环境对摄像头表面和线路的影响，如水，阳光的腐蚀等，虽然不能完全隔离外界的影响，但尽量增加了摄像头的使用寿命。在支撑架的右方和下方安装两个舵机，使套筒具有上下，左右两个自由度，从而使摄像头可以全方位的监测周围的环境。保护架是用来防止计算机受到外界环境的撞击，另外，保护架提高了摄像设备的高度，可以看的更远。

参考资料：

[1]（毕业设计图纸全套）土豆切片机的设计（含说明书）（第2357465页，发表于2022-06-25 05:15）

[2]（毕业设计图纸全套）土豆切片机的结构设计（含说明书）（第2357464页，发表于2022-06-25 05:15）

[3]（毕业设计图纸全套）土壤重金属激光快速检测仪器设计（含说明书）（第2357463页，发表于2022-06-25 05:15）

[4]（毕业设计图纸全套）圆锯床设计（含说明书）（第2357461页，发表于2022-06-25 05:15）

[5]（毕业设计图纸全套）圆锥式破碎机设计（含说明书）（第2357460页，发表于2022-06-25 05:15）

[6]（毕业设计图纸全套）圆规盒注塑模具设计（含说明书）（第2357459页，发表于2022-06-25 05:15）

[7]（毕业设计图纸全套）圆筒件连续拉深级进模设计（含说明书）（第2357458页，发表于2022-06-25 05:15）

[8]（毕业设计图纸全套）圆筒件冲压工艺及模具设计（含说明书）（第2357457页，发表于2022-06-25 05:15）

[9]（毕业设计图纸全套）圆盘零件加工工艺及夹具设计（含说明书）（第2357456页，发表于2022-06-25 05:15）

[10]（毕业设计图纸全套）圆盘剪切机的设计（含说明书）（第2357454页，发表于2022-06-25 05:15）

[11]（毕业设计图纸全套）圆珠笔笔盖的模具设计（含说明书）（第2357453页，发表于2022-06-25 05:15）

[12]（毕业设计图纸全套）端盖冲孔落料模具和拉伸模设计（含说明书）（第2357452页，发表于2022-06-25 05:15）

[13]（毕业设计图纸全套）圆柱齿轮的加工工艺及插齿夹具设计（含说明书）（第2357451页，发表于2022-06-25 05:15）

[14]（毕业设计图纸全套）圆柱螺旋弹簧测力分选机结构设计（含说明书）（第2357450页，发表于2022-06-25 05:14）

[15]（毕业设计图纸全套）圆柱模具式软胶囊剂设计（含说明书）（第2357449页，发表于2022-06-25 05:14）

[16]（毕业设计图纸全套）圆柱型产品填充粉末料的自动机设计（含说明书）（第2357447页，发表于2022-06-25 05:14）

[17]（毕业设计图纸全套）圆形堆取料机设计（含说明书）（第2357446页，发表于2022-06-25 05:14）

[18]（毕业设计图纸全套）围板包装箱自动生产线合围装置设计（含说明书）（第2357445页，发表于2022-06-25 05:14）

[19]（毕业设计图纸全套）围板包装箱自动化铆接装置的设计（含说明书）（第2357442页，发表于2022-06-25 05:14）

[20]（毕业设计图纸全套）园林碎枝机设计（含说明书）（第2357440页，发表于2022-06-25 05:14）