（其他） 残疾人轮腿式机器人轮椅设计论文.doc

（图纸） 机架.dwg

（图纸） 连接板.dwg

（图纸） 轮.dwg

（图纸） 轮架.dwg

（图纸） 轮椅装配图.dwg

（图纸） 皮带轮.dwg

（图纸） 套筒.dwg

（图纸） 支撑块.dwg

1、合的轴要保证相当的精度，其余的保证普通精度即可。轴的校核此轴主要受扭矩作用，所以只要对轴进行扭转应力强度校核即可，查阅参考文献可知校核公式为。轴的两端为危险截面，应对它进行扭应力强度较核式中。代入数据可得。由此可知强度符合要求，设计合理。.带设计确定计算功率由机械设计表查得工作情况系数，故选择带类型根据由机械设计图可知，选用型带确定带轮的基准直径并验算带速初选小带轮。

2、同时间在与凸块接触。在这种情况下，例如登高凸块只驱动力各车轮应。因此，这是在与凸块接触确定的最低值的比个车轮的驱动力。接触的凸块图是前轮的驱动扭矩我告诉你是怎么。在这里，前车轮转矩发生力施加重量几个阶段，到前轮，从步骤接点的角度的，和，高度凸块，汽车我和车轮半径为由它自己的前轮的前轮驱动转矩我把电源切线。个和下列等式成立的权力平衡。此外，下式成立时前轮最多的凸块。为。

3、新思维未能很好的表达，对于细节的把握不够准确，个别方案的结构并不是十分合理，自己所设计出的产品相比于现有产品并没有太大突破对产品的生产工艺加工方式结构细节等方面的了解不够，缺乏足够的技术支持在手绘效果图的表现方面还不是很成熟，些效果图的细节没有表达清楚对专业软件的些功能了解还不完善。高通过性轮椅的机械结构方案应该在以下方面还需要仔细推敲和细化对产品设计的结构进步细化。

4、正在努力去表达当然使用其他的车轮的驱动力，如图这是可能的爬上凸部个以上。有关以上车轮的尺寸的结论它是在下面，所以需要更少的比最大步长的腿模式.，取值范围为迈开腿模式的最大距离结论个好的设计需要注意到方方面面，稍微的马虎就能给整个设计带来不必要的麻烦，而要成为个好的设计师就要充分考虑到设计过程中可能遇到的诸多问题，养成良好的设计习惯，积累更多的设计经验，对于设计工作都。

5、长度，计算为。套筒上销孔与筒端的距离取为。强度校核。行走机构属于重要的部件。套简要承受定的载荷，故选用号钢。该轴主要承受扭矩及不大的弯矩，故按扭矩来计算轴的强度。图电机固定板结构图图固定板结构简图电机固定板结构设计。如图所示。我们将驱动轮电机固定板加．成形。电机同定板材料选用，尺寸据电机的尺寸而定。电机与同定板的联接使用个的标准螺钉。同定板与底盘的联接使用个的六角头。

6、摩擦系数，是小于的最大静摩擦系数。台阶高度是确定上述当你强迫的输出范围内。如混凝土或沥青和汽车轮胎的般道路表面的静摩擦系数的这是说，.至约.。有障碍的路上图车轮静模型在.下当公式.新局面。此时，关系和之间的它可表示为。换句话说，没有另车轮模式的车轮的驱动力，使每个车轮爬升将大约七分之的。上式中的或更多，这是必要的，如果你想移动至图的情况下，即使在凸块。如果个单的，你。

7、准直径,查表大带轮直径，得出验算带速因为，故带速合适。确定带的中心距和基准长度由式得，取计算带所需的基准长度由机械设计表选取带基准长度计算实际中心距验算小带轮上的包角计算带的根数查机械设计表得.查表得查表,得取根带。计算单根带的初拉力的最小值由机械设计表得型带的单位长度质量，所以应使带的实际初拉力。计算压轴力压轴力的最小值为.带轮的结构设计因为带轮直径较小故采用实心。

8、式，取带轮宽为。.车轮半径尺寸研究图车轮半径尺寸的车轮半径是凸在单轮模式如图，腿的运动模式在步中，当移动时所示，后面的步骤获得关注。开始时，我觉得最低值。车轮半径小移动在腿部模式轮心理的优点是在接触工序在该过程中，它能够降低摆动的步伐。级摆动，图步幅车轮半径或以骑差异，和是必需的。所需的步幅在车轮半径的差异但我示于左图的变化如何。步幅实现由移动转向轴调整，但文学硬脂。

9、轮觳材料为尼龙。为减轻轮子重量，在轮上有六个均匀分布的减重孔。驱动轮的轴孔是根据电机的轴径而定的。图驱动轮结构简图图套筒轮轴的结构简图套筒轮轴的结构设计机构设计。如图所示。该轴在作中承受扭矩和不大的弯矩．故为传动轴。由于要与电机轴相连，故做成空心轴套简。由于外联驱动轮，故做成光轴。套筒与电机轴用的标准圆柱销联接．套筒上开销孔。套筒的长度主要取决于后轮的宽度及电机轴的。

10、栓，分布如左图。.轴设计与校核总体设计本次设计的电动轮椅中共有两根轴，材料均为号钢，调质处理，号钢的，其屈服极限为，对塑性材料有弯曲，扭转，挤压，剪切。因号钢许用拉应力为，为安全系数，对塑性材料通常取，故，。其设计如下轴的扭转强度条件为则有，取，则，取与轮配合的轴径为。轴的结构设计根据轴的直径选择相应的键，从而确定键槽尺寸,此轴中间段只要般的粗糙度即可，而两端与轴承。

11、相当重要的。经过几个月的毕业设计，尽管设计之中有许多的缺点和不足，甚至出现了不应该有的错误，但是都是通过自己认真设计下来的，对于每个问题体会会相当的深刻。随着毕业设计接近尾声，大学学习和生活也即将结束，收获颇多，感受颇多，也希望自己在将来的设计道路上走的更好，不枉大学四年的学习和老师的教导。通过此次设计，发现自己在设计过程中存在许多缺点与不足。例如灵感思维欠缺，产品。

12、更多所需的操作量的运作调整轴的静态稳定性影响的脚的模式，如尽可能小然而，凹凸轮模式到个较小的车轮半径地面移动性降低。我这里的凸块我觉得从车轮扭矩眼睛所需的最小尺寸的车轮。轮椅是凸的，和前轮车轮模式移动至下图中的第块接触时，轮的状态。在这个时候，四轮驱动的轮驱动力的后轮和前轮的驱动力，因为它是个动态我可以利用。但是，在另方面，前，后，显示在图中条在些情况下，两个轮子是。

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