1、的加速度恒定，转速呈线性增加。又，↑↑↑，这样才能保持。由于是调节器，要使它的输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持定的恒值，也就是说，应略低于。此外还应指出，为了保证电流环的这种调节作用，在起动过程中电流调节器是不能饱和的，同时整流装置的最大电流也须留有余地，即晶闸管装置也不应饱和，这都是设计中必须注意的。第Ⅲ阶段以后是转速调节阶段。此时，，，但由于积分作用，，所以电动机仍在最大电流下加速，必然使转速必超调。当时，，使退出饱和状态，其输出电压即的给定电压迅速下降，也迅速下降。但由于，在段时间内，转速仍继续增加。当时，，，达到最大值时刻。此后，电动机在负载的阻力下减。
2、于是，的比例系数为。校验近似条件电流环截止频率校验晶闸管装置传递函数的近似条件是否满足。因为，所以满足近似条件。校验忽略反电动势对电流环影响是否满足。现在，满足近似条件。校验小时间常数的近似处理是否满足条件。现在，满足近似条件。计算电流调节器的电路参数图电流调节器原理图电流调节器原理如图所示，按所用运算放大器，取，各电阻和电容值计算如下，取，取，取。转速环的设计转速环的简化图简化后的转速环确定时间常数电流环等效时间常数为转速滤波时间常数。根据所用测速发电机纹波情况，取转速环小时间。
3、处理脚本的创建建模环境的定制以及信号参数和测试数据的定义。绘制原理仿真模型图直流双闭环控制系统的电气原理仿真模型仿真波形图图双闭环直流调速系统仿真波形总结双闭环调速系统起动过程的电流和转速波形是接近理想快速起动过程波形的。按照在起动过程中的饱和情况，可将起动过程分为三个阶段，即电流上升阶段恒流升速阶段和转速调节阶段。从起动时间上看，Ⅱ阶段恒流升速是主要的阶段，因此双闭环系统基本上实现了电流受限制下的快速起动，利用了饱和非线性控制方法，达到准时间最优控制。带调节器的双闭环调速系统还有个特点，就是转速必超调。在双闭环调速系统中，的作用是对转速的抗扰调节并使之在稳态时无静差，其输出限幅决定允许的最大电流。的作。
4、速，与此相应，电流也出现段小与的过程，直到稳定。在这最后的转速调节阶段内，与都不饱和，同时起调节作用。由于转速调节在外环，处于主导地位，而的作用则是力图使尽快地跟随的输出量，或者说，电流内环是个电流随动子系统。图转速和电流的过渡过程综上所述，双闭环调速系统的起动过程有三个特点饱和非线性。在不同情况下表现为不同结构的线性系统。准时间最优控制。Ⅱ阶段属于电流受限制条件下的最短时间控制。采用饱和非线性控制方法实现准时间最优控制是种很有使用价值的控制策略，在各种多环系统中普遍地得到应用。转速必超调。按照调节器的特性，只有转速超调，的输入偏差电压为负值，才能使退饱和。这就是说，采用调节器的双闭环调速系统。
5、似处理是否满足条件。现在，满足近似条件。计算转速调节器的电路参数转速调节器原理图如图所示，按所用运算放大器，取，各电阻和电容值计算如下，取，取，取。图转速调节器原理图校核转速超调量。当时，而，因此，能满足设计要求。第章双闭环调速系统在环境下的仿真是矩阵实验室的简称，是美国公司出品的商业数学软件，用于算法开发数据可视化数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括和两大部分。是最重要的组件之，它提供个动态系统建模仿真和综合分析的集成环境。在该环境中，无需大量书。
6、动态结构图图动态结构图图开环对数幅频特性确定时间常数整流装置滞后时间常数。三相桥式电路的平均失控时间电流滤波时间常数。三相桥式电路每个波头的时间是，为了基本滤平波头，应有，因此取电流环小时间常数。按小时间常数近似处理，取。确定将电流环设计成何种典型系统根据设计要求，而且，因此，电流环可按典型Ⅰ型系统设计。电流调节器的结构选择电流调节器选用型，其传递函数为选择电流调节器参数超前时间常数电流环开环增益因为要求，故应取，因此选择转速调节器参数校验近似条件计算转速调节器的电路参数第章双闭环调速系统在环境下的仿真绘制原理仿真模型仿真波形。
7、需要我们综合各方面的因素考虑，尤其是实际。再次像教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢,参考文献莫正康，机械工业出版社，电力电子技术第三版石玉，栗书贤，王文郁，机械工业出版社，电力电子技术题例与电路设计指导电力拖动自动控制系统运动控制系统，机械工业出版社第版黄绍平，李永坚，工矿自动化，基于的直流电动机斩波调速系统仿真研究，年月第期高玉奎，中国电力出版社，电力电子技术问答第版户宴如，耿苏燕，高等教育出版社，模拟电子技术第版。是中的种可视化仿真工具，是种基于的框图设计环境，是实现动态系统建模仿真和分析的个软件包，被广泛应用于线性系统非线性系统数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。可以用连续采样时间离散采样时间。
8、环节。由于典型Ⅰ型系统的跟随性能由于典型Ⅱ型系统，而典型Ⅱ型系统的抗扰性能优于典型Ⅰ型系统，因此般来说，从快速启动系统的要求出发，可按典型Ⅰ型系统设计电流环由于要求转速无静差，转速环应按典型Ⅱ型系统设计。工程设计法是建立在频率特性理论基础上的，只需将典型Ⅰ系统和典型Ⅱ系统的开环频率特性作为调速系统仅有的两种预期特性。工程设计的步骤如下对已知系统的固有特性做恰当的变换和近似处理，以简化调节器结构。根据具体情况选定预期特性，即典型Ⅰ系统或典型Ⅱ系统，并按照零极点相消的原则，确定串联调节器的类型。根据要求的性能指标，确定调节器的有关参数。校正电流环的设计电流环的简化图简化后电流环按典型型系统设计，选调节器。，。
9、写程序，而只需要通过简单直观的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。具有适应面广结构和流程清晰及仿真精细贴近实际效率高灵活等优点，并基于以上优点已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。同时有大量的第三方软件和硬件可应用于或被要求应用于流，认识到知识的渊博度。经过这次的努力，使我顺利的完成了课程设计。这份课程设计既是所学知识的总结，又是自己知识的积累，也大大加深了对运动控制的了解。课程设计中既动脑，又动手，是个理论与实际结合的过程。仅仅有理论是不够的，更重要的是实际的，是我们所设计的实物，具有设计合理，经济实用的优点。这就需要我们设计者考虑问题是要仔细周密，不能有丝毫的大意。对设计方案的优越化，也。
10、用是电流跟随，过流自动保护和及时抑制电压波动。心得体会通过此次设计，方面让我认识到自己的不足，发现了学习中的之处另方面又积累丰富的知识，吸取别人好的方法和经验，增强对复杂问题的解决能力，摸索出套解决综合问题的方法，为自己以后的工作和学习打下坚实的基础。再方面也加强了我和老师的交器的作用使不再迅速增加，标志着这阶段的结束。在这阶段中，由不饱和很快达到饱和，而般应该不饱和，以保证电流环的调节作用。第Ⅱ阶段是恒流加速阶段。这阶段是起动过程的主要阶段。在这个阶段中，直是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒流给定作用下的电流调节系统，基本上保持电流恒定电流可能超调，也可能不超调，取决于的参数，因而拖动系统。
11、或两种混合的采样时间进行建模，它也支持多速率系统，也就是系统中的不同部分具有不同的采样速率。为了创建动态系统模型，提供了个建立模型方块图的图形用户接口，这个创建过程只需单击和拖动鼠标操作就能完成，它提供了种更快捷直接明了的方式，而且用户可以立即看到系统的仿真结果。是用于动态系统和嵌入式系统的多领域仿真和基于模型的设计工具。对各种时变系统，包括通讯控制信号处理视频处理和图像处理系统，提供了交互式图形化环境和可定制模块库来对其进行设计仿真执行和测试。构架在基础之上的其他产品扩展了多领域建模功能，也提供了用于设计执行验证和确认任务的相应工具。与紧密集成，可以直接访问大量的工具来进行算法研发仿真的分析和可视化批。
12、常数。按小时间常数近似处理，取。转速环设计系统由于设计要求转速无静差，转速调节器必须含有积分环节有根据动态设计要求，应按典型Ⅱ型系统设计转速环。转速调节器的结构选择转速调节器选用型，其传递函数为。选择转速调节器参数按跟随和抗干扰性能都较好的原则取，则超前时间常数转速开环增益于是的比例系数为的转速必超调。第章电流环与转速环的设计在设计双闭环调速系统时，般是先内环后外环，调节器的结构和参数取决于稳态精度和动态校正的要求，双闭环调速系统动态校正的设计与调试都是按先内环后外环的顺序进行，在动态过程中可以认为外环对内环几乎无影响，而内环则是外环的个组成。
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（直流调速系统的设计）（最终版）