1、频繁转弯掉头，减少重复及遗漏地块的可能，从而有效地提高作业效率和作业质量。具体方式是先把地块从中间分为两个小区，机图.接口板接口示意图二八届机械设计制造及其自动化专业毕业设计器人从区的左边进入地中，行进到地头向右转到第二小区左边再转弯行进，到地头后又回到第小区左边紧靠着第直行路线行进第三次，如此循环工作，最后从第二小区的右边也就是整个待耕地块的右侧驶出地外。路线示意图如图.所示。程序设计用慧鱼软件编制程序部分.主程序如图.所示，后退子程序如图.，前进子程序如图.，左转弯如图.，右转弯如图.以及个步态调整程序如图.。图.机器人行进路线示意图图.主程序代泥何叶仿生机器人机构设计及其运动仿真图.后退子程序图.前进子程序图.左转子程序图.右转子程序二八届机械设计制造及其自动化专业毕业设计图.所示程序完成的功能是调整三角步态位置到正确位置从而。

2、中我们互相学习，共同探讨，发现和解决设计中的遗漏和问题。在此表示衷心的感谢，并致以崇高的敬意！代泥何叶仿生机器人机构设计及其运动仿真参考文献机器人知识讲座，机器人,.,。王坤兴，机器人技术的发展趋势，机器人技术与应用，.。国家计划智能机器人专家组，机器人博览，安徽中国科学技术出版社。陈佩云等，我国工业机器人发展状况，机器人技术与应用，年第期。刘进长，我国机器人发展战略研究，机器人技术与应用，年第期。马颂德，基础技术研究与队伍建设，机器人技术与应用，年第期。熊有伦，机器人技术基础，华中理工大学出版社，.。孙桓，机械原理，北京高等教育出版社，.。濮良贵，机械设计，北京高等教育出版社，.。,.,.。.,。.,.。陈恳，杨向东，刘莉，杨东超，机器人技术与应用，北京清华大学出版社，。张铁，谢存禧，机器人学，广东华南理工大学出版社，。陈学东，贾。

3、直到供电电压达到正常范围。如果电源接通后，故障持续闪亮，则处理器发现了故障，且绿色和可以显示错误代码。电源对于接口板，只能用慧鱼公司提供的直流伏电源，比如，直流开关电源或者可充电电源。电磁干扰如果接口板被强烈的电磁干扰所影响，旦停止干扰源，接口板还是可以恢复使用。有必要将电源中断段时间，然后重新启动程序。代泥何叶仿生机器人机构设计及其运动仿真.接口板与机器人的连接,分别连接电机，电机,分别连接微动开关，开关直流电源接输入接口数据线接接口即可。.软件系统软件介绍程序控制部分是仿生机器人的灵魂.程序用慧鱼软件编制.它提供图形化编程接口板，还可以提供编程前的快速硬件测试在线检测在线调试下载操作等功能.运动规划如图.所示行进路线规划机器人的运动。程序设计的思想是采用类似农业上耕地所用“套耕法”的行进方式规划机器人的运动。其优点是能够避免机器。

4、业设计是毕业生们在大学中的最后门课程。通过毕业设计，综合运用本专业以及其他有关课程的理论，结合生产实践知识，培养理论联系实际以及分析和解决工程实际问题的才能，并使大学四年所学的知识得到进步巩固深化和扩展。本次毕业设计中所遇到困难是以往任何次设计所没有遇到的，这是对我克服困难和解决问题能力的次锻炼，次考验。在此次设计中，我们这小组的同学，互相帮助，共同探讨，充分发挥团体精神，圆满的完成了本次毕业设计。这种团体的精神和大家共同努力工作的风貌，对我以后的工作是个很大的影响，我会更加努力刻苦，奋发拼搏。在这里，我们要感谢的人很多首先是我的指导老师彭中波老师，从设计开始到结束，他始终如的指导我们，为我们排忧解难，给予我们关心支持和帮助，老师在设计过程中给我们认真讲解了很多问题，解决了我们在设计过程中遇到的许多困难其次是我同组的同学，在设计过程。

5、动信息当程序是用存储，相应的操作手册有给出。这样，接口板接通之后，中的程序就直接启动了。你可以看到的闪动得到确认。按下按钮就可以停止程序。如果你想防止程序的自动启动，那么你必须在刚刚通电，在做测试的时候，按住按钮并保持到和都闪亮，这时候才可以松开按钮。存储区中程序的选择和启动按下并保持按钮，直至按钮旁的两个绿色同时点亮，然后松开按钮。只有在中有程序两才会同时点亮。再按下按钮，程序就启动了。在程序运行时，两个都闪动再按下按钮，程序就停止了。在程序停止时，两个持续点亮语言编程接口板处理器也可以由编译器来编程。其它的编程语言在线模式下，接口板可以用任意想要的编程语言通过或串口来激活。故障诊断红色故障指示接口板中的故障。如果它持续点亮，说明电源电压远超出了直流正常范围直流，比如电池耗尽或者，比如接了个不正确的电源装置。这时，接口板自动切断，。

6、证行进正常。图.步态调整程序代泥何叶仿生机器人机构设计及其运动仿真第章运动仿真.计算机仿真技术计算机仿真技术就应用计算机对系统的数学模型求解，以研究实际系统运行的性能的技术，由于计算机仿真是应用计算机中的数学模型做实验，与用实物做实验比较，具有经济安全实验周期短等特点。基于的机器人运动仿真如图.，.所示为运用建立的数学模型。图.六足机器人模型二八届机械设计制造及其自动化专业毕业设计猪笼草是有名的热带食虫植物，主产地是热带亚洲地区。猪笼草拥有幅独特的吸取营养的器官捕虫囊，捕虫囊呈圆筒形，下半部稍膨大，因为形状像猪笼，故称猪笼草。猪笼草是食虫植物不从土壤等无机界直接摄取和制造维持生命所需营养物质，而依靠捕捉昆虫等小动物来谋生。如图.所示当小动物进入捕虫囊后囊盖自动关闭，猪笼草仿生机器人就是模仿猪笼草的捕虫方式设计的。当磁性物体进入机器人。

7、川，多足步行机器人运动规划与控制，武汉华中科技大学出版社，.。刘甘娜，马瑞芳，冯刚，微机原理及接口技术，西安西安交通大学出版社.。李广弟，朱月秀，王秀山，单片机技术，北京北京航空航天大学出版社，.。谢红，数控机床机器人机械系统设计指导，上海同济大学出版社,。杨宇维，四足步行机步态与结构研究，北京北京航空航天大学硕士学位二八届机械设计制造及其自动化专业毕业设计论文唐杰，原培章，修道喜，海底六足步行机器人，北京光学机械，.,。汪劲松，全方位步行机器人的研究开发，北京清华大学精密仪器与机械学系，。林良明，仿生机械学，上海上海交通大学出版社，.迟科祥，颜国正，仿生机器人的研究状况及其未来发展机器人，北京机械工业出版社，。李华，系列单片机实用接口技术，北京北京航空航天大学出版社，.。阳如坤，王泰耀，全方位六足步行机器人运动规划的相对运动算法机。

8、与维修疾病检查治疗抢险救灾等非结构环境下的自主作业方面发展．未来的机器人将在人类不能或难以到达的已知或未知环境里工作。人们要求机器人不仅要适应原来结构化的已知的环境，更要适应未来发展中的非结构化的未知的环境。除了传统的设计方法，人们也把目光对准了生物界，力求从丰富多彩的动植物身上获得灵感，将它们的运动机理和行为方式运用到对机器人运动机理和控制的研究中，这就是仿生学在机器人科学中的应用。这应用已经成为军用机器人研究领域的热点和未来发展方向之。最新发展仿生学与遗传学的整合是系统生物工程的理念，也就是发展遗传工程的仿生学。人工源指示自动点亮而且两个绿色的和交替闪烁。表明接口板可以正常工作。接口板的空载的电流消耗为毫安。处理器和存储器位处理器，型号，时钟频率输出或者可连接四个直流马达向前，向后，停止，八级调速，连续运行电流毫安，带短路保护。。

9、，北京机械工业出版社,.。黄真等，并联机器人机构学理论及控制，北京机械工业出版社，.齐晓慧，机器人的种大系统递阶协调的自适应控制方法，上海华东工学院硕士论文。李士勇，模糊控制和智能控制理论及应用，哈尔滨工业大学出版社，.。尔桂花，窦曰轩，运动控制系统，北京清华大学出版社，。孙传友，孙晓斌，汉泽西，张欣，测控系统原理与设计，北京北京航空航天大学出版社.。李体然，竹如，国外军用机器人发展综述，机器人情报。,页。林良明，仿生机械学，上海上海交通大学出版社，.胡大可，系列超低功耗位单片机原理与应用，北京北京航空航天大学出版社.张立勋，孟庆鑫，张今渝，机电体化系统设计，哈尔滨哈尔滨工程大学出版社.。李铁才，杜坤梅，电机控制技术，哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，.。张立勋，王立权，杨勇，机械电子学，哈尔滨哈尔滨工程大学，。造及其自动化专业毕业设计自。

10、理解和巩固，锻炼了自己动手实践的能力，对将来的工作有极大的帮助。在设计中也发现了些不足之处，仍有些尚待改进的地方，总结如下.目前我的设计，对机器人速度方向的控制，实现比较好的控制，但转向后步态变化大，步态的转换还不够灵敏。故需要进步研究控制系统，完善数学模型。.要实现机器人的功能仿生，比如遇到障碍时，是采用避障还是越障，采用的传感器远远不足。可增加些其他的传感器，如红外传感器触觉传感器，实现多传感器的融合，共同完成机器人的功能仿生性能，从而使机器人达到真正意义上的仿生。.搭建机器人实体模型的六面连接体连接牢固度有待提高。通过本次毕业设计，使我对物学原理应用到对工程系统的研究与设计中，尤其对当今日益发展的机器人科学起到了巨大的推动作用口当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来向航空航天星际探索军事侦察与攻击水下地下管道探。

11、外，也可以连接个灯或者电磁线圈到单个的输出。用电器的另个端子可连接到接地端二八届机械设计制造及其自动化专业毕业设计数字量输入可连接传感器，比如按钮光电传感器和磁性传感器。电压范围伏，的切换电压值为.伏，输入阻抗为欧。模拟阻抗输入和可连接电位器光电和热敏电阻。测量范围为.。分辨率为位模拟电压输入和可连接输出为伏电压的模拟传感器。距离传感器输入和专门用来连接慧鱼的两个距离传感器。红外线输入利用红外线接收二极管，手持式红外线发射装置货号上各个键可以用做数字式输入。用键来激活的项功能，则可以用软件来编程。接口和串口接口板可通过串口和接口和电脑相连接。每块接口板都配备了相应的连接电缆。它兼容了.和.的规范，其数据传输率为代泥何叶仿生机器人机构设计及其运动仿真接口的选择接口的选择可通过编程软件来实现。接口板自动访问正在接收数据的接口，然后分配到。

12、部时磁性传感器发出信号模型门关闭。图.猪笼草仿生机器人模型代泥何叶仿生机器人机构设计及其运动仿真实物仿真运用慧鱼模型搭建的实物模型进行了试验，六足虫机器人完成了第四章的运动规划的要求，猪笼草机器人达到了仿生目的，实现了类似猪笼草捕食的条件反射的控制方式。实物如图.和.所示。图.猪笼草二八届机械设计制造及其自动化专业毕业设计图.猪笼草机器人实物图图.六足机器人实物图代泥何叶仿生机器人机构设计及其运动仿真第章总结与展望本次毕业设计在彭中波老师的精心指导下，参考了大量的机器人设计书籍和设计资料，我顺利地完成了仿生机器人的控制系统及结构设计，按时按量地完成了本次毕业设计任务。主要的工作有依据作业要求，确定了仿生机器人的总体方案，进行了结构设计，对软件进行了设计和编程。本次毕业设计给了我个独立分析问题，解决问题机会，同时对理论知识有了更进步的。

参考资料：

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