1、荷为基本额定静载荷其中为支撑整体中单个轴承数，极限转速为单个轴承的。花键轴的，我们选用轴承型号为,参数见下表轴承型号极限转速其中极限转速是采用油润滑的转速，若采用脂润滑，极限转速为。轴承的安装如图所示图已知条件轴上齿轮受切向力，齿轮受径向力，齿轮的分度圆直径为，齿轮转速为，运动中无冲击，轴承预期计算寿命为。成对安装的轴承基本额定动载荷为基本额定静载荷为⒈求两轴承受到的径向载荷和将轴系部件受到的空间力系分解为铅垂面图和水平面图两个平面力系。其中图的是通过另加转矩而平移到的，指向轴线，由分析可知⒉求两轴承的计算轴向力和对于型轴承，按机械设计第七版表，轴承派生轴向力则按式得⒊求轴承当量动载荷和,则,则⒋验算轴承寿命因为，所以按轴承的受力大小验算ε故所选轴承可满足寿命要求。另外，在回转液压缸中转。

2、，且热变形的对称性差，因而对机床加工精度影响较大。正面导轨型立柱多采用门式结构，有较好的热对称结构和受力条件，多数加工中心采用这种立柱形式。工作台卧式加工中心可采用自动分度工作台，数控回转工作台。换刀机械手的设计刀具的交换装置自动换刀装置加工中心区别于镗铣床的主要特点就在于它具有根据工艺要求自动更换所需刀具的功能，即自动换刀机能。机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。加工中心的自动换刀形式，可分为有机械手换刀方式和无机械手换刀方式两类。无机械手换刀方式，适用于采用号以下刀柄的小型加工中心或换刀次数少的用量型刀具的重型机床，这种换刀方式没有机械手，因而结构简单。另外，刀库回转是在工步与工步之间，即非切削时进行的。。

3、，可同时抓取刀库及主轴上的刀具，在回转之后有同时将刀具归回刀库及装入主轴，是目前加工中心机床上最为常用的种形式，换刀时间要比前两种都短，如图所示。图双臂回转式机械手这种机械手在有的设计中还采用了可伸缩的臂，如图所示图双臂回转式机械手双机械手这种机械手相当与两个单臂单爪机械手，相互配合起来进行自动换刀。其中个机械手执行拔旧刀归回刀库，另个机械手执行从刀库取新刀插入机床主轴上，如图所示图双机械手双臂往复交叉式机械手图双臂往复交叉式机械手这种机械手两臂可往复运动，并交叉成定角度。两个手臂分别称作装刀手和上的两个轴承大口相对，构成型，我们采用型。在进行寿命计算时，其基本额定动载荷和基本额定静载荷均应取双列轴承的数值，如单列轴承的基本额定动载荷和基本额定静载荷分别为，则成对安装的轴承的基本额定动载。

4、加工中心多，在立式加工中心上加工不了的工件，在卧式加工中心上般都能加工。技术条件我们所设计的加工中心的主要的技术参数有刀库容量把刀刀柄型号号刀柄刀具最大直径刀具重量换刀时间选刀方式任选总体布局我们设计的加工中心的总体布局如图所示图卧式加工中心的总体布局卧式加工中心的机械结构主轴组件对加工中心主轴组件的基本要求是具有足够的刚度，精度，传递足够的功率和转矩，以及高速运转和适应自动换刀的条件。主轴轴承多采用高精度，高刚度，高速滚动轴承。卧式加工中心的主轴组件按进给功能分有镗轴进给，滑枕进给及非进给主轴等类型，大多数采用非进给型主轴。立柱立柱有侧面导轨型与正面导轨型。侧面导轨型立柱便于机床的总体设计，制造成本也较低，并抑易于与非数控卧式镗铣床建立模块化系列关系，但这类立柱在机床工作时受力状况较差。

5、手，在加工中心的自动换刀系统中，是机械手具体执行刀具的自动更换，对其要求是迅速可靠准确协调。由于加工中心机床的刀库和主轴，其相对位置距离不同，相应的换刀机械手的运动过程也不尽相同，它们由各种形式的机械手来完成。常见的机械手有单臂单爪回转式机械手机械手摆动的轴线与刀具主轴平行，机械手的手臂可以回转不同的角度来进行自动换刀，换刀具的所花费的时间长，用于刀库换刀位置的刀座的轴线相平行的场合。如图所示图单臂单爪回转式机械手单臂双爪回转式机械手图单臂双爪回转式机械手这种机械手的手臂上有两个卡爪，两个卡爪有所分工，个卡爪只执行从主轴上取下旧刀送回刀库的任务，另个卡爪则执行由刀库取出新刀送到主轴的任务，其换刀时间较上述单爪回转式机械手要短，如图所示。双臂回转式机械手俗称扁担式这种机械手的两臂各有个卡爪。

6、轴的支承我们选用推力球轴承，型号为，其基本尺寸为，基本额定载荷为，极限转速脂润滑时为，油润滑时为，回转液压缸的转轴的支承我们选用滚针轴承，其设计及验算过程与角接触球轴承相似，这里就不再重复。弹簧的设计弹簧是种弹性元件，它可以在载荷作用下产生较大的弹性变形。弹簧在机械中的应用十分广泛，主要用于控制机构的运动，如制动器离合器中的控制弹簧，内燃机气缸的阀门弹簧等。减振和缓冲，如汽车，火车车厢下的减振弹簧，以及各种缓冲器用的弹簧等。储存及输出能量，如钟表弹簧等。④测量力的大小，如测力器和弹簧称中的弹簧等。弹簧的分类按照所承受的载荷的不同，弹簧可以分为拉伸弹簧压缩弹簧扭转弹簧和弯曲弹簧等四种而按照弹簧的形状不同，又可分为螺旋弹簧环形弹簧碟形弹簧板簧和平面涡卷弹簧等。螺旋弹簧是用弹簧丝卷绕而成的，由。

7、因此，虽然刀库设置在立柱顶面，却免去了刀库回转时的震动对加工精度的影响。无机械手换刀方式中，刀库可以是圆盘型直线排列式，也可以是格子箱式等。无机械手换刀方式中特别需要注意的是刀库转位定位的准确度，为保证转位准确，就要尽力消除刀库驱动传动链的间隙，为此可采用双导程蜗杆蜗轮副，或采用可以相互错位的两片齿轮结构形式，或采用插销定位反靠定位等方法来准确定位。圆盘型刀库可设在立柱顶上立柱主轴箱的侧面，也可设在横梁端，或设在主轴箱上，由主轴箱和刀库配合运动完成自动换刀动作。直线排列式刀库可设在工作台上方，也可设在工作台的端或两端，由主轴箱或工作台配合运动完成自动换刀动作。格子箱式刀库可设在双工作台的中间，换刀时，小直径刀具可轴向取刀，大直径刀具可径向取刀。加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手。

8、任务。通过毕业设计，我又学到了许多知识，并使我以前所学的知识得到次综合的巩固。虽然机械手的设计过程不是很难，也没有特别繁琐的计算，但是通过对它的设计，使我映射地学到了很多其它知识，尤其是对计算机的应用和对的操作，更使我认识到了自学的重要性和关于自学的些方法，这对我们即将毕业的大学生来说是很重要的。设计虽然不是很复杂，但是它系统地联系了我们三年来是所学的大部分知识，使我对许多知识进行了复习和重新认识，虽然设计过程比较困难，但它也是对我们所学书本知识在实际应用中的次检验，锻炼了我们运用知识的能力。在设计的过程中当设计部分时，要结合考虑到其它因素的影响和限制，要把部分和整体有机地结合起来，寻找适当的设计方案和办法，让我们认识到将来无论认识什么事都要系统地全面地认识它。通过毕业设计，让我认识到整。

9、组成，它是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键环节。因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益，自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。无机械手换刀方式中特别需要注意的是刀库转位定位的准确度。为保证转位准确，就要尽力消除刀库驱动传动链的间隙，为此可采用双导程蜗杆蜗轮副，或采用可以相互错位的两片齿轮结构形式或采用插销定位反靠定位等方法来准确定位。采用机械手进行刀具交换的方式应用的最为广泛，这是因为机械手换刀有很大的灵活性，而且可以减少换刀时间。图见零号图自动换刀机械手。换刀动作如表所示表机械手的换刀动作机械手的种类加工中心换刀机械手的种类繁多，可以说每个厂家都推出自己的独特的换刀机械。

10、骤如下原始条件最大工作负荷最小工作负荷工作行程负荷种类Ⅱ类端部形式端部并紧并磨平，支承圈为圈制造精度主要参数的制造精度为级弹簧材料碳素弹簧钢丝Ⅱ根据，查表，得到弹簧的相关数据如表所示表弹簧的相关数据弹簧要求的刚度有效圈数取计算项目弹簧实际刚度与要求高度相近总圈数自由高度圆整取标准值弹簧实际节距工作极限负载下的变形因取Ⅱ，根据表，ⅢⅡ，所以Ⅲ故等于同样规格弹簧的Ⅱ类弹簧的最大工作负荷，从表查得。最大工作负荷下的变形最小工作负荷下的变形最大工作负荷下高度最小工作负荷下高度工作极限下高度展开长度细长比故稳定。我们在这里只对弹簧的设计计算校核进行详尽的说明，其它弹簧的设计步骤与此相同，这里从略。总结经过将近两个月的努力，在指导老师徐老师的指导和帮助下，我们借阅了大量的资料，终于完成了这次毕业设计。

11、体协作的重要性，无论到任何时候，单独的个人都不可能去开发设计个较大规模的系统。只有具有团队精神具有集体主义观只有群策群力才能有新发展新成就。通过这次设计，我基本上掌握了机械手结构设计的方法和步骤提高了分析问题的能力和查阅手册的能力，为我今后的设计工作打下了个良好的基础。由于能力有限，设计中肯定有许多不足之处，恳请各位老师批评指正。最后，再次对徐老师热心帮助和指导表示衷心地感谢。致谢毕业设计是大学学习期间最重要的个环节，它不但是对大学所学知识的系统总结，而且为我们走向工作岗位奠定了定的基础。在这次设计中，我受益非且，第，对机械设计有了更加全面的巩固和加深第二在设计中提高了我的耐心和细心第三通过这次设计提高了我的自学能力，并积累了丰富的设计创新经验这些都为我今后在公司搞设计提供了必备的客观条。

12、于制造简便，所以应用最广。在般的机械中，最为常用的是圆柱螺旋弹簧。弹簧材料的许用应力及б必须按照负荷性质来确定。弹簧按载荷性质分为三类Ⅰ类受变负荷作用，次数在次以上的弹簧Ⅱ类受变载荷作用，次数在次或冲击负荷的弹簧Ⅲ类受变载荷作用，次数在次以下的弹簧。弹簧材料是根据弹簧丝直径选择的，当时，用碳素弹簧钢丝Ⅱ组或Ⅱ组，当时，用最大工作负荷，Ⅱ类弹簧按б计算。节距是近似值，按表计算出的自由高度应圆整至尺寸参数系列中的推荐值。我们在机械手中所选用的弹簧有圆柱螺旋拉伸弹簧和圆柱螺旋压缩弹簧。普通圆柱螺旋弹簧的主要几何尺寸有外径中径内径节距弹簧丝直径，如图所示图我们所选用的弹簧的规格如下编号弹簧丝直径弹簧中径节距其中，弹簧为圆柱螺旋拉伸弹簧，弹簧为圆柱螺旋压缩弹簧。二弹簧的设计计算弹簧的设计计算校核步。

参考资料：

[1]【毕业论文】卡车胎成型车间卸胎手毕业设计说明书（第40页，发表于2022-06-24）

[2]【毕业论文】卡箍落料模设计与制造毕业设计说明书（第28页，发表于2022-06-24）

[3]【毕业论文】卡环复合冲裁模具毕业设计说明书（第24页，发表于2022-06-24）

[4]【毕业论文】卡板冲压工艺及模具毕业设计说明书（第67页，发表于2022-06-24）

[5]【毕业论文】南瓜籽剥壳机结构毕业设计说明书（第47页，发表于2022-06-24）

[6]【毕业论文】单轴面筋脱水机毕业设计说明书（第35页，发表于2022-06-24）

[7]【毕业论文】单行蔬菜钵体苗自动移栽机的设计—取苗装置毕业设计说明书（第55页，发表于2022-06-24）

[8]【毕业论文】单行蔬菜钵体苗自动移栽机取苗装置毕业设计说明书（第53页，发表于2022-06-24）

[9]【毕业论文】单臂液压铸造机毕业设计说明书（第34页，发表于2022-06-24）

[10]【毕业论文】单级减速机箱体和箱盖工艺工装毕业设计说明书（第40页，发表于2022-06-24）

[11]【毕业论文】单稳阀零件件机加工艺毕业设计说明书（第16页，发表于2022-06-24）

[12]【毕业论文】单斗液压挖掘机毕业设计说明书（第62页，发表于2022-06-24）

[13]【毕业论文】单拐曲轴工艺工装钻4-Φ22孔夹具毕业设计说明书（第45页，发表于2022-06-24）

[14]【毕业论文】单拐曲轴工艺工装毕业设计说明书（第41页，发表于2022-06-24）

[15]【毕业论文】单拐曲轴工艺工装及车曲轴颈夹具毕业设计说明书（第45页，发表于2022-06-24）

[16]【毕业论文】半闭环数控车床进给部件毕业设计说明书（第49页，发表于2022-06-24）

[17]【毕业论文】半闭环数控车床液压传动与控制毕业设计说明书（第52页，发表于2022-06-24）

[18]【毕业论文】半闭环数控车床总体毕业设计说明书（第39页，发表于2022-06-24）

[19]【毕业论文】半轴机械加工工艺及工装毕业设计说明书（第33页，发表于2022-06-24）

[20]【毕业论文】半自动薄刀分纸机提升机构毕业设计说明书（第47页，发表于2022-06-24）