1、指向加秒操作是否为秒小于转大于或等于清指向分计时地址单元分加是否为分小于转大于或等于分计时单元清恢复堆栈中断返回加操作程序取计数值指向低个地址计数值高低四位交换相或组合成个数据加十进制调整暂存内高四位变放回低地址取回内数据地址加高低四位交换高四位为放回原地址返回清程序清对应地址单元清指向低地址清返回显示程序显示数据首址扫描字扫描字入从口输出取显示数据取段码表首址查数据对应段码段码从口输出点亮毫秒指向下显示数地址扫描字入转结束循环左移放回转再显示显示结束处理。口置子程序结束共阴段码表,毫秒延时程序延时程序，用调用显示程序实现，可使显示稳定毫秒秒延时程序，用调用显示程序实现，可使显示不熄灭毫秒,毫秒延时程序，跑道计数器抗干扰用外中断置高优先级赋定时值调用显示程序循环外中断恢复低优。

2、示。芯片介绍本设计采用的单片机为，它具有并行可编程的非易失性。该系列单片机是微控制器的派生器件，是采用先进工艺制造的位微控制器指令系统，与具有完全相同特性。里程检测数码显示电机驱动电机调速跑道标志检测图的芯片管脚图特征片内程序存储器速度可达全静态操作可扩展到字节个中断优先级个中断源个位口全双工增强型帧数据检测自动地址识别主要接口功能介绍口是开漏双向口可以写为使其状态为悬浮用作高阻输入，也可以在访问外部程序存储器时作地址的低字节，在访问外部数据存储器时作数据总线，此时通过内部强上拉传送。口是带内部上拉的双向口，向口写入时口被内部上拉为高电平，可用作输入口。当作为输入脚时被外部拉低的口会因为内部上拉而输出电流见电气特性口第功能定时计数器的外部计数输入时钟输出。定时计数器重装载捕捉。

3、向驱动刹车时间可根据试车情况调整正向驱动正向驱动开电源返回快车控制子程序关电源开电源返回停车控制程序跑道计数单元清反向驱动刹车反向驱动刹车刹车时间刹车时间可调整关电机电源定时器为高优先级停车秒恢复为低优先级开电源高速关电机电源开停车点位置判断标志取反为中途停车转是终点，调复程序返回计时清程序计时单元清计时单元清计时单元清计时单元清返回外中断程序，里程计数用作计数器堆栈保护关外中断圈加判断是否满圈不满圈转退出满圈清进位圈为米上位加判断是否满不满转满清进位高位加判断是否满不满转满清进位高位加判断是否满不满转满清将里程数移入显示单元个位将里程数移入显示单元十位将里程数移入显示单元百位恢复堆栈开外中断中断返回时间计时器程序定时中断服务程序堆栈保护赋毫秒定时初值减不为转为秒到重赋初值地。

4、。基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了套独特的软件算法，实现了小车在限速和压线过程中的精确控制。本设计的主要特色高效的型电路，提高电源利用率控制电路电源和电动机电源隔离，信号通过光电祸合器传输脉冲调制路面检测，超强纠错，免受路面杂质干扰优化的软件算法，智能化的自动控制，位精确后置式红绿方向灯行驶状态目了然。方框图如所示。里程检测数码显示电机驱动电机调速跑道标志检测图方案三方框图第三章系统的硬件设计系统的原理框图图系统原理框图各模块的简要介绍电机调速与驱动模块是通过电位高低控制电机调速，产生两档电压，从而实现小汽车驱动电机的正反转功能。里程与跑道标志检测模块分别利用霍耳元件光电管检测来实现里程数及黑线条数检测。显示模块采用传统的数码管显示。本系统采用位数码管动态扫描的方式进行显。

5、源，当然这必须是该器件是使用编程电压。霍尔元件霍尔效应是取名于物理学家的名字爱得文。霍尔。在年，霍尔发现在通电的导体或半导体的电流方向的垂直方向施加磁场，在电流于磁场的垂直面方向上出现感应电压。这效应叫霍尔效应。利用霍尔效应制成的磁感应元件叫霍尔元件。霍尔元件的工作原理是在磁场作用下通有电流的金属片上产生横向电位差如图所示，这个电压和磁场及控制电流成正比，即，式中为霍尔电压，为磁场，为控制电流，为系数在半导体中的霍尔效应比在金属中显著，故般霍尔器件采用半导体材料制作。众所周知，当电流通过根长的直导线时，在导线周围产生磁场，磁场的大小与流过导线的电流成正比，这磁场可以通过软磁材是第道，变慢车清外中断中断标志恢复现场延时毫秒抗干扰开外中断中断返回慢车控制子程序关电源反向驱动刹车反。

6、先级返回程序结束附录Ⅱ硬件原理图薛晶晶硬件图毕业设计论文题目自动往返行驶小汽车学生姓名吴帅班级机电指导教师王记昌专业机电体化二零年十月目录摘要第章绪论单片机设计目的和意义单片机设计项目发展自动往返形式小汽车设计原理第二章系统设计方案研究方案方案二方案三第三章系统的硬件设计第四章系统的软件设计第五章结论致谢参考文献附录程序清单附录二硬件原理图摘要智能小车，也称轮式机器人，是种以汽车电子为背景，涵盖智能控制模式识别传感技术电子电气计算机机械等多学科的科技创意性设计，般主要有路径识别速度采集角度控制及车速控制等模块组成。本系统以系列单片机为核心控制模块，充分利用了自动检测技术，单片机最小系统，液晶显示模块电路，以及声光信号的控制，电机的驱动电路，通过和的仿真，通过实践操作和调试，实。

7、向控制。口是带内部上拉的双向口，向口写入时口被内部上拉为高电平可用作输入口当作为输入脚时被外部拉低的口会因为内部上拉而输出电流见电气特性在访问外部程序存储器和外部数据时分别作为地址高位字节和位地址，此时通过内部强上拉传送当使用位寻址方式访问外部数据存储器时,口发送特殊功能寄存器的内容。口是带内部上拉的双向口，向口写入时口被内部上拉为高电平。可用作输入口，当作为输入脚时被外部拉低的口会因为内部上拉而输出电流。可以用作串行通讯口外部数据存贮器读写控制逻辑电路。此外，口还接收些用于闪存编程和程序校验的控制信号。复位输入。当振荡器工作时，引脚出现两个机器周期以上高电平将是单片机复位。当访问外部程存储器或数据存储器时，地址锁存允许输出脉冲用于锁存地址的低位字节。般情况下，仍以时钟振荡频。

8、单片机界的权威何立民主编的单片机与嵌入式系统应用杂志现以风靡电子界，在年月，在上海广州北京等大城市所做的次专业人才需求报告中，单片机人才的需求量位居第。块小小的片子，为何有这样的魔力我们首先从它的构成说起单片机，亦称单片微电脑或单片微型计算机。它是把中央处理器随机存取存储器只读存储器输入输出端口等主要计算机功能部件都集成在块集成电路芯片上的微型计算机。计算机的产生加快了人类改造世界的步伐，但是它毕竟体积大。微计算机单片机在这种情况下诞生了，它为我们改变了什么纵观我们现在生活的各个领域，从导弹的导航装置，到飞机上各种仪表的控制，从计算机的网络通讯与数据传输，到工业自动化过程的实时控制和数据处理，以及我们生活中广泛使用的各种智能卡电子宠物等，这些都离不开单片机。以前没有单片机时，。

9、率的输出固定的脉冲信号，因此它可对外输出时钟或用于定时目的。要注意的是每当访问外部数据存储器时将跳过个脉冲。对存储器编程期间，该引脚还用于输入编程脉冲。如有必要，可通过对特殊功能寄存器区中的单元的位置位，可禁止操作。该位置位后，只有条和指令才能将激活。此外，该引脚会被微弱拉高，单片机执行外部程序时，应设置禁止位无效。程序储存允许输出是外部程序存储器的读选通信号，当由外部程序存储器取指令或数据时，每个机器周期两次有效，即输出两个脉冲，在此期间，当访问外部数据存储器，将跳过两次信号。外部访问允许，欲使仅访问外部程序存储器地址为，端必须保持低电平接地。需注意的是如果加密位被编程，复位时内部会锁存端状态。如端为高电平接端，则执行内部程序存储器的指令。存储器编程时，该引脚加上的编程允许。

10、的正反转功能利采用外部中断和外部中断来实现小车的里程和跑道标志检测显示部分采用数码管的动态显示。关键词自动往返小汽车软件设计模块式设计第章绪论单片机设计目的和意义当今,计算机技术带来了科研和生产的许多重大飞跃,其中单片机虽然问世不久,然而体积小,价格廉,功能强近年来性能不断提高适用范围越来越广,在计算机应用领域已占有日益重要的地位。单片机设计项目发展单片机的发展历史我国开始使用单片机是在年,短短五年时间里发展极为迅速。年在上海召开了全国首届单片机开发与应用交流会,有的地区还成立了单片微型计算机应用协会，那是全国形成的第次高潮。截止今日，单片机应用技术飞速发展，我们上因特网输入个单片机的搜索，将会看到上万个介绍单片机的网站，这还不包括国外的。与它相应的专业杂志现在也有很多，比如。

11、这些东西也能做，但是只能使用复杂的模拟电路，然而这样做出来的产品不仅体积大，而且成本高，并且由于长期使用，元器件不断老化，控制的精度自然也会达不到标准。在单片机产生后，我们就将控制这些东西变为智能化了，我们只需要在单片机外围接点简单的接口电路，核心部分只是由人为的写入程序来完成。这样产品的体积变小了，成本也降低了，长期使用也不会担心精度达不到了。所以，它的魔力不仅是在现在，在将来将会有更多的人来接受它使用它。单片机的应用因它具有小,轻,廉,省的特点,尤其耗电少,又可使供电电源的体积小,重量轻,所以特别适用于电脑型产品,在家用电器,玩具,游戏机,声像设备,电子称,收银机,办公设备,厨房设备等许多产品上得到应用。适用于仪器,仪表,不仅能完成测量,还具有处理运算,误差修正,线性化,。

12、自动往返小车设计，综合运用单片机技术自动控制理论检测技术等。是小车能在无人操作情况下，借助传感器识别论面环境，由单片机控制行进，实现初步的无人控制，单片机具有体积小重量轻耗电少功能强控制灵活方便且价格低廉等优点。自能小车采用单片机为控制核心，其集成度高，体积小，抗干扰能力强，具有独特的控制功能，单片机的应用正从根本上改变着传统的控制系统设计思想和设计方法。本设计以单片机为核心，附以外围电路，采用光电检测器进行检测信号和循线运动，运用单片机的运算和处理能力来实现小车的自动加速限速减速定时前进后退左转右转显示行驶速度行驶路程行驶时间等自能控制系统。本设计的控制系统采用单片机，实现小车在跑道上的自动往返过程。用和分别控制电机的驱动电压利用的电位高低来控制电路，从而实现小汽车驱动电机。

参考资料：

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