1、。但是这种定位方式由于现场工作环境恶劣，各个系统之间分属不同模块，且通用计算机在室外条件下很难适应温度湿度等环境，故障率很高，而大鹤管罐装又对系统稳定性要求很高。因此，本设计根据上述模式缺点，设计了基于机器视觉油罐车自动灌装系统，采用高分辨率工业摄像机获取图像，利用结合进行图像处理，可以很好地解决图像质量带来问题，并通过控制执行机构进行灌装，达到最终研究目。随着自动化程度不断加深，油罐车加载装置也会不断地进行发展，在完成自动定位系统后，由于视频采集技术不断进步，以及图像处理算法不断深入，自动灌装方向也将取得很大进步，最终俩者会结合为个系统。使整个罐装过程完全自动化。并且随着电子元器件不断发展，整个系统稳定性也将大大提高。机器。

2、电子封装技术与设备丝网印刷设备及丝网周边材料等。表面贴装工艺与设备焊接设备测试仪器返修设备及各,万方数据三峡大学硕士学位论文目录内容摘要绪论课题研究背景及意义国内外研究发展现状本课题主要研究内容机器视觉技术机器视觉系统硬件基础机器视觉中图像处理技术摄像机标定技术本章小结基于机器视觉油罐车自动灌装系统总体设计系统模型构建机器视觉系统硬件平台搭建图像处理软件本章小结图像处理与识别算法实现图像处理与识别控制算法本章小结系统总体实现及结果分析系统主程序流程图像采集模块图像处理模块运动控制模块本章小结总结与展望参考文献后记附录附录二万方数据三峡大学硕士学位论文绪论随着科学技术水平不断发展和提高，繁重而危险体力劳动逐渐被自动化设备所替代。

3、油罐槽车。在灌装方式上通常采用从顶部油罐口，使用大鹤管或者小鹤管进行喷射式灌装加载方式。小鹤管罐装在大数量罐车加载中相对于大鹤管罐装具有速度上优势，但需要众多操作人员，并且工作环境十分恶劣。而大鹤管则具有自动化程度较高特点，相对于小鹤管，大鹤管装卸可以实现自动拖车自动定位自动计量等功能，并且通常只需要个人就可以完成罐装。因此，大多数企业都使用大鹤管进行灌装，本设计也主要针对大鹤管展开研究。传统大鹤管罐装方式为人工手动控制大鹤管进行定位。通常需要名现场控制名罐车操作和名司泵才能完成整个罐装过程。人员需要较多，且工作强度很大，容易出现疲劳，引起事故。目前比较流行图像自动定位系统大多采用是使用接口低分辨视频采集卡加通用计算机定位方。

4、车自动灌装系统，采用高分辨率工业摄像机获取图像，利用结合进行图像处理，可以很好地解决图像质量带来问题，并通过控制执行机构进行灌装，达到最终研究目。随着自动化程度不断加深，油罐车加载装置也会不断地进行发展，在完成自动定位系统后，由于视频采集技术不断进步，以及图像处理算法不断深入，自动灌装方向也将取得很大进步，最终俩者会结合为个系统。使整个罐装过程完全自动化。并且随着电子元器件不断发展，整个系统稳定性也将大大提高。机器视觉技术发展和现状在国外，机器视觉应用普及主要体现在半导体及电子行业，其中大概都集中在半导体行业。具体如印刷电路各类生产印刷电路板组装技术设备单双面多层线路板，覆铜板及所需材料及辅料辅助设施以及耗材油墨药水药剂配件。

5、装或人工灌装系统需要连续不断地为工人开销工资。加上灌装桶规格和大小都可能会不同，自动视觉灌装系统可以让操作者日夜工作并可以能及时有效处理相关问题，不会存在疲劳等不利因素，重要是视觉灌装系统有高分辨率和高数据率优点。因此通过视觉识别技术精确定位灌装桶桶口三维坐标显得尤为重要,控制伺服运动机构为工业化自动灌装提供了必要保证。因此，本课题研究开发出基于机器视觉自动灌装系统极其有应用价值。它将有利于提高灌装过程自动化程度，提高灌装效率，并减轻工人劳动强度。国内外研究发展现状油罐车灌装系统发展和现状目前，我国石油企业在国内运输石油时大多采用铁路运输方法。由于石油存在万方数据三峡大学硕士学位论文着易燃易爆特性，在铁路运输上通常采用是特制。

6、视觉技术发展和现状在国外，机器视觉应用普及主要体现在半导体及电子行业，其中大概都集中在半导体行业。具体如印刷电路各类生产印刷电路板组装技术设备单双面多层线路板，覆铜板及所需材料及辅料辅助设施以及耗材油墨药水药剂配件电子封装技术与设备丝网印刷设备及丝网周边材料等。表面贴装工艺与设备焊接设备测试仪器返修设备及各求存放图像各个灰度级出现概率求存放各个灰度级之前概率和万方数据三峡大学硕士学位论文请先将图片灰度化！在此添加命令处理程序代码万方数据三峡大学硕士学位论文,请先对图像灰度化！在此添加命令处理程序代码!在此添加命令处理程序代码万方数据三峡大学硕士学位论文检测到各圆心坐标及半径为,万方数据三峡大学硕士学位论文指导教师学科系主任院。

7、。而伴随着自动化程度不断加深，能够模仿人类视觉对外部事物进行自动化处理图像采集自动控制系统起到了了越来越大作用。课题研究背景及意义我国由于幅员辽阔，石油资源分布又很不均匀。因此，石油运输在国民生产中有着重要作用，我国石油运输现阶段以铁路为主，其中油料灌装在整个运输过程中占据着很重要地位。传统模式中需要手动对油罐车加载装置进行定位，即使是使用大鹤管分列式罐装方式，也需要至少个人同时操作才能完成这任务。不仅费时费力，工作强度大，还极易出现事故。因此，设计款可以自动定位油罐加载装置十分必要，可以大大提高油料加载效率。市面上大多数大鹤管自动定位系统均为使用接口图像采集卡，并且需要通用计算机配合才能完成定位功能，由于接口传输性能很低，。

8、术原理。在整体上建立了基于机器视觉油罐车自动灌装系统模型结构，搭建了系统硬件平台，在软件设计上根据灌口图像特征，利用结合进行编程给出具体算法并得到了实现。通过工业摄像机获取油罐车灌口图像后，首先对灌口数字图像使用高斯滤波法进行滤波，去除了图像中噪声，再对图像进行灰度化，然后根据直方图均衡法对图像进行增强，削弱或去除了些不需要信息，接着通过设定阈值对灌口图像进行边缘检测，找出灌口边缘，根据霍夫元变换原理，确定出整个灌口圆心。然后将灌口圆心坐标通过发送给运动控制器，由运动控制器向交流伺服电机驱动器发送脉冲信号，信号触发交流伺服电机控制大鹤管运动，其中利用算法对大鹤管位置进行微调控制，最终实现油罐车自动灌装。关键词机器视觉自动灌装。

9、传输图像很难达到较高分辨率，并且通用计算机由于硬件并非为工业环境所设计，会受到气温空气湿度等众多因素影响，在北方容易受到天气制约，而在南方则容易受到湿气侵蚀，故障率非常高。而由于大鹤管罐装中油罐车车位较少，因此对自动控制系统稳定性要求很高，市面上图像采集卡很难满足油罐车自动定位实际要求。此外，半自动灌装或人工灌装系统工作速率是受到人生理速率极限影响，而且工作人员必须身着厚重防护装置，从事长时间单灌装工作非常容易引起身体疲劳，从而使得工作效率降低增加产品损失增加被装物料与生产环境相互污染不能保证灌装质量等缺点，而且极易发生事故。人工灌装数据无法及时准确录入质量管理系统，不利于测控管系统集成。另外，花费也是个很重要问题，半自动灌。

10、位论文内容摘要目前，我国石油企业在国内进行石油运输时大多采用铁路运输方式。由于油罐车容量限制，每次运输都需要使用大量槽车运载，油料加载过程十分繁琐。传统操作过程中，需要工作人员在每次灌装时都需要对灌装装置通常为大鹤管进行人工定位，劳动强度大，很容易产生疲劳，发生事故，并且手动对接速度也十分缓慢，效率很低。因此，迫切需要种能够代替人工灌装自动灌装系统来提高灌装效率，降低工作强度。本课题在此基础上研究设计了基于机器视觉油罐车自动灌装系统，具有很大实际应用价值。本文简要地概述了油罐车自动灌装系统工作流程，介绍了机器视觉技术发展历程图像处理技术发展现状以及基于机器视觉系统体系结构，详细介绍了图像预处理图像识别和定位算法和摄像机标定技。

11、图像处理万方数据三峡大学硕士学位论文,万方数据三峡大学硕士学位论文目录内容摘要绪论课题研究背景及意义国内外研究发展现状本课题主要研究内容机器视觉技术机器视觉系统硬件基础机器视觉中图像处理技术摄像机标定技术本章小结基于机器视觉油罐车自动灌装系统总体设计系统模型构建机器视觉系统硬件平台搭建图像处理软件本章小结图像处理与识别算法实现图像处理与识别控制算法本章小结系统总体实现及结果分析系统主程序流程图像采集模块图像处理模块运动控制模块本章小结总结与展望参考文献后记附录附录二万方数据三峡大学硕士学位论文绪论随着科学技术水平不断发展和提高，繁重而危险体力劳动逐渐被自动化设备所替代。而伴随着自动化程度不断加深，能够模仿人类视觉对外部事物进。

12、分管领导万方数据基于机器视觉油罐车自动灌装系统研究作者魏彩彩学位授予单位三峡大学引用本文格式魏彩彩基于机器视觉油罐车自动灌装系统研究学位论文硕士分类号密级硕士学位论文基于机器视觉油罐车自动灌装系统研究学位申请人魏彩彩学科专业控制理论与控制工程指导教师施保华副教授二四年五月万方数据,万方数据三峡大学硕士学位论文三峡大学学位论文原创性声明本人郑重声明所呈交学位论文，是本人在导师指导下，独立进行研究工作所取得成果，除文中已经注明引用内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过作品成果。对本文研究做出重要贡献个人和集体均已在文中以明确方式标明，本人完全意识到本声明法律后果由本人承担。学位论文作者签名日期万方数据三峡大学硕士学。

参考资料：

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