1、数控系统的设计也有定的借鉴价值。关键词自动组装螺钉机器人结构设计论.本课题的提出和研究意义.机器人的基本结构及其分类.本论文主要研究内容.自动组装作业用机器人总体方案设计.机器人的任务要求和结构设计.传动系统设计.驱动系统性能分析与方案设计.控制系统方案设计.传动系统设计.滚珠丝杠副的特点.设计条件.导向精度与轴向间隙的确定.丝杠轴的确定.螺母的确定.定位精度的确定.回转扭矩的确定.导轨的受力分析.使用条件.滑块作用载荷.导轨的刚性设计.预压的选定.考虑预压载荷的寿命结论致谢绪论.本课题的提出和研究意义在组装体系中，以前的人工操作已经不能满足现代企业高精度高效率低成本生产方式的要求。随着相关学科的发展及各种先进技术的应用，组装机器人的研究与开发越来越受到广泛的重视，组装机器人已经成为先进制造业不可缺少的自动化装备，研究开发的组装用机器人得到了广泛的应用，利用组装用机器人进行工作可以实现。

2、上的工作，从总体结构分析和驱动系统的设计和制造，最终实现了自动装配螺钉机器人的简单实用的整体设计方案。总结以前的研究工作，认为有必要在以下几个方面进行进步的研究提高机器人的操作精度的研究。机器人的操作精度很大程度上依赖于电机驱动精度，如果仅仅依靠采用小步距角的步进电机是不够的。现在步进电机开环控制有许多提当高精度的措施，如细分控制可以达到与闭环不相上下的精度。但是，在机器人中的应用尚有待于进步的研究。本文提出的自动组装螺钉机器人的整体方案对其它机器人的开发也有借鉴意义，但是尚未形成完整的理论。如果能对机器人设计研究提出般性的理论原则，必然能对我国机器人的开发具有更大的推动作用，这问题的研究也需大量的工作。参考文献孟威,张伯鹏,赵大泉,徐家球，郑力.螺钉自动抓拿认扣装置的设计.清华大学学报.张效祖.工业机器人的现状与发展趋势冯光涛,张伟军，赵锡芳，秦志强.机器人装配操作的规划与控制.机器。

3、设计，方案论证自动机器人组装机构设计摘要自动,机器人,组装,机构,设计,毕业设计,全套,图纸机器人技术研究和发展状况的基础上，结合自动组装用机器人的设计，对机器人技术进行了系统的分析，提出了整体结构执行部件和上料装置的设计方案。本文结合螺钉的形状装配位置和精度的各方面的要求以及机器人拧紧过程中出现的问题，参考近几年机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机电软硬件各自特点和优势互补的基础上，对装配用拧紧螺钉机器人的整体机械结构传动系统和驱动装置进行了分析和设计，提出了套整体结构设计方案和传动方案。采用直角坐标的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性，并对它的三个坐标运动进行了设计采用自我设计的自动送料装置最后采用步进电机驱动，导轨和滚珠丝杠传动力和扭矩。通过以上各部分的工作，得出了结构简单实用化自动上料的装配用机器人的整体设计方案和执行部件的结构设计，它对其他类型的。

4、计算寿命为.安全系数滑块的最大载荷为根据以上验算，导轨满足使用要求。结论本文在参考近几年机器人领域取得重大成果的基础上，结合“螺钉自动上料”和“螺钉拧紧机器人”这个课题，对自动装配螺钉机器人进行了机电体化结构设计同时，对传动方式和控制系统进行了研究和分析，本论文的研究主要取得了以下成果.对自动组装螺钉机器人采用机械电子学思想进行了总体设计。立足于机电体化的观点，对机器人的机械结构形式驱动装置传动方式等各组成部分进行了较为全面的分析，最后得出自动组装螺钉机器人的总体方案，提出用步进电机驱动，用滚珠丝杠和导轨传动力和扭矩。.根据自动组装螺钉机器人的结构特点，对执行部件的运动方式和特点进行了详细的分析。采用弹簧和扭矩传递器来防止扭矩和力过大，使旋转机构损坏。.通过参考国内外的自动送料装置结构，结合自己的些创新，设计出本机器人的自动送料机构，该机构结构简单，安装方便，成本低，性价比较好。通过以。

5、务书自动机器人组装机构设计院系部名称机电工程学院专业名称机械设计制造及其自动化学生姓名宋宗南学生学号指导教师李志红李锦泽年月日河北科技师范学院教务处制主要研究内容结合螺钉的形状装配位置和精度的各方面的要求以及机器人拧紧过程中出现的问题，参考近几年机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机电软硬件各自特点和优势互补的基础上，对装配用拧紧螺钉机器人的整体机械结构传动系统和驱动装置进行了分析和设计，提出了套整体结构设计方案和传动方案。二基本要求机器人是典型的机电体化装置，必须采用系统的观点，立足全局，对机器人各功能模块进行合理划分。首先根据设计要求从理论上分析工作状况，然后提出设计思路，包括传动方式控制方式等，在综合分析的基础上，整体规划机械手的整体结构形式驱动装置传动系统控制系统，从而选定最优方案三工作进度调查研究，收集资料，撰写毕业设计计划书熟悉课题,查阅资料，撰写文献综述与外文翻译.总体。

6、典型的组装动作,如抓取,插入和拧紧等动作。个机器人系统般由操作机机械本体驱动单元控制器和为机器人进行作业而连接的外部设备组成。操作机是机器人完成作业的实体，它具有与人手臂相似的动作功能驱动单元是用来为操作机及各部件提供动力和运动的装置控制器是对机器人的起动停止等进行操作的装置，它指挥机器人按规定的要求动作人工智能系统是智能机器人所具有的，它包括了感觉系统和决策规划智能系统。装配机器人的机构合理，性能完善，必将加速产品化的进程改善工人的劳动环境，降低了工人的劳动强度大大提高了劳动生产率。这将意味着装配工作的生产自动化的开始，开辟了工业机器人应用的新领域。.机器人的基本结构及其分类机器人作为典型的机电体化产品，其控制方式经历了三代发展第代是示教再现式可编程机器人，具有记忆存储功能，能按照作者在示教阶段给出的轨迹重复进行特定的作业过程，但对周围环境基本上没有感知和环境信息反馈控制的能力。随着。

7、人.蒋新松.机器人与工业自动化.河北教育出版社蔡自新.机器人原理及其应用.中南工业出版社李绣峰,刘桂雄,李玩雪,谢存禧.机器人装配作业位置调整技术.华南理工大学学报自然科学版.马香峰.机器人机构学.北京，机械工业出版社.杨化树,曲新峰.工业机器人技术的应用及发展.黄河水利职业技术学院学报.陈民.工业机器人通用控制器研究开发.上海大学学报自然科学版.郑时雄,刘桂雄,阎华,温伟成.机器人视觉在自动装配线中的应用.光学精密工程.费仁元，张彗慧.机器人机械设计和分析.北京工业大学出版社.张进平，马若丁.农业机械设计手册下.北京中国农业技术出版社.赵满全,窦卫国,赵世杰,杜文亮.系列马铃薯挖掘机的研制.农村牧区机械化,.赵满全,窦卫国,赵世杰,杜文亮.机器人研制与开发.内蒙古农业大学学报,.张兴东,朱月玲.工业机器人造型与虚拟样机关键部件仿真.工业机械学报,.，，，.“”,致谢通过本次毕业设计，。

8、式控制方式等，在综合分析的基础上，整体规划机械手的整体结构形式驱动装置传动系统控制系统，从而选定最优方案。自动组装作业用机器人传动方案确定怎样把驱动的力和扭矩精确地传递给执行部件，是机器人的主要设计方面，本文结合工业要求，采用滚珠丝杠和型导轨作为传动元件。上料装置的设计机器人最大的特点是可以实现自动化，提高劳动生产率，降低生产成本，而实现全自动是它的发展方向，参考国内外的自动送料装置并结合本设计的实际情况，通过分析进行创新，设计出能满足该设计要求的专用送料装置。该装置结构简单，性能可靠成本低。.自动组装作业用机器人总体方案设计机器人是典型的机电体化产品，合理分配机械电子硬件软件各部分所承担的任务和功能，对提高系统的整体性能结构简化成本降低起着举足轻重的作用。因此，对拧紧螺钉用装配机器人采用系统的观点进行整体功能分析，可以实现结构优化，是实现经济性灵活性和高可靠性系统设计的重要环节和关键。

9、我掌握了机械设计的方法和各方面的要求，同时，熟练掌握了制图软件，对以前所学习的机械专业课程得到了很好的巩固。本课题设计的所有工作，从课题的选择构思整体结构的分析和研究，到论文的写作等阶段都是在李志红老师和李锦泽老师的悉心指导下完成的。两位老师对工作认真负责，在我做毕业设计的每个阶段，从课题选择到查阅资料，设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我很好的建议和指导。我的设计较为复杂烦琐，但是老师仍然细心地纠正图纸中的错误。她们严谨的治学态度渊博的学术知识诲人不倦的敬业精神以及宽容的待人风范使我获益颇多。感谢我的指导师，她们的严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样她们循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪。通过四年的专业学习，我对机械各方面的知识进行了系统的学习，更加热爱这个专业，在这里，感谢所有指导和帮助我的老师。河北科技师范学院本科毕业设计任。

10、和控制都比较简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，操作灵活性差。圆柱坐标型和球坐标型机器人占地面积小，动作范围大，在空间中定位比较直观，但存在移动关节不容易保护的问题。型机器人的主要特点是结构简便，响应快，最适用于在垂直方向上完成零件的装配作业。关节型机器人虽然运动学分析比较复杂，控制难度大，但与其他形式的机器人相比较操作灵活性强，因而其应用日益广泛。.本论文主要研究内容随着机器人技术的迅速发展和应用领域的不断深化，不但要求机器人控制可靠性强使用灵活性高和操作方便性好，还要求降低生产成本，开发经济性强的机器人系统更具有现实意义。结合自动组装作业用机械人的特点和性能，本论文主要研究以下几个方面的问题自动组装作业用机械人总体方案的确定机器人是典型的机电体化装置，必须采用系统的观点，立足全局，对机器人各功能模块进行合理划分。首先根据设计要求从理论上分析工作状况，然后提出设计思路，包括传动方。

11、步骤。.机器人的任务要求和结构设计为提高劳动生产率，加快产品的生产速度。要求机器人工作部件取出螺钉然后进行定位拧紧装配，即机器人手部完成定位下降顶出螺钉旋转定位拧紧螺钉上升定位这样反复工作过程。机械结构是自动组装拧紧螺钉机器人是最终的执行机构，是机器人赖以实现各种运动的实体，机械结构的布局类型传动方式以及驱动系统的设计直接关系着机器人的工作性能。机器人的机械结构按坐标形式主要有直角坐标型球坐标型圆柱坐标型型和关节型等。直角坐标型机器人操作臂的优点是结构简单刚度高，三个关节的运动相互独立，其间没有耦合，不影响末端手爪的姿态，不产生奇异状态，运动和控制都比较简单缺点是占地面积大，动作范围小，操作灵活性差。球坐标机器人和圆柱坐标机器人占地面积小，工作空间较大，在空间中的定位也比较直观，但是它们的移动关节不容易防护，极坐标型机器人也存在移动关节不易防护的问题，它们多用于些特殊的作业环境。型机器。

12、传感器技术包括视觉传感器非视觉传感器力觉触觉接近觉等以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人具有感觉功能的自适应机器人，在获取作业环境和作业对象的部分有关信息的基础上，能够进行定的适时处理按照固定的逻辑发出动作命令。第三代是智能机器人，该种机器人不仅具有第二代机器人更完善的环境感知功能，而且具有逻辑思维学习判断和决策功能，可根据作业要求和环境信息自主的进行工作，该机器人目前正处于研制和开发过程中，预计到世纪初期将进入普及阶段。尽管机器人的外观形状和功能各异，但它们的主要构成基本上是致的，从控制观点上讲，机器人系统可分为四部分人机接口控制系统驱动系统和执行机构。按机械结构坐标形式将机器人分为直角坐标型圆柱坐标型球坐标型水平多关节型和关节型等几种。直角坐标型机器人具有结构简单易于实现高定位精度空间轨迹易于求解三个关节的运动相互独立，其间没有耦合，不影响末端手爪的姿态，不产生奇异状态，运动。

参考资料：

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