1、手设计摘要。运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩，用液压驱动控制系统用磁鼓作存贮装置。不少球坐标式通用机械手都是在这个基础上发展起来的。日本式工业机械手发展最快应用最多的国家。目前工业机械手大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。下面就国内机械工业铁路部门应用机械手的简况，以及国外机械工业发展和应用机械手的简况，分别介绍如下。.热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了实现高效率和工作安全，尤其对于大件少量低速和。

2、精度为。控制装置目前多数选用可编程控制器。在易燃易爆的场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。气动驱动系统大体由以下几部分组成气源由总压缩空气站提供。气源部分包括空气压缩机，储气罐，气水分离器，调压器，过滤器等。如果没有压缩空气站的条件，可以按机器人及配套的其他气动设备需要配置相应供气量的气源设备。气动三联件由分水滤气器，调压器，油雾器三大件组成，可以是分离式，也可以是三联组装式的，多数情况下用三联组装式结构。不论是由压缩空气站供气还是用单独的气源，气动三联件是必备的。虽然用无润滑气缸可以不用油雾器，但是般情况下，建议。

3、构锁定。再启动时，事先打开锁紧机构。腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆动液压缸或气压缸来实现，目前的趋势是用前者。因为气动方式控制的精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及其辅助元件。电机驱动耗电量大，且动力不如气动和液压。考虑到腰座是机器人的第个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用气压驱动来实现腰部的回转运动。机械手的机械传动机构的确定．齿轮传动机构在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。机器人系统中齿轮传动设计的些冲床上料机。

4、冲床上料机械手设计摘要气站引到机器人作业位置，也可以单独建立小型气源系统。由于气动机器人具有气源使用方便不污染环境动作灵活迅速工作安全可靠操作维修简便以及适宜在恶劣环境下工作等特点，因此它在冲压加工注塑及压铸等有毒或高温条件下作业，机床上下料，仪表及轻工行业中小型零件的输送和自动装配等作业，食品包装及运输，电子产品输送自动插接，弹药生产自动化等方面获得大量应用。气动驱动系统在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中小机器人中的。这类机器人多是圆柱坐标型和直角坐标型或二者的组合型结构个自由度负荷在以下速度重复定位。

5、值。对于小流量的电磁气阀，吸合关闭时间较小，停点的步长也要相应缩短。因此对机器人个单自由度而言，停点数目最多个。为增加定位点数，除采用多位置气缸外可采用制动的方法还有反压制动，制动装置制动。限位器气动机器人各运动轴的制动和定位点到位发讯，可由编程器发指令，或由限位开关发讯。根据要求和条件，如果选用无接触感应式气缸，其限位开关是无接触接近开关，这种开关的反映时间小于，在机器人中应用比较理想。当气缸活塞运动到定位点时，为保证定位精度，需要将运动轴锁紧。常用的限位机构是由电磁阀控制的气缸带动锁紧机构插锁，滑块等将机器人运动。

6、人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。机械手在锻造工业中的应用能进步发挥锻造设备的生产能力，改善热累的劳动条件。因此，国内首先是采用锻造操作机，装取料机械手来代替人工操作，减轻劳动强度。后来在精锻机上采用机械手，使精短过程自动化，代替人工喂料。国外对锻造机械手的研制工作十分重视，如美国采用圆柱坐标式机械手在吨锻压机上锻造齿轮毛坯瑞典采用型机械手在压力机上锻造曲轴采用型机械手生产大型轴承环，机械手在两台液压机间传送轴承环的坯料。锻压机械手的手指部位必须采用耐热钢锻造，相当于的材料。同时用空气水喷雾冷却。机械手外部。

7、在气路上装上油雾器，以减少气缸摩擦力，增加使用寿命。气动阀气动阀的种类很多，在工业机器人的气动驱动系统中，常用的阀件有电磁气阀节流调速阀减压阀等。气动执行机构多数情况下使用气缸直线气缸或摆动气缸。直线气缸分单动式和双动式两类。除个别用单动式气缸外如手爪机构上用的，多数采用双动气缸。为实现端部缓冲，要选用双向端点位置缓冲的气缸。气缸的结构形式以及与机器人机构的连接方式如法兰连接，尾部铰接，前端或中间铰接，气缸杆的螺纹连接或铰接等由设计机器人时根据结构要求而定。气缸的内径，行程大小可根据对机器人的运动分析和动力分析进行计。

8、中批量零部件。并和机床设备共同组成个综合的数控加工系统。.拆修装方面拆修装是铁路工业系统房中体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门。已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清楚石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。采用机械手进行装配更是目前研制的重点，国外已研究采用摄像机和力的传感装置和微型计算机联接在起，能确定零件的方位，达到镶装的目的。综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势吨冲床自动上料装置是在般冲床上改装冲床曲轴，添加上料机械手,升料台和滑道等装置。

9、。为了确保气缸的密封要求，同时又要尽量降低摩擦力，密封材料要选用橡胶和氟化塑料组合的密封环。无接触感应式气缸目前在气动系统中已获得广泛的应用，这种气缸在活塞上装有永久磁铁的磁环，通过磁感应，使在气缸外面安装的非接触磁性接近开关动作发讯，进行位置检测。除了直线气缸外，机器人中用得比较多还有有限角摆动气缸，这种摆动缸多用于手腕机构上。制动器气动机器人的定位问题很大程度上是如何实现停点的制动。气缸活塞的运动速度容许达.，如果气缸以的速度计算，电磁气阀以较大关闭时间计，那么气缸活塞两个停点的距离约为，两个停点的步长应大于这个。

10、在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，称为机床设备上下工序联接的重要手段。国内机械工业铁路工业中首先在单机专业上采用机械手上下料减轻工人劳动强度。如在轴类螺栓气阀和螺撑帽坐等零件的加工机床上配置了机械手，代替人工上下料。在三通阀体轴瓦平斜铁柴油机摇臂加工生产自动线上采用单臂双臂圆柱式机械手，成为联接工序运送工件的重要装备。并在连杆粗加工自动线上采用数控机械手，这样它不仅担负自动线上机床工件的装卸运输，并能发出指令指挥全线工作。国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴轮对等。

11、是冲床自动连续工作。该装置的特点是由上料机械手来控制冲床动作，能保证冲床有节奏的，安全的生产。机械手的总体设计.机械手的总体结构机械手组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图.所示。图.机械手的组成方框图．执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件。手部即与物件接触的部件。手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动.般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可。

12、有防热护罩，内部通水冷却。机械手在锻造熔炼方面的应用，国内已研制成功压铸机上下料机械手，上下箱合箱浇注机械手，以及铸件表面清理机械手等。有些工厂还将机械手和造型机配合组成铸造生产自动线，彻底改变了铸造生产的面貌。国外对电炉炼钢过程中采用机械手进行了大量的研究。由于强大电流的干扰，影响了机械手的采用，并由于熔渣和钢水难以区别，往往在浇注过程中容易液渣不分，需研究带有特殊传感装置的机械手，才能实现浇注的机械化和自动化。.冷加工方面冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类零件单机加工时的上下料和刀具安装等。进。

参考资料：

[1]（毕业设计图纸全套）冲床上下料机械手设计（含说明书）（第2354756页，发表于2022-06-25）

[2]（毕业设计图纸全套）冲压机械手液压系统设计（含说明书）（第2354755页，发表于2022-06-25）

[3]（毕业设计图纸全套）冲压机械手手臂部分设计（含说明书）（第2354754页，发表于2022-06-25）

[4]（毕业设计图纸全套）冲压机械手升降部分机械结构设计（含说明书）（第2354753页，发表于2022-06-25）

[5]（毕业设计图纸全套）冲压机械手液压系统设计（含说明书）（第2354751页，发表于2022-06-25）

[6]（毕业设计图纸全套）冲压机械手手臂部分设计（含说明书）（第2354750页，发表于2022-06-25）

[7]（毕业设计图纸全套）冲压机械手升降部分机械结构设计（含说明书）（第2354749页，发表于2022-06-25）

[8]（毕业设计图纸全套）冲压机械手升降部分机械结构设计（含说明书）（第2354746页，发表于2022-06-25）

[9]（毕业设计图纸全套）冲压木块机的设计（含说明书）（第2354745页，发表于2022-06-25）

[10]（毕业设计图纸全套）冲压式芡实剥壳机设计（含说明书）（第2354744页，发表于2022-06-25）

[11]（毕业设计图纸全套）冲压式压力机的液压系统设计（含说明书）（第2354743页，发表于2022-06-25）

[12]（毕业设计图纸全套）冲压件成型复合模具设计及三维造（含说明书）（第2354742页，发表于2022-06-25）

[13]（毕业设计图纸全套）冲压件成型复合模具设计（含说明书）（第2354741页，发表于2022-06-25）

[14]（毕业设计图纸全套）冲击式破碎机设计（含说明书）（第2354739页，发表于2022-06-25）

[15]（毕业设计图纸全套）冰箱调温按钮塑模设计（含说明书）（第2354738页，发表于2022-06-25）

[16]（毕业设计图纸全套）冰箱扣手注塑模具设计（含说明书）（第2354736页，发表于2022-06-25）

[17]（毕业设计图纸全套）冰刀研磨机设计（含说明书）（第2354735页，发表于2022-06-25）

[18]（毕业设计图纸全套）农用运输车转向从动桥及转向器转向系设计（含说明书）（第2354733页，发表于2022-06-25）

[19]（毕业设计图纸全套）农家肥有机肥料联合作业机粉碎装置结构研究与设计（含说明书）（第2354732页，发表于2022-06-25）

[20]（毕业设计图纸全套）农作物秸秆螺旋制粒机的设计（含说明书）（第2354731页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！