1、最少，以简化机器人的结构和控制。在确定所加工产品工字钢，即机器人作业对象工艺过程和机器人作业动作要求时，应在满足工艺要求的前提下，缩短动作行程，简化动作运动轨迹，减少机器人操作机的自由度数。动作行程短，在相同的循环时间条件下，降低了机器人手臂动作的运动速度，能提高运动准确度和重复精度，。

2、节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。运动速度机器人操作机手臂的各个动作的最大行程确定后，按照循环时间安排确定每个动作的时间，就能进步确定各动作速度，用或表示，各动作的时间分配要考虑多方面的因素，例如总的循环时间的长短，各动作之间顺序是依序进行还是同时进行等。应试作各动作。

3、数的要求来选择机械结构类型的坐标形式及其自由度数是机器人系统设计中进行结构设计的基础。选择何种类型须根据现场作业位置，工艺操作要求等情况，经分析比较后进行选择。自由度数愈多，机器人的灵活性和通用性愈大。工业机器人般须有个自由度才能满足灵活性和通用性的要求。在满足需要的条件下，应使用自由。

4、机器人自动火焰切割型钢的设计摘要器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩等。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定，用工作空间来表示的。工作空间的形状尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关。

5、使用要求确定的，而工业机器人本身所能达到的精度则取决于操作机结构的刚度，运动速度控制和驱动方式定位和缓冲方法等因素，应用在不同操作和工艺过程的工业机器人重复性精度要求也不同。．选择机器人操作机的机械结构类型机械结构类型是以其坐标形式来表明其类型，并说明其自由度数。根据对机器人基本技术参。

6、便于设计和制造。．机器人控制方式的选择和控制系统设计根据近期内外设计制造的工业机器人来看，都采用计算机控制系统，所以本设计也采用计算机控制系统。．机器人驱动方式的选择驱动装置是带动操作机各运动臂的动力源，本设计中采用电动机来驱动。第章腕摆设计腕部结构的设计要满足传动灵活结构紧凑轻巧，避。

7、时间的分配方案表，进行比较，分配动作时间除考虑工艺动作的要求外，还应考虑惯性和行程的大小，驱动和控制方式定位方式和精度要求。分辨率位姿准确度和重复性轨迹准确度和重复性以及最小定位时间工业机器人各运动轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度称分辨率。次执行同位姿指令，实到位姿与指令位姿之间。

8、线滚动导轨副中，滚珠与圆弧沟槽相接触，因而许用载荷和刚度与点接触相比有较大幅度的提高。采用直线滚动导轨副可简化设计制造和装配工作。导轨副的安装基面精度和质量要求不高，只要求精铣或精刨。．推动工件的电机选择摩擦系数即得.由上选的丝杠可得取图取标准电机型号选电机的安装及外形，如图所示．推动。

9、致程度自然保护区位姿准确定。机械接口中心跟随指令运动轨迹的不致程度，称为轨迹谁确度。在相同条件下，用同方法操作，重复多次所测得的同位姿散布的不致程度，称为位姿重复性。机械接口中心沿同轨迹运动，重复多次所测得的轨迹的不致程度，称为轨迹重复性。工业机器人中分辨率准确度重复性精度要求是根据其。

10、其半为.刚度符合要求压杆稳定性验算临界载荷其中.因材料为钢为滚珠直径，由上可知.丝杠最大工作长度取丝杠支承方式系数.因选用端轴向固定，端自由.﹥稳定性安全系数满足要求．导轨的选型及计算按标准，导轨副选用型直线滚动导轨副，规格为如图所示图直线滚动导轨副的特点阵字是承载能力大，刚度高。在直。

11、工件的减速器确定减速器选型硬齿面卧式圆柱齿轮减速器，其齿轮为渐开线斜齿齿轮，系采用优质材料如齿轮用渗碳淬火锻造毛坯，齿面硬度为，经磨齿修缘精度级，箱体经精密镗孔等制成。承载能力高，运转平稳，噪声低。其代号为。如图图该减速器的适用条件是高速轴转速不高于，齿轮圆周速度不高于环境温度，低于时。

12、免干涉。多数将腕部结构的驱动部分按在小臂上。首先设法使几个电动机的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上去。运动传入腕部后再分别实现各个动作。从腕部结构图和传动原理图图，可以看出，这是个腕摆个手转二自由度的手腕结构，其传动路机器人自动火焰切割型钢的设计摘要半。.机床进给系统的定位精度取.。

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