1、培养学生搜集阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的能力，提高计算绘图等基本技能。培养学生掌握机电产品设计的般程序方法，进行工程师基本素质的训练。树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。第二章机械手总体结构的确定.机械手的运动自由度物体上任何点都与坐标轴的正交集合有关。物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度。自。

2、响，可用下式估算公式.其中运载工件时重力方向的最大升加速度重力加速度方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定。公式.摩擦系数选取工件所受的重力将已知条件代入得图.机械手夹持器气缸的内径根据手指的几何关系得由设计任务可以知道，要驱动的负载大小位，考虑到气缸未加载时实际所能输出的力，受气缸活塞和缸筒之间的摩擦活塞杆与前气缸之间。

3、成示意图.设计任务介绍及意义通过课程设计培养学生综合运用所学知识的能力，提高分析和解决问题能的个重要环节，专业课程设计是建立在专业基础课和专业方向课的基础的，是学生根据所学课程进行的工程基本训练，课程设计的意义在于培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统产品的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进步巩固和扩大知识领域。

4、连杆装箱机械手设计摘要夹紧气缸设计手部驱动力计算手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对其大小方向和作用点进行分析计算。般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以使工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算公式.式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影。

5、图所列缸筒壁厚可供参考。假设所选材料为无缝钢管，则由表知气缸的进排气口计算通常气缸的进排气口的直径大小与气缸速度有关，根据。气缸的进排气口的直径见下表标准规定气缸直径连杆装箱机械手设计摘要展机械工业的必然趋势。.机械手的组成机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图所示。图机械手的。

6、度是指描述物体运动所需的独立坐标数，三维空间需要个自由度。物体所能进行的运动有沿着坐标轴的三个平移自由度和绕坐标轴的三个旋转自由度。般固定程序的机械手，动作比较简单，自由度数较少。工业机器人自由度数较多，动作灵活性和通用性较大。般说来，机器人靠近机座的个自由度是用来实现手臂末端的空间位置的，再用几个自由度来定出末端执行器的方位个以上的自由度。

7、摩擦力的影响。在研究气缸性能和确定气缸缸径时，常用到负载率由液压与气压传动技术表取.运动状态与负表气缸的载率阻性负载静负载惯性负载的运动速度根据气缸的结构得活塞直径，活塞杆直径,使用压力,弹簧反作用力，公式.估算时取。代入上式得按照标准进行圆整，取表气缸内径尺寸系列摘自注括号内的公称压力值为非优先采用值活塞杆直径由.估取活塞杆直径表气缸筒壁。

8、而且也与它的总体构形有关。在工作空间内要考虑杆件自身的干涉，防止与作业环境发生碰撞。此外在工作空间内些位置，机械手不可能达到预定的速度，甚至不能在些方向上运动，即所谓工作空间的奇异性。本机械手的工作空间要求为手臂伸缩行程范围，手臂升降行程范围最大，手臂回转行程范围。.额定负载的确定承载能力说明机械手搬运重物的能力，负载大小主要考虑机械手各运。

9、材料气缸缸筒内径壁厚铸铁无缝钢管铝合金表气缸活塞杆外径尺寸系列摘自缸筒长度的确定缸筒长度为活塞行程为活塞厚度活塞厚度.由于气缸的行程,所以气缸筒的壁厚的确定由液压气动技术速查手册知般气缸缸筒与内径之比，其壁厚通常按薄壁筒公式计算.通常计算出的壁厚往往很薄，考虑机械加工工艺性，往往将缸筒壁厚适当加厚，且尽量选用标准内径和壁厚的钢管与铝合金管。。

10、的结构和控制，应使自由度数最少。本设计的通用机械手的结构相对比较简单，自由度选择为四个。分别为大臂回转大臂升降小臂回转和小臂伸缩。分别由大臂回转油缸大臂升降油缸小臂回转油缸和小臂伸缩油缸控制。.工作空间的确定工作空间是指机械手正常工作时，手腕参考点在空间活动的最大范围，依据机械手工作范围和运动轨迹确定。工作空间大小不仅与机器人各杆件尺寸有关。

11、轴上的受力和力矩，末端执行器的重量，抓取工件的重量，以及由运动速度变化而产生的惯性力和惯性力矩。本设计要求能夹持重量为的物体，考虑末端执行器的重量及各运动轴上的受力和力矩，以及考虑足够的安全系数，初步确定设计负载为。.机械手结构形式的确定本毕业设计是通用机械手，要求有较高的定位精度和较高的耐用度，其结构形式方案般有以下几种表机械手结构选型表。

12、冗余自由度，是用来躲避障碍物的。自由度的选择也与生产要求有关，若批量大，操作可靠性要求高，运行速度快，周围设备构成比较复杂，工件质量轻时，机械手的自由度数可少如果要便于产品更换，增加柔性，则机械手的自由度要多些。计算机械手的自由度时，末端执行器的夹持器动作是不计入的，因为这个动作不改变工件的位置和姿态。在满足机械手工作要求前提下，为简化机械。

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