1、容易接受外界的电磁干扰。当系统受到外界干扰而引起程序乱飞，当乱飞空间超出系统程序存储器的地址空间时，程序存储器全部关断，致使数据总线处于高阻状态。外界的电磁干扰信号很容易通过数据总线进入，引入虚假的程序指令，对程序运行造成更加严重的破坏。因此在系统中，对数据总线和其它输入口配上了上拉电阻，使总线具有稳定的高电平，同时有助于抑制静电干扰和削弱反射波干扰。印刷电路板抗干扰技术印刷电路板的布局和布线对系统的抗千扰性是至关重要的。采用以下方式来提高抗干扰性能。.印制板上的器件应按电路工作顺序排列，减小各级之间的电磁祸合，力求器件安排紧凑密集，以缩短引线.数字电路和模拟电路分开布局。.板布线时，信号线和功率线分开布线，不能太近，尽量减小信号线间的平行部分。.车轮制动器的选择汽车用车轮制动器分为鼓式和盘式两种。它们的区别在于前者的摩擦副中的旋转元件为制动鼓，其圆柱面为工作面后者的摩擦副中的旋转元件。

2、抗干扰措施时，干扰侵入该端口，虽然不易造成系统复位，但会使单片机内特殊功能寄存器状态改变，导致系统工作不正常。程序运行失常程序计数器的正常工作，是系统维持程序正常运行的关键所在。若外界干扰导致值的改变，则会破坏程序正常运行。由于受干扰后的值是随机的，因而导致程序混乱。通常的情况是程序执行系列毫无意义的指令，最后进入死循环，这将使输出严重混乱或系统失灵。从电磁场的观点看，汽车防抱死制动控制盒所处的环境是个比较复杂的电磁空间。有来自汽车内部各种电子设备发出的电磁波，也有来自外部空间的电磁辐射。对汽车防抱死制动控制盒的设计势必要考虑电磁兼容的设计。所谓电磁兼容性简称，俗称抗电磁千扰或抗干扰是指电子装置在预定的工作环境条件下，既不受周围电磁场的影响，也不影响周围环境，不发生性能变异或误动作，而按设计要求正常工作的能力。电磁兼容性又称电磁相容性。单片机系统常用的抗电磁千扰的硬件措施有滤波技术去祸。

3、要是为高频干扰分量提供对地通道，抑制分布电容的影响但电容对低频仍是开路。选用的电容是.ƒ的瓷介电容。盒体与汽车供电电源的零电位相连，可充分抑制静电磁感应的干扰。接地点采用的并联点接地。分析如下任何导体都有阻抗，当其中流过电流时，导体中便会出现电压梯度。对于两个分开的接地点，电流越大，两点间的电位差也就越大。此外，这种电位差还与电流频率有关，当在高频时由于导线上的分布电感的加大，电位差也就越大。图串联点接地方式图并联点接地方式串联点接地如图所示，其中,分别表示各地线段的等效电阻,各点的电位为显然，串联点接地方式会导致各接地点电位不同，而且还要受其它电路工作电流的影响。图是并联点接地方式，各电路的电位仅与本电路的地电流和地电阻有关。这种接地方式避免了各个工作电路的地电流祸合，减少相互干扰。因此，在低频电路中采用这种接地方式较为适合。提高总线的抗电磁干扰能力当总线处于高阻状态即悬空状态时，比。

4、汽车防抱死制动系统设计摘要统内部和外部的各种电气干扰，以及系统结构设计元器件选择安装和外部环境条件等。这些因素对制动系统造成的干扰后果主要表现在下述几个方面。数据采集误差加大干扰侵入单片机系统测量单元模拟信号的输入通道，叠加在有用信号之上，会使数据采集误差加大。控制状态失灵般单片机输出的控制信号较大，不易受到外界的干扰，单片机输出的控制信号依据些条件的状态输入信号和这些信号的逻辑处理结果。若这些输入的状态信号受到千扰，引入虚假状态信号，将导致输出控制误差加大，甚至控制失常。在防抱死制动控制盒中，假如踏板开关检测电路受到千扰，使单片机出现误判断，可能会刹不了车。数据受干扰发生变化在单片机系统中，由于存储器是可读可写的，因此在干扰的侵害下，中的数据有可能篡改，程序常数存于程序存储器中，避免了这些数据受干扰破坏。但是，对于内，外扩中的数据都有可能受到外界干扰而破坏。例如单片机的复位端没有特殊。

5、抱死制动控制盒研制的前期，正是由于接地没有处理好，导致了电磁兼容试验始终难以通过。经过改进后，顺利通过了试验。因此，在抗干扰设计中，对接地方式应予认真考虑。电气设备中的“地”，通常有两种含义种是“大地”，另种是“工作基准地”。所谓“大地”，是指电气设备的金属外壳线路等通过接地线与地球大地相连接。这种接地可以保证设备和人身安全，提供静电屏蔽通路，降低电磁感应噪声.而“工作基准地”是指信号回路的基准导体如控制电源的零电位，又称“系统地”，这时的所谓接地是指将各单元装置内部各部分电路信号返回线与基准导体之间的连接。这种接地的目的是为各部分提供稳定的基准电位。对这种接地的要求是尽量减小接地回路中的公共阻抗压降，以减小系统中的干扰信号公共阻抗祸合。接地的目的有三个其是为各电路的工作提供基准电位其二是为了安全其三是为了抑制干扰。控制盒采用电容接地屏蔽接地方案。经过电容器将工作地与大地相连。接地电容。

6、为圆盘状制动盘，其端面为工作表面。本系统选择盘式制动器，所以仅对盘式进行纤细介绍。钳盘式车轮制动器钳盘式车轮制动器广泛地应用在轿车和轻型货车上。它的优点是散热良好，热衰退小，热稳定性好，最适于对制动性能要求高的轿车前轮制动器。本系统前后轮均采用钳盘式制动器。钳盘式车轮制动器分固定式制动钳制动器与浮动式制动钳制动器，本系统选用浮动式制动钳制动器，图为浮动式制动器的示意图。它的特点是制动钳体在轴向处于浮动状态，轮缸布置在制动钳的内侧，且数目只有固定式的半，为单向轮缸。制动时利用内摩擦片的反作用力推动制动钳体移动，使外侧的摩擦片也继而压紧制动盘，以产生制动力。它的外侧无液压件，不会产生气阻，且占据的空间也小，还可以利用内侧活塞附装驻车制动机构。但是，其内外摩擦片的磨损速度不致，内片磨损快于外片。根据浮动式制动钳在其支架上滑动支乘面的形式，又可分为滑销式和滑面式两种。因滑销式制动钳易实现密封润。

7、容屏蔽和隔离技术接地技术等。滤波技术滤波器主要采用的是滤波器，在信号采集电路中采用了高通滤波器。去祸电容数字电路信号电平转换过程中会产生很大的冲击电流，并在传输线和供电电源内阻上产生较大的压降，形成严重的千扰。为了抑制这种干扰，在电路中适当配置去祸电容。在防抱死制动控制盒硬件中，在印制电路板的各个集成电路中配置了.ƒ的去耦电容。去祸电容方面提供和吸收该集成电路开门关门瞬间的充放电能量，另方面旁路掉该器件的高频噪声。屏蔽和隔离技术屏蔽技术可以抑制外部电磁干扰的作用。屏蔽是用屏蔽体把通过空间进行电场磁场或电磁场耦合的部分隔离开来，割断其空间场的耦合通道。良好的屏蔽是和接地紧密相连的，因而可以大大降低噪声耦合，取得较好的抗干扰效果。屏蔽的方法通常是用低电阻材料做成屏蔽体，把需要隔离的部分包围起来。在本系统中采用了铝盒将内部电路板屏蔽起来，对外只留有两个插座。铝盒盒盖用铣床铣出槽，并且盒盖和盒。

8、数学模型和个最优性能指标，找出个最优控制函数使系统由初始状态到终止状态的过程中性能指标为最小。现代控制理论对被控对象进行控制，要求建立精确的线性数学模型。而汽车的制动过程是个非线性的系统。应用最优控制方法等现代控制理论方法作为控制方法，描述制动过程精确的数学模型难于建立，并且控制算法复杂，应用起来有定的局限性。滑模控制是变结构系统的特殊情况，变结构控制是状态变量在不同的控制区域中采用不同的控制率，滑模控制方式则是将控制切换开关定义在滑模表面上，是状态到达滑模表面上，状态将保持在它上面二是滑向状态的平衡零点，引入开关函数，滑模在滑模表面上切换，这时与系统的干扰系统参数不确定性无关。根据现代控制理论对汽车电子防抱制动的控制，可以提出多种先进的优化控制方案，如“控制方式”“最优化控制方式”和“滑模变结构控制方式”等。根据对其控制模型的计算分析表明，这些控制方式来实现系统，将具有极其优异的防抱。

9、之间盒体和插座之间使用了导电橡胶，以提高盒体的密封性。双绞线有抵消电磁感应干扰的作用，但两线间的分布电容较大，因而对静电干扰几乎没有抵抗能力。屏蔽线对静电干扰有强的抑制作用，但对电磁感应干扰抑制能力不及双绞线，尤其在低频情况下，几乎没有屏蔽效果。控制盒与汽车之间采用屏蔽双绞线连接，这种双绞线综合了双绞线和屏蔽线两者的优点，是较理想的信号线。信号的隔离目的之是从电路上把干扰源和易干扰的部分隔离开来，使单片机与现场仅保持信号联系，但不直接发生电的联系。隔离的实质使把引进的干扰通道切断，从而达到隔离现场干扰的目的。常用的隔离方式有光电隔离变压器隔离继电器隔离等。控制盒中采用的是光电隔离方式，使用的光耦器件是接地技术接地技术是抑制噪声的重要手段，良好的接地可以在很大程度上抑制系统内部噪声祸合，防止外部干扰的侵入，提高系统的抗干扰能力。反之，若接地处理得不好，反而会导致噪声祸合，形成严重干扰。在。

10、察车轮的运动状态和控制车轮制动的控制量如油压等之间的经验关系，制订出能够使车轮处于最佳运动状态的控制规则，在制动过程中，以车轮的加减速度值和参考滑移率值及其门限值来代表车轮的运动状态，并根据所制订的经验控制规则来确定控制车轮制动的控制量的大小，达到控制车轮运动状态的目的。除了基于车轮加减速度门限值的控制方法外，还有种基于经典控制理论的控制方法。用于控制系统的控制方法并不是通过建立被控对象的数学模型来进行控制的，它也是种基于经验的控制方式。控制方法以滑移率作为控制目标，直接得出控制量和控制目标的偏差之间的关系。但控制方法在控制中需要得到实际的车速信号，车速信号的获得从目前看还是比较困难的。现代控制理论能够利用状态空间方法，通过建立被控对象模型来解决复杂的多输入多输出系统控制问题。控制方法也出现了基于建立制动过程模型的现代理论控制方法。最具有代表性的是最优控制方法。基本原理是，给出制动过程。

11、动性能。然而，为了获取数学模型中所需的相关控制参数及状态变量，均需准确实时地确定车体的运动速度。汽车在运动过程中，车速与轮速并不相等，通过轮速间接求取车速，在准确性和实时性上都不能满足这些控制方式的要求。目前，能够满足要求的车速传感器如多卜勒雷达等由于成本太高而不能采用。另外，实现这些控制方案的电伺服机构也比较复杂。因而，产品实际应用上述方案的不多。.控制方案和控制参数的选取防抱死制动系统发展至今，大多数产品都采用加减速度门限控制，并附加些辅助门限，并不涉及具体系统的数学模型。这对非线性系统的控制，是种有效的方法，但系统的控制逻辑比较复杂，波动大。考虑到控制精度实时性设计成本等要求，本设计方案拟采用门限控制方法。在门限控制方案中，比较量的选择极为重要，也就是根据什么参数来控制车轮的滑移率在左右。但是直接以滑移率作为比较对象时的汽车防抱系统是个时变调节系统，其处理难度较大，不适于工程应用。

12、，蹄盘间隙的回位能力稳定，故本系统采用滑销式。图浮动式制动钳示意图摩擦块密封圈钳体活塞滑销支架制动盘防抱死制动系统软件设计汽车防抱死制动系统具有其自身的特点，除汽车本身环境差要求系统抗干扰能力及可靠性高以外，个重要的特点是控制过程要求快速，大部分系统的循环都要求毫秒量级，这样对控制算法有很大的限制，复杂的算法将无法实现。或实用系统的硬件成本太高，而太简单的算法不能满足控制质量要求。高性能的必须确保汽车在各种路况下制动时，均能使车轮获得尽可能大的纵向制动力和防侧滑力，同时使车轮的制动力矩变化幅度尽可能小。经典控制理论主要以单输入单输出的线性系统作为研究对象，以频率法或根轨迹法作为系统的分析和设计方法。控制系统中的被控制对象是汽车的制动过程，它是个非线性的多输入输出系统，很难采用以经典控制理论为基础的控制方法。年德国公司在系统所采用的控制方法是种基于经验和逻辑的控制方法，其基本原理是，首先。

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