1、地完成再现协作。如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机器人就是第三代了。.工业机械手的应用简况及应用的意义在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。程控机床数控机床加工中心等自动化机械有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但是还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产的批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工时间仅占零件生产时间的。从这里可看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。从些资料上可见美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所变化。下面是在国内机械工业应用机械手的简况，以及国外机械工业发展和应用简况。热加工方面的应用，机械手在铸造熔炼方面的应用，国内已研制成功压铸机上下料机械。

2、中增长的产品质量及自动化生产有关。在大批生产者中自动化程度最高，在成批或小批量生产中自动化程度次之，例如数控机床，在辅助操作时自动化程度最差。.工业机械手的发展简史机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出了第台机械手。它的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。年美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩，用液压驱动控制系统用磁鼓作存贮装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立了万能自动公司，专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，愿意为灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转臂可以回转升降伸缩采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。年美国公司和。

3、手的品种多样化，用机械手代替更多的人的手工劳动，进而实现生产过程的自动化。特别是那些工作比较单，重复性很大而工作条件又较差和劳动量较大的工种如热加工，更就注意设计和使用各种类型的机械手。零件，部件系列化，通用化，标准化，为了加速扩大机械手的应用领域，应尽量缩短其设计和制造的周期。这样，就要求机械手的种零件如手指的指型等，部件如手部，臂间等，系列化，通用化，标准化。然后，即可根据具体工作的需要，将这些零件，部件或再相应地增加些其它零件，部件进行组合，组成所需要的机械手。当然，这样的机械手还应保证组合方便，旦工作变更时，就能迅速而顺利地生新组合。产品性能应准确可靠机械手重要技术指标之，就是其性能应稳定可靠。可此，要求设计合理，元件稳定，制造精确。目前，在国外广泛应用的“再现式”通用机械手，虽然般也都具有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或在其工作之前由人，领动次，而后机械手即可按领动的工作内容自行正确。

4、成缝纫机针的上下料运动，以达到抛光作业的目的。工业机械手的简介.什么是工业机械手工业机械手是种能按给定的程序或要求,自动地完成物件如材料，工件，零件或工具等传送或操作作业的机械装置,它能部分地代替人的手工劳动.较高级型式的机械手,还能模拟人的手臂动作,完成较复杂的作业.在工业生产中出现的矛盾促使采用新的技术设备，即操作机操作工具。机器，特别是机床的装卸，操作过程之间工件的传送，工件的储存和取出，焊接，锻造，压制，喷漆和其它许多工艺操作过程等，这些表面看来程序不复杂，通常不需要有特别技能的工人，但却要由人的手和手臂结合运动过程操作。工业机械手是自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要的组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成门新兴的学科机械手工程。从以济方面看，工业机械手能够提高生产率，保证产品质量，降低废品率，提高基本装置的载荷能力。从技术方面看，操作机的使用与小批量生产。

5、计，机械手的大致情况如下目前圆柱坐标式的较多插销板或凸轮程序的较多机械式手指抓取方式的较多存贮步数为的较多液压驱动的较多臂力小于公斤的较多手臂个自由度的较多作业空间为米立方的较多线速度小于毫米秒的较多角速度小于度秒的较多定位精度小于毫米的较多。从控制方式来看，点位控制占左右，而连续轨迹控制占左右。国外自九七年以来，已召开过几次国际机械手会议几乎每年召开次。有的国家如日本还成立了机器人协会。机械工业中，应用机械手的主要目的，是解决生产过程自动化，二是改善劳动条件，降低劳动强度，提高劳动生产率和降低产品成本。因此要求机械手成本低，品种多样化，零件，部件系列化，通用化，标准化，性能稳定可靠。降低机械手的成本为了扩大机械手的使用范围，必须降低机械手的成本。据统计，机械手电气控制装置所占成本的比重较大。如六十年代有的机械手其电控装置的成本占全部成本的，现在已下降到。品种多样化为了适应不同工作的需要，就使机械。

6、手，上下箱合箱浇注机械手，以及铸件表面清理机械手等。有些工厂还将机械手和造型机配合组成铸造生产自动线，彻底改变了铸造生产的面貌。国外对电炉炼钢过程中采用机械手进行大量的研究。二冷加工方面，冷加工机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具的安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上下工序联接的重要手段。国内机械工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人劳动强度。如在轴类螺栓气阀等零件的加工机床上配置了机械手，代替人工上下料。在三通阀体轴瓦平斜铁柴油机摇臂加工自动线上采用单臂双臂圆柱式机械手，成为联接工序运送工件的重要设备。并在连杆粗加工自动线上采用数控机械手，这样它不仅担负自动线上机床工件的装卸运输，并能发出指令指挥全线工作。三拆装修方面，拆装修是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，。

7、斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型的机械手后，大力从事机械手的研究。目前，日本的机械手产量占世界首位。在日本使用机械手最多的是汽车行业，其次是电机电器。工业机械手分为三代。第代为主要依靠人工控制，控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听，想的能力研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立地完成工作过程的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机械手机器人研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机械手会议决定每年召开次会。

8、腕动作。臂部是支撑手部，腕部的构件。机械手的臂部是为取代人的手臂而研究设计的，但它却达不到象人臂的灵巧和适应功能。因此，只有把结构简化，把运动轨迹分为沿三坐标轴线方向往复移动和绕三坐标轴线进行回转。立柱是支撑手臂等构件的。般机械手的立柱为固定不动的，也有的因工作需要立柱作横向移动，此种称可移动式立柱。驱动部分驱动部分是驱动臂部，腕部，手部的动力源，常用的有液压，气压，电力和机械式等四种形式。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸，油马达加齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸油马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便并能在中间位置停止。缺点是需配置压力源，系统复杂，成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸气压达气阀等，般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。。

9、议，讨论和研究机械手的发展和应用问题。现在专用机械手以过几十年的发展,如今已进入以通用机械手为标志的时代.由于通用机械手的应用和发展,进而促进了智能机器人的研制.智能机器人涉及的知识内容,不仅包括般的机械,液压,气动等基础知识,而且还应用些电子技术,电视技术,通讯技术,计算技术,无线电控制,仿生学和假肢工艺等,因此它是项综合性较强的新技术.目前国内外对发展这技术革新都有很重视。几十年来，这项技术革新的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域在不断地扩大。早在四十年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第代机械手。五十六十年代即制成了传送和装卸工伯的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。九六八九七年，又相继把通用机械手用于汽车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即使第二代机械手这新技术进入了应用阶段。七十年机械手可以说是处于技术发展阶段。根据部分统。

10、人手进行工作,这是直接减少人力的个侧面,同时由于应用机械手可以连续地工作,这是减少人力的另个侧面.因此,在自动化机床和综合加工自动线上,目前几乎都设有机械手,以减少人力和更准确地控制生产的节拍,便于有节奏地进行生产.综上所述,有效地应用机械手,是发展机械工业的必然趋势.机械手的组成分类.机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构控制系统三大部分组成。执行机构执行机构包括手部，腕部，臂部，立柱，和基体等构件组成手部或称抓取机构手部是夹持工件的构件。它由手爪和夹紧装置两部分组成。手爪有夹紧和松开动作。夹持式手爪的形式与人的手指相仿。主要起抓取和放置物件的作用。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种，手指的数量又可分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。腕部是联接手部和臂部的构件，起支撑手部的作用。它可以有俯仰，左右摆动和回转三个运动。特殊情况可以增加个横向移动。有的机械手没有手。

11、由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。电气驱动采用的不多，电气驱动的优点是动力源简单维护使用方便。驱动机构和控制系统可以采用同型式的动力，出力比较大缺点是控制响应速度比较慢。机械驱动只用于动作固定的场合。般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，缺点是不易于调整。控制部分控制部分是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序程序，位置和时间甚至速度与加速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制的占以上。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存贮，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。.机械手的分类按用途分类.专用机械手专用机械手是专为定设备服务的，简单实用，目前在生产中运用比较广泛。它般只能完成二种特定的作业。如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定。

12、促进了机械手的发展。现今随着科学技术的发展,机械手也越来越多地被应用.在机械工业中,铸,锻,焊,铆,冲压,热处理,机械加工,装配,检验,喷漆,电镀等工和都有应用于的实例.其它部门,如轻工业,建筑业,国防工业等工作中也均有所应用.在机械工业中,应用机械手的意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度.应用机械手,有利于实现材料的传送,装卸,刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度,从而可以提高劳动生产率和降低生产成本.可以改善劳动条件,避免人身事故.在高温,高压,低温,低压,有灰尘,噪声,臭味,有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中,用人手直接操作是有危险或根本不可能的.而应用机械手即可部分或全部人替人安全地完成作业,使劳动条件得以改善.在些简单,重复,特别是较笨重的操作中,以机械手人代替人手进行工作,可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故.可以减少人力,并便于有节奏地生产就用机械手代替。

参考资料：

[1]（全套设计打包）绿豆精选机设计（喜欢就下吧）（第2356647页，发表于2022-06-25）

[2]（全套设计打包）绞龙式和面机设计（喜欢就下吧）（第2356646页，发表于2022-06-25）

[3]（全套设计打包）绞龙式和调粉机设计（喜欢就下吧）（第2356645页，发表于2022-06-25）

[4]（全套设计打包）绞车实验台设计（喜欢就下吧）（第2356644页，发表于2022-06-25）

[5]（全套设计打包）绞肉机的设计（喜欢就下吧）（第2356643页，发表于2022-06-25）

[6]（全套设计打包）结合子零件的机械加工工艺规程及夹具设计（喜欢就下吧）（第2356642页，发表于2022-06-25）

[7]（全套设计打包）经编织物包装用压缩机的设计（喜欢就下吧）（第2356641页，发表于2022-06-25）

[8]（全套设计打包）经济型数控机床工作台机械系统的设计（喜欢就下吧）（第2356640页，发表于2022-06-25）

[9]（全套设计打包）线轮的注塑模具设计（第2356639页，发表于2022-06-25）

[10]（全套设计打包）纺织机传动系统基于涡轮蜗杆传动设计（喜欢就下吧）（第2356638页，发表于2022-06-25）

[11]（全套设计打包）纳米磁性液体轻型汽车电子控制悬架设计（喜欢就下吧）（第2356637页，发表于2022-06-25）

[12]（全套设计打包）红薯分级分选机的设计（喜欢就下吧）（第2356635页，发表于2022-06-25）

[13]（全套设计打包）糕点切片机的设计（喜欢就下吧）（第2356633页，发表于2022-06-25）

[14]（全套设计打包）精确对靶施药室内测试系统的改进设计（第2356632页，发表于2022-06-25）

[15]（全套设计打包）精密磨床工作台纵向进给系统设计（第2356630页，发表于2022-06-25）

[16]（全套设计打包）精密深孔加工扭振装置设计（喜欢就下吧）（第2356628页，发表于2022-06-25）

[17]（全套设计打包）精密平面磨床垂直进给机构壳体机械加工工艺规程及工装设计（喜欢就下吧）（第2356627页，发表于2022-06-25）

[18]（全套设计打包）精密倾角计标定平台设计（喜欢就下吧）（第2356626页，发表于2022-06-25）

[19]（全套设计打包）精密主轴工艺规程制订和工装设计（喜欢就下吧）（第2356625页，发表于2022-06-25）

[20]（全套设计打包）粒状巧克力糖包装机的传动系统设计（喜欢就下吧）（第2356623页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！