1、只能完成二种特定的作业。如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定的，也可根据需要编制程序控制，以获得多种工作程序，适应多种作业的需要。.通用机械手通用机械手是在专用机械手的基础上发展起来的。它能对不同物件完成多种动作，具有相当的通用性。它是种能独立工作的自动话装置。它的动作程序可以按照工作需要来改变，大概是采用顺序控制系统。通用机械手又分简易型示教再现型和只能机械手草中式机械手等几种。二按控制型式分类.点位控制型机械手点位控制型机械手的运动诡计是空间二个点之间的连接。控制点书越多，性能越好。它基本能满足于各种要求，结构简单。绝大部分机械手是点。

2、换向阀节流阀调速阀减压阀顺序阀等。各起定的作用，使机械手的手臂手腕手指等能够完成所需要的运动。．辅助装置如油箱滤油器蓄能器管路和管接头以及压力表等。.液压传动机械手的特点机械手采用液压传动比较采用气压传动有如下特点.能得到较大的输出力或力矩般要得到公斤厘米的油液压力是比较方便的，而通常工厂的压缩空气均为公斤厘米。因此，在活塞面积相同的条件下，液压机械手可比气动机械手负荷大得多。目前，液压机械好艘搬运重量即抓重已达公斤，而气动机械手般搬运重量小于公斤。.液压传动滞后现象小，反应较灵敏，传动平稳与空气相比，油液的压缩性极小，所以传动的滞后现象小，。

3、轴的回转。这种坐标型式的机械手成为圆柱坐标式机械手。它与指教坐标式相比较，占地面积大而活动范围大，结构较为简单，并能达到较高的定位精度，因此得到广泛的应用。机械手的机构简图以及部件尺寸图三机构示意图在江麓机械厂的实地测绘，要进行改造的机械手机构简图如上图所示。为个七杆二自由度机械手。其各部件的尺寸如下杆件杆件二杆件三杆件四杆件五表机构尺寸此机械手的尺寸恰能满足回转半径和提升复杂的机械手机械人则采用数字控制系统小型计算器或微处理机控制的系统。机械手的分类按用途分类.专用机械手专用机械手是专为定设备服务的，简单使用，目前在生产中运用的比较广泛。它。

4、将所学知识堆积其中，找出了自己所学知识的不足，也积累了定的设计经验，这些宝贵的财富，对于即将走如社会工作的我来说，是千金不换的。由于拿到课题的时间较晚，设计的时间不多且所学知识有限和考虑问题的周全性，这次的设计必将包含了很多的不足和错误，!!!液压系统的组成原理由上图可知，液压系统由以下几个主要部分组成.油泵它供给液压系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用这压力油驱动整个液压系统工作。.液动机压力油驱动运动部分对外工作的部分。如做回转运动的液压马达，做回转角度为度的回转油缸，控制手臂伸缩的伸缩油缸。.控制调节装置如单向阀溢流阀。

5、内有回转运动，且在方向和方向有直线运动，故做出它的运动轨迹图，由于存在了安全工作区域，故选了度旋转范围，如下图二回转范围自由度数多少是衡量机械手技术水平的指标之，自由数越多，可以完成的动作越复杂，通用性越强，应用范围也越广，但是响应的带来了技术难度大，控制系统和机械结构复杂，机械手本身的体积和重量增加，成本高和维修困难。自由度少，通用性越差，但是技术上容易达到，结构简单，使用和维修方便。所以在此次设计中，二自由度已经足够，没有必要盲目的加入自由度。坐标形式如图所示的机械手，其手臂的运动由两个直线运动和个回转所组成，即沿轴的伸缩，沿轴的升降和绕。

6、位控制型。.连续轨迹控制型机械手这种机械手的运动轨迹是空间的任意连续曲线，它能在三维空间中作极其复杂的动作。工作性能完善，但控制部分比较复杂。控制方式分为开关式和伺服式两种。.本课题研究的主要内容及意义课题平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本要求试设计个用于数控车床旁自动上料的机械手，机械手的活动范围为工作半径，回转范围，工作高度，抓起的最大重量为对于轴类零件，最大直径,对于饼类零件，最大直径为。上下料和刀具安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上下工序联结和重要手。

7、传动平稳。气压传动虽易于得到较高速度如米秒以上，但空气粘性比油低传动中冲击较大，不利于精确定位。.输出力和运动速度控制较容易输出力和运动速度在定的油缸结构尺寸下，主要决定于油液的压力和流量，通过调节相应的压力和流量控制阀，能比较方便地控制输出功率。．可达到较高的定位精度目前般液压机械手，在速度低于毫米秒抓重较轻时，采用适宜的缓冲措施和定位方式，定位精度可达到.毫米。若采用电液伺服系统控制，不仅定位精度高，而且可连续任意定位，适用于高速重负荷的通用机械手。但是，液压传动也有其缺点系统的泄漏难以避免，影响工作效率和系统的工作性能。下面按机械手所具。

8、新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们认识其，它能部分地代替人工操作其二，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大得改善人工的劳动条件，显著得提高劳动生产效率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温，高压，粉尘，噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。机械手般分。

9、的主运动和辅助运动来分析其自由度。手臂和立柱的运动成为主运动，因为它们能改变抓取工件在空间的位置。手腕和手指的运动成为辅助运动，因为手腕的运动只能改变被抓取工件的方位，而手指的夹放运动不能改变工件的位置和方位，故它不计为自由度数，其他运动都算作自由度数。这次参考了工厂的机械手，在确定了被抓取工件所在的空间位置，及将工件搬运到规定的位置时所需要的运动。得知我们改造的机械手包括了大臂的回转和升降两个运动，而将要设计的手腕的自由度仅仅是为了配合手臂完成工件的预定装卸方位要求加以增设的，故只算成两个自由度。图平衡臂机械手机构图由图可知，此机械手在平面。

10、指，分为无关节固定关节和自由关节三种。手指的数量又分为二指三指四指等，其中以二指用的最多。手臂手臂有无关节臂和有关节臂之分。目前采用的手臂几乎都是无关节臂。手臂的作用是引导手指准确得抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由读都需要精确的定位。躯干躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的支架。驱动系统驱动机构主要有四种液压驱动气体驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占以上电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油平衡,机械手,总体,整体,设计,基础,优秀,优良图纸工业机械手是近代自动控制领域中出现的项。

11、为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手。它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械，记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子，军事工业，先是通过操作机来完成特顶的作业，后来发展到用无线电寻好操作机械手来进行月球的探测等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专用机械手，主要负数于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，有主机驱动除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。

12、段。三拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。采用机械手进行装配更是目前研制的重点，国外已研究采用摄象机和里的传感装置和微型计算机联系在起，能确定零件的方位，达到镶装的目的。.机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。执行机构手部手部安装在手臂的前端，手臂的内孔装有传动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的。

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