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六自由度机器人腕部设计说明书.doc
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1、铁件，振动时如气泡停止排出，拌合物停止沉陷并在表面泛灰浆时表明混凝土已振密，混凝土浇筑完以后需养护段时间，等其强度达到定要求后方可拆模。本工程共布设两道混凝土水平支撑，分别位于和出，支撑采用井字型布置形式，本工程混凝土水平支撑施工流程如下第道钢筋混凝土支撑施工基坑土方开挖至第道钢筋混凝土支撑梁底的垫层底面约处凿开支护结构与围檩的连接面钢筋混凝土支撑垫层施工绑扎支撑钢筋支立侧模板浇筑混凝土预留拆除钢筋混凝土支撑梁的爆破孔养护拆模清理。第二道钢筋混凝土支撑施工基坑土方开挖至第二道钢筋混凝土支撑梁底的垫层底面约处凿开支护结构与围檩的连接面钢筋混凝土支撑垫层施工绑扎支撑钢筋支立侧模板浇筑混凝土预留拆除钢筋混凝土支撑梁的爆破孔养护拆模清理。内支撑系统施工要点如下钢筋混凝土支撑梁和围檩梁的底模施工，可以采用基坑原土填平夯实加覆盖尼龙薄膜，也可用铺模板浇筑素混凝土垫层铺设油毛毡等方法。经过测量放线后，才绑扎钢筋，然后安装侧模板檩梁和支。
2、效节能自动化程度高等优点。使整个管网受到了所设计系统的控制调节，使节能节水的恒压管理得以实现。系统以为核心，可实现复杂的智能算法，从而进步改善系统的控制性能，同时利用丰富的接口和通讯功能可以方便地实现远程监控和故障诊断。系统以变频器为控制机构，可对水泵实现限流启动减小启动对系统的冲击，同时利用变频器变频作用控制系统水压。因实现了恒压自动控制，不需要操作人员频繁操作，节省了人力，提高了供水质量，减轻了劳动强度，可实现无人值班，节约管理费用。对整个供水过程来说，系统的可扩展性好，管理人员可根据每个季节的用水情况，选择不同的压力设定范围，不但节约了用水，而且节约了电能，达到了更优的节能方式，实现供水的最优化控制和稳定性控制。此外，本文所提到的控制算法是很容易的，是现有系统常用的方法，但是国际上很多先进发达国家使用些较先进的新算法，如智能控制模糊控制以及自适应控制，这就为此系统的进步改进提高了很好的示范。在自动化管理方面，尽管我。
3、檩分别位于和处，钢筋混凝土围檩结构与柱列式挡土墙的连接构造为将灌注桩凿毛，表面冲刷干净后浇注安徽理工大学毕业设计围檩混凝土，以保证该处围檩与灌注桩连接密实。本工程冠梁截面尺寸采用，混凝土为，钻孔灌注桩与顶圈梁的连接形式灌注桩主筋锚入冠梁，并与冠梁内钢筋进行绑扎点焊。冠梁施工工艺如下在细石混凝土面层上铺设厚的木垫块以保证混凝土保护层施工前应将桩端部分除去，以保证锁扣梁的标高，并在其上抹薄层细石混凝土以保证其平整度。把预先切割好的主筋按设计要求放好，进行绑扎点焊并按设计要求焊上预埋铁件。立模。混凝土的拌制及浇筑。浇筑过程中采用插入式振动器成型。养护。冠梁上盖层草垫浇水自然养护。冠梁应次性浇筑成型，不留施工缝，制作冠梁钢筋笼时，应将主筋绑牢，接头处及宽度变化处钢筋应伸出搭接，并用加密分布筋绑牢，并点焊牢固。浇筑混凝土时，保证混凝土不发生离析现象，保证混凝土的密实，混凝土的自由倾落度不应超过。振动器在振动中不得碰撞钢筋和预埋。
4、况中的侧向围护桩，相邻桩体要搭接施工，施工应连续进行，其施工间歇时间不宜超过。施工定量后，可抽样进行开挖检验或取样检验桩身质量，发现问题应及时补救并纠正。开挖检验据工程要求，选取定数量的桩体进行开挖，检查桩身的外观质量，搭接质量和整体性等。取样检验从开挖外露桩体中取试块或采用岩芯钻取制成试块，检查桩身的均匀性，并与室内制作的试块进行强度比较。基坑开挖前的质量检测复核桩位桩数采取钻孔取芯检查桩长和桩身强度基坑开挖时的质量检验墙面渗漏水的情况桩墙的垂直度和整体度桩体裂缝，缺损和漏桩桩体强度和均匀性桩顶和路面顶板的连接。施工安全技术措施安全措施安全措施同灌注桩安全措施。搅拌桩施工问题及处理方法表搅拌桩施工问题及处理方法序号常见问题原因处理方法预搅下沉困难，电流值高，电机跳闸电压偏低土质硬，阻力大遇大石块，树根等障碍物。调高电压适量冲水下沉挖除障碍物搅拌机达不到预定深土质粘性大，搅拌机自重不增加搅拌机自重或加压安徽理工大学毕业设。
5、计度，但电流不变足。喷浆未达桩顶或底标高，贮浆桶浆液排空投料不足灰浆泵漏浆灰浆泵输浆量偏大重新标定投料量检修灰浆泵重新标定输浆量喷浆到设计标高，贮浆桶中剩浆液过多拌浆加水过多输浆管路部分堵塞重新标定加水量清洗输浆管路桩身发生倾斜搅拌轴弯曲塔架不急遇石块后侧面挤过换刚性好笔直搅拌轴塔架底部用铰链连接挖出浅部石块断桩喷浆间歇中断连接法兰松动硬土软土换层处连接较弱保持连续供浆并遵守操作规定法兰连接处要拧紧换层处增加水泥浆偏桩桩机就为不准遇大石块后深部发生横向位移严格控制偏差挖出浅部石块补桩施工空心桩黏性土胡钻转后同心将搅拌头用水或润滑浆液浸湿段桩身没有固结水泥标号低或变质水灰比太大搅拌不均匀使用加水稀释后的凝稠水泥浆调整使用高标号水泥调整水灰比增加搅拌次数不适用凝稠的水泥浆液桩身断面上部分是固化剂团块，部分是无固化剂的土搅拌次数不够遇到硬土增加预搅次数适量冲水湿润内支撑系统施工工艺本工程根据设计要求共布设两道钢筋混凝土围檩，围。
6、使得供水的变频调控得以实现，我们还需要更加努力，使得更多数据显示在我们自动管理的屏幕上，如管网及输水管中的流量，功率和水位等。致谢在本次设计历经日子里，我不断的学习和修正，但是本设计仍就有些不足，这也使我懂得了将自己所学的专业知识的理论与实际运用紧密结合的重要性，为以后的学习提供了宝贵经验，使我更有信心迎接未来的挑战，我将牢记这段繁忙而精彩的毕业设计的时光。最后，我衷心感谢我的导师靳玉红老师给我大力支持，亲切关怀和悉心指导，因为有靳老师的耐心指点和教诲，在这里祝靳老师身体健康，全家幸福,今天，我完成了我大学时代的最后项学习任务。在未来的学习生活中，我将永远记得做毕业设计这段奋斗过的充实日子，并以此激励我前行。而四年的西科大时光，也是我生中永远记得的美丽岁月。因为青春，所以怀恋。参考文献王永华现代电气控制及应用技术北京北京航空航天大学，廖常初编程及应用北京机械工业出版社，常斗南李全利可编程序控制器原理应用实验肖秀华基于变频。
7、结构之间的连接可用预埋钢筋，焊接在支护壁的主筋上。钢筋混凝土支撑梁和围檩梁的侧模利用拉杆螺丝固定，钢筋混凝土撑梁应按设计要求预起拱。安徽理工大学毕业设计钢筋混凝土支撑梁和围檩梁混凝土浇筑应同时进行，保证支撑体系的整体性。为了方便拆除钢筋混凝土支撑梁及围檩梁，在浇筑混凝土时应考虑预留爆破孔。为了保证施工人员在支撑梁上行走的安全，支撑梁两侧预埋用于焊接栏杆的铁件。为了缩短工期，及早进入土方开挖阶段，混凝土配比中可加入早强剂，并加强养护，当混凝土达到要求强度后，就可以进行土方开挖。混凝土浇筑拆模和养护按有关规范要求进行，保证混凝土后期强度的增长。表施工机械设备览表序号名称型号数量单位功率深层搅拌机台打桩机台灰浆机台灰浆拌制机台高压泵台工程钻机台塔架台混凝土搅拌机台泥浆运输机东风辆潜水泵套泥浆拌制浆台泥浆泵台高频振动泥浆筛台旋流除砂器台电焊机台钢筋切割机台钢筋调直机台插入式振动器台振动平台台水准仪台经纬仪台汽车吊台。
8、安徽理工大学毕业设计反铲挖土机台自卸汽车东风辆基坑挖掘工艺方法本基坑的面积较大，土方开挖宜采用分区分块均衡对称的方式开挖，并遵循开槽支撑先撑后挖分层开挖严谨超挖的挖土原则，尽量缩短基坑无支撑的暴露时间。在施工中，挖土机械和车辆不得直接在支撑上行走操作，当采用机械方式挖土时，严谨挖土机械碰撞支撑立柱井点管维护桩墙，坑底应保留厚的基土，并采用人工挖土加以整平，以防止坑底土扰动。本工程开挖采用液压反铲挖掘机接力形式开挖土方为主，以小挖掘机和人工配合，吊机垂直吊装土方为辅，弃土运输用自卸汽车。当基坑土方开挖至最后底部剩余部位无法采用接力形式时，采用小挖掘机和人工配合吊车垂直吊装土方。开挖出的渣土集中堆放在临时存土场，以便集中外运。土方开挖需做如下施工准备组织所需的进场材料设备供电供水和技术工人等。向施工人员进行技术交底和安全交底。平整场地，清除障碍物并作好降排水工作。作好开工前的准备工作和检查工作检查设备材料进场情况和人员就位情。
9、况中的侧向围护桩，相邻桩体要搭接施工，施工应连续进行，其施工间歇时间不宜超过。施工定量后，可抽样进行开挖检验或取样检验桩身质量，发现问题应及时补救并纠正。开挖检验据工程要求，选取定数量的桩体进行开挖，检查桩身的外观质量，搭接质量和整体性等。取样检验从开挖外露桩体中取试块或采用岩芯钻取制成试块，检查桩身的均匀性，并与室内制作的试块进行强度比较。基坑开挖前的质量检测复核桩位桩数采取钻孔取芯检查桩长和桩身强度基坑开挖时的质量检验墙面渗漏水的情况桩墙的垂直度和整体度桩体裂缝，缺损和漏桩桩体强度和均匀性桩顶和路面顶板的连接。施工安全技术措施安全措施安全措施同灌注桩安全措施。搅拌桩施工问题及处理方法表搅拌桩施工问题及处理方法序号常见问题原因处理方法预搅下沉困难，电流值高，电机跳闸电压偏低土质硬，阻力大遇大石块，树根等障碍物。调高电压适量冲水下沉挖除障碍物搅拌机达不到预定深土质粘性大，搅拌机自重不增加搅拌机自重或加压安徽理工大学毕业设。
10、檩分别位于和处，钢筋混凝土围檩结构与柱列式挡土墙的连接构造为将灌注桩凿毛，表面冲刷干净后浇注安徽理工大学毕业设计围檩混凝土，以保证该处围檩与灌注桩连接密实。本工程冠梁截面尺寸采用，混凝土为，钻孔灌注桩与顶圈梁的连接形式灌注桩主筋锚入冠梁，并与冠梁内钢筋进行绑扎点焊。冠梁施工工艺如下在细石混凝土面层上铺设厚的木垫块以保证混凝土保护层施工前应将桩端部分除去，以保证锁扣梁的标高，并在其上抹薄层细石混凝土以保证其平整度。把预先切割好的主筋按设计要求放好，进行绑扎点焊并按设计要求焊上预埋铁件。立模。混凝土的拌制及浇筑。浇筑过程中采用插入式振动器成型。养护。冠梁上盖层草垫浇水自然养护。冠梁应次性浇筑成型，不留施工缝，制作冠梁钢筋笼时，应将主筋绑牢，接头处及宽度变化处钢筋应伸出搭接，并用加密分布筋绑牢，并点焊牢固。浇筑混凝土时，保证混凝土不发生离析现象，保证混凝土的密实，混凝土的自由倾落度不应超过。振动器在振动中不得碰撞钢筋和预埋。
11、计度，但电流不变足。喷浆未达桩顶或底标高，贮浆桶浆液排空投料不足灰浆泵漏浆灰浆泵输浆量偏大重新标定投料量检修灰浆泵重新标定输浆量喷浆到设计标高，贮浆桶中剩浆液过多拌浆加水过多输浆管路部分堵塞重新标定加水量清洗输浆管路桩身发生倾斜搅拌轴弯曲塔架不急遇石块后侧面挤过换刚性好笔直搅拌轴塔架底部用铰链连接挖出浅部石块断桩喷浆间歇中断连接法兰松动硬土软土换层处连接较弱保持连续供浆并遵守操作规定法兰连接处要拧紧换层处增加水泥浆偏桩桩机就为不准遇大石块后深部发生横向位移严格控制偏差挖出浅部石块补桩施工空心桩黏性土胡钻转后同心将搅拌头用水或润滑浆液浸湿段桩身没有固结水泥标号低或变质水灰比太大搅拌不均匀使用加水稀释后的凝稠水泥浆调整使用高标号水泥调整水灰比增加搅拌次数不适用凝稠的水泥浆液桩身断面上部分是固化剂团块，部分是无固化剂的土搅拌次数不够遇到硬土增加预搅次数适量冲水湿润内支撑系统施工工艺本工程根据设计要求共布设两道钢筋混凝土围檩，围。
12、检查据的使用者应用程序之间的软件接口抗干扰能力在实际操作中难免会有些现实因素在使得工作系统得到阻碍，这些干扰因素需要我们特别注意，当然设计中的可编程序控制器以及调节器都是较好抵御阻碍的技术，即便如此，我们还要从下面几个方面注意如何加强我们的抗干扰性能。电用设备在长期工作后总会出现过热现象，因此需要很好的保护电用设备的运行，在工作设备间要常常进行通风以便及时散热。二在安排具体设备的时候，要注意哪些有电磁干扰，要尽量避免，还要注意适当的设计距离，即显示远输送压力表要尽量和电流信号以及压力开关量信号的传输电缆缩短距离，以及水泵与控制系统也要尽量缩短距离。三在选择设备时要选用质量可靠的设施，并要注意各个软件之间的联系。四注意防雷。如果电源由电缆输送，则将防雷装置安在控制室，以保护设备。如果电源由外部架空进来，则需要在进线处安装防雷装置。结论本设计是基于和变频技术，将两种技术融合在起，因此控制系统具有了重量轻体积小噪声低可靠性高高。
参考资料：
【终稿】毕业设计_六自由度机器人腕部设计.rar【】