本资源为压缩包，下载后将获得以下所有文档， dwg 格式为CAD图纸，展示的仅是截图，下载后图纸原稿无水印可编辑。
（其他）
毕业论文封皮.doc
（图纸）
机械手装配图.dwg
（图纸）
气动夹具装配图.dwg
（论文）
设计说明书.doc
（图纸）
手爪装配图.dwg
1、最大，工件质量为，则夹紧力为.手部的驱动力计算图手爪受力分析简图如图所示，为活塞杆推力，为手指夹紧工件的夹紧力，则由力矩平衡，知其中代入数值得活塞杆推力根据机械设计手册，由预算确定的所需气缸轴向输出力推力.得活塞式气缸内径根据标准化气缸系列的数值进行圆整，得。活塞杆直径的确定与验算取活塞杆直径，按下式进行验算代入数值，得，成立。故活塞杆直径满足强度要求。气缸筒壁厚的确定与验算气缸内径确定后，根据机械设计手册，其壁厚选取为,根据下式进行强度验算代入数值得，成立。故该缸筒壁厚满足强度要求。气缸进排气口螺孔直径的确定气缸进排气口螺孔的大小与空气消耗量缸径活塞杆直径活塞的平均。
2、转化为具有实用水平的具体结构，其中包括确定基本技术参数，进行总体布局设计和结构装配图设计。对所设计的产品应满足如下要求制造和维护经济操纵方便安全可靠性高使用寿命合理。为了达到这些要求，零件应满足强度刚度抗振性耐磨性耐热性和工艺性等原则。.确定基本技术参数主要尺寸参数工作尺寸标志着机械的工作范围和主要性能，般包括工作尺寸外形尺寸工作装置尺寸等。应根据产品需满足的工艺要求及尺寸范围来确定。质量参数包括整机质量各主要部件质量质心位置等。功率参数包括运动参数动力参数机械的运动参数有移动速度加速度和调速范围等，主要取决于机器要实现的工艺要求。机器的动力参数包括承载力原动机功率。。
3、门。气动机械手组合机床加工中心生产自动线自动检测和实验装置等已大量涌现，它们在提高生产效率自动化程度产品质量工作可靠性和实现特殊工艺等方面显现出极大的优越性。这主要是因为气压传动与机械电气液压传动传动相比有以下特点。气压传动的优点工作介质是空气，与液压油相比可节约能源，而且取之不尽用之不竭。气体不易堵塞流动通道，用过后可将其随时排入大气中，不污染环境空气的特性受温度影响小。在高温下能可靠地工作，不会发生燃烧或爆炸。且温度变化时，对空气的粘度影响极小，故不会影响传动性能空气的粘度很小约为液压油的万分之，所以流动阻力小，在管道中流动的压力损失较小，所以便于集中供应和远距离。
4、和环境安全。另外，结构设计原理提供了用具体结构实现预定功能的策略和方法。.驱动方式的确定驱动系统是带动操作机各运动副的动力源，常用的驱动方式包括电动机驱动液压驱动和气压驱动三种。电动机驱动电动机驱动是利用各种类型的电动机经过机械传动或直接驱动操作机构以获得各种运动。其应用类型大致可分为普通交直流电动机驱动直流伺服电动机驱动交流伺服电动机驱动步进电动机驱动等。普通交直流电动机驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。伺服电动机和步进电动机输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。交直流伺服电动机般用于闭。
5、三种。磁力手爪及真空手爪是无指手爪。机械手爪按手指数目分为二指手爪和多指手爪，按手指关节分为单关节手指手爪和多关节手指手爪。手爪按智能化分为普通式手爪手爪不具备传感器和智能化手爪手爪具备种或多种传感器，如力传感器触觉传感器滑觉传感器等。手爪设计和选用最主要的是满足功能上的要求，由于本课题中的套类零件尺寸很小，自身的重量很轻，设计中决定采用二指机械式手爪夹持工件的外圆柱表面。.机械式手爪设计驱动机械式手爪通常采用气动液动电动和电磁来驱动手指的开合。其中，气动手爪有许多突出优点结构简单成本低容易维修而且开合迅速，重量轻。故气动手爪目前应用广泛。设计中决定采用气动手爪。传动。
6、作装置是载荷直接作用的构件，力参数是其设计计算的依据，也是机械性能的主要标志。原动机功率反映了机械的动力级别，它与其他参数有函数关系，常是机械分级的标志，也是机械中各零部件的尺寸设计计算的依据。技术经济指标包括机械的生产率，机械的精度效率寿命成本等。技术经济指标是评价机械设备性能优劣的主要依据，也是设计应达到的基本要求。.机械结构设计机械结构设计的任务就是依据所确定的原理方案，在总体设计的基础上给出具体的结构图，结构设计包括机器的总体结构设计和零部件的结构设计。结构设计的基本原则是明确功能明确工作原理明确使用工况及应力状态明确简单安全结构构件安全功能安全运行安全工作安。
7、度等及供气压力均有关系，故难于准确计算。根据机械设计手册，按缸径查取。根据，查得，进排气口螺孔直径规格为。活塞的厚度取决于密封圈的种类和排数。气缸筒与活塞活塞杆与活塞气缸筒与气缸盖活塞杆与气缸盖之间均选用形橡胶密封圈，其沟槽尺寸皆为标准值。连接螺栓直径的确定与验算根据螺栓材料与载荷，初定螺栓直径，按下式进行验算代入数值，得，成立。故螺栓直径符合要求。臂部设计工业机器人的臂部般具有个自由度，即伸缩回转或俯仰。臂部总重量较大，受力般较复杂，在运动时，直接承受腕部手部和工件或工具的静动载荷，尤其高速运动时，将产生较大的惯性力或惯性力矩，引起冲击，影响定位的准确性。.臂部设计。
8、基本要求臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式抓取重量动作自由度运动精度等因素来确定。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况，油气缸及导向装置的布置内部管路与手腕的连接形式等因素。因此设计手臂时般要注意下述要求刚度要求高为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。工字形截面弯曲刚度般比圆截面大空心管的弯曲刚气动四自由度机械手结构设计摘要案。.明确设计要求设计要求主要是功能要求使用性能要求工况适应性要求宜人性要求外观要求环境适应性要求工艺性要求法规与标准化要求经济性要求等等。.功能分析技术系统是由构造体系和功能体系构成的。建立构造体系是为了实现功能要求。
9、气动四自由度机械手结构设计摘要工件后，机械手臂再次上仰后伸长，手爪夹紧工件，夹具松开，机械手顺时针旋转后，手臂俯下相同角度后，将工件放在料台上，手臂缩回到初始位置，从而完成下料动作。.结构设计手部设计.概述手爪应具有定的通用性，其主要功能是抓住工件，握持工件和释放工件。手爪按夹持原理可以分为机械类，磁力类和真空类三种。机械类手爪有靠摩擦力夹持和吊钩承重两类，前者是有指手爪，后者是无指手爪。产生夹紧力的驱动源可以有气动液动电动和电磁四种。磁力类手爪主要是磁力吸盘，有电磁吸盘和永磁吸盘两类。真空类手爪是真空式吸盘，根据形成真空的原理可以分为真空吸盘气流负压吸盘挤气负压吸盘。
10、动源的驱动力通过传动机构驱使爪钳开合并产生夹紧力。传动机构有多种形式，如平行连杆式齿轮齿条式拨杆杠杆式滑槽式等等。本设计中的机械手爪采用双支点连杆杠杆式的，驱动杆末端与连杆有铰销铰接，当驱动杆作直线往复运动时，则通过连杆推动两杆手指各绕支点作回转运动，从而使手指松开或闭合。爪钳爪钳是与工件直接接触的部分，它们的形状和材料对夹紧力有很大的影响。夹紧工件的接触点越多，所要求的夹紧力越小，对夹紧工件来说更显得安全。所设计的手爪爪钳具有形表面，有四条折线与工件相接触，形成力封闭形式的夹持状态，安全可靠。.夹紧气缸的设计计算工件质量当工件被竖直夹持时，手指握住工件时所需要的夹紧。
11、控制系统，而步进电动机则主要用于开环控制系统，般用于速度和位置精度要求不高的场合。电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电动机性能也逐渐提高。电力驱动因有不需能量转换控制灵活使用方便噪声较低起动力矩大等优点而被广泛选用。气压驱动气压传动是以压缩空气为工作介质进行能量传递和信号传递的。气压传递的工作原理是利用空压机把电动机或其它原动机输出的机械能转化为压力能，然后在控制元件的作用下，通过执行元件把压力能转换为直线运动或回转运动形式的机械能，从而完成各种动作，并对外做功。气动技术在国外发展很快，在国内也被广泛应用于机械电子轻工纺织食品医药包装冶金石化航空交通运输等各个工业。
12、对技术系统从功能体系入手进行分析，有利于摆脱现有结构的束缚，形成新的更好的方案。功能分析的目标是通过分析，建立对象系统的功能结构，通过局部功能的联系，实现系统的总功能。功能分析过程是设计人员初步酝酿功能原理设计方案的过程。这个过程往往不是次能够完成的，而是随着设计工作的深入进行不断修改完善。.功能原理设计此阶段的落脚点是为不同的功能不同的工作原理不同的运动规律匹配不同的结构，这就是通常所说的型数综合，而且通过上述的排列组合，会出现非常多的功能原理解，产生很多的运动方案，这就为优选方案提供了基础。技术设计技术设计的任务是在功能原理设计所取得的优化方案的基础上，使原理构思。
参考资料：
（毕业设计图纸全套）气动四自由度机械手结构设计（含说明书）