（图纸） A0-装配图.dwg

（图纸） A1-夹紧装置.dwg

（图纸） A3-半联轴器.dwg

（图纸） A3-不带孔齿条.dwg

（图纸） A3-齿轮2.dwg

（图纸） A3-带孔齿条.dwg

（图纸） A3-固定机架.dwg

（图纸） A3-固定机座.dwg

（图纸） A3-固定铁片.dwg

（图纸） A3-固定轴.dwg

（图纸） A3-夹紧套.dwg

（图纸） A3-夹紧装置齿轮.dwg

（图纸） A3-连接装置.dwg

（图纸） A3-联轴器中间.dwg

（图纸） A3-密封块.dwg

（图纸） A3-气缸端盖.dwg

（图纸） A3-气缸推动轴.dwg

（图纸） A3-气缸外壳.dwg

（图纸） A3-气压缸盖.dwg

（图纸） A3-推动轴.dwg

（图纸） A3-轴承外端盖.dwg

（其他） Compliance effects in a parallel jaw gripper.pdf

（其他） Design and feasibility tests of a flexible gripper based on inflatable rubber pockets.pdf

（其他） 毕业设计论文.doc

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（其他） 开题报告.doc

（其他） 任务书.doc

（其他） 外 文 翻 译基于充气橡胶袋的一个灵活夹具的设计和可行性测试.doc

（其他） 外文翻译之一个平行夹爪夹持器的合规性效果.doc

（其他） 文献综述.doc

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（其他） 抓取移动.avi

1、齿轮转速低，是般的机械，故选择级精度。齿轮中心到齿条基准线距离齿根弯曲疲劳强度计算齿轮精度等级材料及参数的选择齿轮模数值取值为，主动齿轮齿数为，压力角取.主动小齿轮选用气动翻转机械手部件设计摘要制中变得更加得心应手。.机械手夹持部件结构示意图外夹持型机械手图为种较简单平行开闭手爪的结构。气缸的活塞有压缩空气驱动，通过活塞杆上的支点轴带。

2、过程中不出现滑脱现象，特在手指端部加工有锯齿型斜槽，拉伸臂和剥离臂在后部铰支的拉伸气缸和剥离气缸的作用下，分别绕支点和支点摆动，同时在切割装置的配合下，完成衬圈的拉伸切割和剥离任务。机械手通过底座与自动剥离机有机相连，与剥离机其他机构协调动作。机械手虚拟样机第二种设计的新型气动机械手的虚拟样机如图所示,其中腰部转动关节由比例流量阀式摆。

3、系统翻转系统和连接系统进行设计，包括抓取部件翻转部件及连接部件和气动执行部件。根据气动执行部件来驱动抓取部件中的齿条运动，带动齿轮齿条起运动，最终造成两个齿条的相互运动，实现外部的抓取功能。然后通过连接部件实现两根轴在同条线上的不同方向转动，再通过翻转部件实现两个抓取物件同时翻转的功能。.抓取系统的初步设计如图所示，本次设计所夹取物件。

4、支撑和小臂以固定副相连,小臂与手腕以固定副相连,直线气缸部位以平动副相连,添加约束后如图所示。高精度机械手第三种如图所示。机械手具备有水平缸轴方向移动垂直升降缸轴方向运动伸缩缸轴方向伸缩及伸摆缸绕轴选装四个自由度手指开合不记。由于手臂采用悬臂方式，活塞缸所承受的径向弯曲力矩较大，为解决这个问题，我们用了具有良好导向性能的高精度导轨型无。

5、计为,气缸内径为,轴径叶片数则理论驱动力矩.尺寸校核测定参与手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量.考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数,.总驱动力矩.故设计尺寸满足使用要求。.齿轮设计和校核齿轮参数的选择齿轮模数值取值为，主动齿轮齿数为，压力角取，齿轮螺旋角为，齿条齿数应根据。

6、动气缸实现大臂和中臂之间的俯仰运动由比例流量阀驱动单出杆双作用直线汽缸实现。而中臂与小臂之间由可调支撑件来手动调节角度,并配合调节小臂的螺纹连接件,来控制机械手末端在笛卡尔空间坐标系中的位置。手抓部位的夹持力通过控制直线气缸来调节。在设计的机械手虚拟样机中,底座与躯干以固定副相连,躯干与大臂以转动副相连,大臂与中臂以转动副相连,中臂可。

7、拨叉转动，再通过传动轴使手爪沿导向槽做平行移动，图中为双作用气缸，也可为单作用气缸返回运动靠弹簧完成。该结构的特点是重量轻，体积小，最小型重量为，最大型为，因此，可以与小型机械手配套使用。内夹持型机械手前面介绍的是外加持机械手，下面介绍种内加持的机械手。图所示的基于铰杆杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手,主要由气压缸铰杆和杠杆和组成。。

8、当压缩空气的方向控制阀处于图所示左位工作状态时,气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气,推动活塞向右运动,导致铰杆和的压力角变小,通过角度效应第次把输入力放大,然后传递到恒增力杠杆机构和上,再次将输入力进行放大,变为夹持工件的作用力。当方向控制阀处于右位工作状态时,气压缸的右腔即有杆腔进入压空气,推动活塞向左运动,夹持机构松开工件。.国内外。

9、气动翻转机械手部件设计摘要式中活塞杆计算长度活塞杆横截面回转半径，实心杆空心杆为活塞杆横截面惯性矩，实心杆空心杆空心活塞杆内径直径活塞杆截面积实心杆空心杆为系数，为为材料弹性模量，对钢取为材料强度实验值，对钢取为系数，对钢取翻转系统气缸设计和校核尺寸设计此部分选用单片叶片式摆动气马达需设计其叶片内直径与叶片轴直径计算公式如下叶片宽度设。

10、向轮达到的值来确定。齿轮的转速为，齿轮传动力矩，转向器每天工作小时，使用期限不低于年．主动小齿轮选用材料制造并经渗碳淬火，而齿条常采用号钢或制造并经高频淬火，表面硬度均应在以上。为减轻质量，壳体用铝合金压铸。齿轮几何尺寸确定齿顶高齿根高齿高分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径基圆直径法向齿厚为端面齿厚为分度圆直径与齿条运动速度的关系齿距由于。

11、杆缸和导向型伸缩缸。手指采用两只肘洁是卡爪，通过铝合金奥通和伸摆缸连接，增强了伸缩气缸的导向型和抗弯能力。手指采用自行设计的型块，也可以根据被夹工件实际形状要求设计成不同的结构。无杆缸升降缸和伸摆缸通过硬质铝合金连接板连接，结构简单，便于加工和连接。位移传感器和无杆缸相连，检测轴方向位移。第章气动翻转机械手总体设计对气动翻转机械手的抓。

12、秀气动机械手设计举例与模具切割相结合第个是郑州轻工业学院和纺织工学院的老师设计的机械手，如图所示，它是与磨具切割想配合的种设计。如图所示，机械手由手部手指和夹紧气缸手腕拉伸臂和拉伸气缸手臂剥离臂和剥离气缸以及底座组成。机械手的手部采用单支点回转式活动手指配合以固定手指，在夹紧气缸的作用下夹持模组橡胶衬圈上的“凸耳”。为使手指在夹持衬圈。

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